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手眼立体视觉的算法与实现 被引量：20
1
作者 熊春山 黄心汉 王敏 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期113-117,122,共6页
传统的定位方法要求标定出摄像机的内外参数 ,本文基于直接将图像坐标映射到机器人参考坐标的“黑箱”思想 ,提出了末端执行器到机器人参考坐标系的一个恒定旋转矩阵 .使用恒定旋转矩阵使得目标三维定位的算法与标定参数的过程大大简化 ... 传统的定位方法要求标定出摄像机的内外参数 ,本文基于直接将图像坐标映射到机器人参考坐标的“黑箱”思想 ,提出了末端执行器到机器人参考坐标系的一个恒定旋转矩阵 .使用恒定旋转矩阵使得目标三维定位的算法与标定参数的过程大大简化 ,同时具有较高的定位精度 .本文提出的三维目标定位方法同样可应用于移动式装配机器人和移动式操作手臂中 . 展开更多
关键词 手-眼视觉 目标定位 立体视觉 装配机器人 算法
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改进的高效Camshift跟踪算法 被引量：24
2
作者 吴慧敏 郑晓势 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第27期178-180,共3页
Camshift是一种应用颜色信息的跟踪算法,它对做加速度的运动物体跟踪效果不够稳定和强壮,从准确预测目标位置及缩小目标搜索范围入手对Camshift算法进行了改进。该算法使用运动目标加速度运动位移方程预测下一时刻目标可能出现的位置,... Camshift是一种应用颜色信息的跟踪算法,它对做加速度的运动物体跟踪效果不够稳定和强壮,从准确预测目标位置及缩小目标搜索范围入手对Camshift算法进行了改进。该算法使用运动目标加速度运动位移方程预测下一时刻目标可能出现的位置,使用预测位置误差方程估计运动目标搜索范围,并使用IIR滤波器对目标运动速度、加速度等参数自适应地修正。实验证明,改进的Camshift有效地克服了Camshift算法自身的缺陷,即使运动目标做加速运动时,也可准确地预测运动目标的位置,缩小目标搜索范围,进而提高目标跟踪速度。 展开更多
关键词 目标跟踪 CAMSHIFT算法 位置预测
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单目视觉位姿测量方法及数字仿真 被引量：23
3
作者 张子淼 王鹏 孙长库 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期440-444,共5页
对基于点特征的单目视觉定位算法进行研究,提出了一种基于5点透视投影数学模型的单目视觉位姿测量算法,该算法使用不共面定位特征点,根据5个特征点在摄像机坐标系与世界坐标系下相对位置关系相同来计算5个特征点在摄像机坐标系下的坐标... 对基于点特征的单目视觉定位算法进行研究,提出了一种基于5点透视投影数学模型的单目视觉位姿测量算法,该算法使用不共面定位特征点,根据5个特征点在摄像机坐标系与世界坐标系下相对位置关系相同来计算5个特征点在摄像机坐标系下的坐标,进而求出物体的转动角度.同时还构建了一套基于OpenGL图形引擎的数字仿真系统,完成了物体位姿的仿真计算,实现对算法定位精度的评价,仿真实验结果表明,在理想状况下,该算法的定位精度达到了±0.01°,为单目视觉物体位姿测量提供了一种具有较高精度的方法. 展开更多
关键词 单目视觉 物体位姿 五点透视 数字仿真
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提高Mean-shift跟踪算法性能的方法 被引量：11
4
作者 汪沁 江淑红 +1 位作者 张建秋 胡波 《复旦学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2007年第1期85-90,共6页
针对Mean-shift跟踪算法,在目标色彩特征不突出,或受到光照、阴影等影响,或有干扰物体靠近目标时,很容易发生跟踪错误等问题,采用色彩融合模版和位置预测来提高Mean-shift跟踪算法的性能.在对图像的RGB三色进行简单的线性融合的基础上,... 针对Mean-shift跟踪算法,在目标色彩特征不突出,或受到光照、阴影等影响,或有干扰物体靠近目标时,很容易发生跟踪错误等问题,采用色彩融合模版和位置预测来提高Mean-shift跟踪算法的性能.在对图像的RGB三色进行简单的线性融合的基础上,提出了根据前景和背景直方图的相似度函数去选取目标特征最突出的融合图像的算法,并据此建立3个目标模版.对目标的位置先进行卡尔曼预测,再用Mean-shift算法对3个模板分别进行跟踪,最后融合跟踪结果.实验结果证明,提出的方法能在复杂背景下跟踪目标,并能更好地应付阴影、光线等变化.此外,它能有效地避免相似物体靠近目标或者和目标交错引起的跟踪失败. 展开更多
关键词 图像处理 目标跟踪 MEAN-SHIFT跟踪算法 色彩融合特征 位置预测 卡尔曼滤波
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H-S直方图反向投影结合特征点提取的双目视觉定位算法 被引量：16
5
作者 章海兵 刘士荣 张波涛 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期614-623,共10页
低成本双目视觉系统通常采用价格低廉的非测量相机,其视觉定位精度较低.若需获得较高的视觉定位精度,可通过算法来弥补或减少定位误差.本文阐述了基于H--S(hue-saturation)直方图反向投影结合特征点提取的双目视觉定位算法,可提取左右... 低成本双目视觉系统通常采用价格低廉的非测量相机,其视觉定位精度较低.若需获得较高的视觉定位精度,可通过算法来弥补或减少定位误差.本文阐述了基于H--S(hue-saturation)直方图反向投影结合特征点提取的双目视觉定位算法,可提取左右摄像头图像特征点,并用左图特征点和极线约束对右图特征点进行修正,从而可实现双目视觉定位.在此基础上,为了进一步提高定位精度和减少计算量,采用了快速鲁棒性特征(SURF)算法提取左右图像的兴趣点,并利用间接立体匹配法改进了右图特征点提取.实验结果表明,在低成本视觉定位系统中采用该算法可以有效地提高定位精度. 展开更多
关键词 双目视觉 目标定位 立体校正 反向投影 SURF算法 特征提取
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迁移工作流系统中的自适应信任模型 被引量：2
6
作者 李洪霞 王晓琳 曾广周 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2003年第11期97-99,共3页
文中针对迁移工作流系统中信任关系不断变化的特点,提出了一个动态的,分级别的自适应信任模型。模型一方面用来确定迁移实例的迁移位置,解决了实例迁移过程中常见的串联现象;另一方面解决了停靠站中资源的分层次访问控制问题。
关键词 自适应信任 迁移位置 停靠站 迁移实例 迁移工作流
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焊缝位置识别的图像处理方法设计 被引量：9
7
作者 王庆香 孙炳达 李迪 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期59-63,共5页
在基于视觉的自动焊接中,由于焊缝图像是复杂多变的,要准确得到焊缝位置选择合理高效的处理算法是非常重要的。针对这一问题为焊缝图像提出了一系列处理步骤,它包括中值滤波、自适应阈值二值化、孤点滤波、边缘检测,焊缝位置搜索五步,... 在基于视觉的自动焊接中,由于焊缝图像是复杂多变的,要准确得到焊缝位置选择合理高效的处理算法是非常重要的。针对这一问题为焊缝图像提出了一系列处理步骤,它包括中值滤波、自适应阈值二值化、孤点滤波、边缘检测,焊缝位置搜索五步,其中详细叙述了重要的自适应阈值二值化与孤点滤波算法。在每一步处理中都用了四幅完全不同的焊缝图像做了观察和对比,结果显示所选算法产生较好的处理效果。 展开更多
关键词 焊缝图像 图像处理 焊缝位置识别
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采用双重注意力特征金字塔网络检测群养生猪 被引量：13
8
作者 胡志伟 杨华 娄甜田 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期166-174,共9页
为解决复杂环境下,猪只粘连和猪栏遮挡等因素给生猪个体多目标实例检测带来的困难,该研究以群养猪圈场景下8栏(日龄20~105 d)共计45头生猪为研究对象,以视频为数据源,采用平视视角、镜头位置不固定的数据采集方式,共获得标注图像3834张... 为解决复杂环境下,猪只粘连和猪栏遮挡等因素给生猪个体多目标实例检测带来的困难,该研究以群养猪圈场景下8栏(日龄20~105 d)共计45头生猪为研究对象,以视频为数据源,采用平视视角、镜头位置不固定的数据采集方式,共获得标注图像3834张,并将其划分为训练集2490张、验证集480张、测试集864张。引入一种融合通道注意力(Channel Attention Unit,CAU)与空间注意力(Position Attention Unit,PAU)的双重注意力单元(Dual Attention Unit,DAU),并将DAU用于特征金字塔网络(Feature Pyramid Network,FPN)结构中,研究基于两大骨干网络ResNet50、ResNet101与4个任务网络Mask R-CNN、Cascade Mask R-CNN、MS R-CNN及HTC(Hybrid Task Cascade)交叉结合模型对群养生猪实例检测性能。结果表明:与CBAM、BAM、SCSE等注意力模块相比,HTC-R101-DAU比HTC-R101-CBAM在IOU阈值为0.5、0.75、0.5~0.95(所有目标)、0.5~0.95(大目标)条件下的4种AP(Average Precision)指标分别提升1.7%、1.7%、2.1%与1.8%;单独加入CAU与PAU以分别探究通道与空间注意力单元对任务网络检测性能影响,试验结果表明,DAU与CAU及PAU相比性能更佳,且加入特定串联数量的PAU效果优于CAU;为获取更为丰富的上下文信息,分别串联1~4个PAU单元以构建不同空间注意力模块,试验结果表明,随着串联PAU单元数量的增加,相同任务网络其预测AP指标值先增加后减小。综合分析,HTC-R101-DAU模型可更为精确、有效地对不同场景生猪进行实例检测,可为后续生猪个体深度研究奠定基础。 展开更多
关键词 图像处理 目标检测 算法 特征金字塔 通道注意力 空间注意力
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言者的情感表达与定语句位占据的语用斜坡 被引量：10
9
作者 张国宪 卢建 《世界汉语教学》 CSSCI 北大核心 2014年第3期291-309,共19页
本文依据现代汉语的真实语料,考察了主内定语和宾内定语在感情、态度、意向和情绪等情感表达上的主观性程度差异。语言事实表明,占据不同句法位置的定语具有迥异的语用属性,宾内定语是一种容易以"自我视点"为中心的句法成分,... 本文依据现代汉语的真实语料,考察了主内定语和宾内定语在感情、态度、意向和情绪等情感表达上的主观性程度差异。语言事实表明,占据不同句法位置的定语具有迥异的语用属性,宾内定语是一种容易以"自我视点"为中心的句法成分,它比主内定语更易于表达说话人的自我情感。由此,现代汉语的定语存在着一个情感表述的主观性语用程度斜坡:宾内定语>主内定语。 展开更多
关键词 情感表达 主内定语 宾内定语 主观性 句位占据
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旋转体圆周角位置控制方法 被引量：7
10
作者 汤楠 汪跃龙 +1 位作者 霍爱清 程为彬 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2009年第4期496-500,共5页
针对旋转导向钻井工具稳定平台的角位置姿态控制系统,分析了角位置系统控制中圆周旋转运动各动态参数之间的关系和旋转角度控制的特点.介绍了满足这类特殊控制要求的控制算法.提出一种在极坐标系中描述动态响应曲线的方法,非常适用于旋... 针对旋转导向钻井工具稳定平台的角位置姿态控制系统,分析了角位置系统控制中圆周旋转运动各动态参数之间的关系和旋转角度控制的特点.介绍了满足这类特殊控制要求的控制算法.提出一种在极坐标系中描述动态响应曲线的方法,非常适用于旋转角位置控制系统.设计了一个钻井工具稳定平台模糊控制系统,它以角位置和角速度为输入、以控制电流的增量为输出,不仅可以解决角位置与旋转方向间的关系问题,而且具有比常规控制方法更好的鲁棒性及抗干扰能力,因此也更适合于钻井工程中的井下工作环境. 展开更多
关键词 旋转体 角位置 稳定平台 模糊控制
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指向宾语的零形回指 被引量：7
11
作者 蒋平 《南昌大学学报（人文社会科学版）》 CSSCI 北大核心 2011年第5期122-126,共5页
零代词主要回指主语和主题位置上的指称对象,弄清它在什么情况下回指宾语位置上的指称对象有助于先行语的识别。语料分析发现,指向宾语的零形回指有四种类型:(1)先行语为前一小句的宾语,零回指为后一小句的主语;(2)先行语为前一小句的宾... 零代词主要回指主语和主题位置上的指称对象,弄清它在什么情况下回指宾语位置上的指称对象有助于先行语的识别。语料分析发现,指向宾语的零形回指有四种类型:(1)先行语为前一小句的宾语,零回指为后一小句的主语;(2)先行语为前一小句的宾语,零回指为后一小句的宾语;(3)先行语和零代词为同一小句中的宾语;(4)先行语和零代词为主句的宾语成分和从句的主语。又分为同层次回指和次层次回指。同层次回指具有回指同位且不被其他零回指越过的特点,次层次回指具有回指异位和被其他零回指越过的特点。这些可分析性有助于指向宾语的零回指的识别及与指向主语的零回指的区分,可为计算机自然语言处理中零回指的识别提供参考。 展开更多
关键词 零形回指 宾语位置 层次 识别
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视频目标检测中位置注意力网络
12
作者 郭意凡 杨大伟 毛琳 《大连民族大学学报》 CAS 2024年第1期29-35,共7页
针对视频目标检测中,移动目标几何变化复杂使得边缘特征提取不足,导致边缘细节定位不准确问题,提出一种位置注意力网络(Position Attention Network, PA-Net)。通过在尺寸适中的特征图上引入位置注意力网络,根据移动目标边缘与背景像素... 针对视频目标检测中,移动目标几何变化复杂使得边缘特征提取不足,导致边缘细节定位不准确问题,提出一种位置注意力网络(Position Attention Network, PA-Net)。通过在尺寸适中的特征图上引入位置注意力网络,根据移动目标边缘与背景像素的显著差异给目标不同位置动态赋予水平和垂直方向的注意力权值,增强对目标边缘的关注程度。既捕获前景和背景之间的依赖关系,又保留目标的确切位置信息,进而加强目标边缘细节特征的提取能力,提高目标框定准确度。实验结果表明:PA-Net算法在Argoverse-HD数据集上的检测结果与基准视频目标检测网络StreamYOLO相比,平均检测精度在不同交并比下分别提高0.3%、1.6%和0.6%,在机器人和自动驾驶等领域具有一定应用前景。 展开更多
关键词 视频目标检测 目标定位 位置注意力 边缘特征
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密集交通场景的目标检测算法研究 被引量：6
13
作者 李轩 李静 王海燕 《计算机技术与发展》 2020年第7期46-50,共5页
在现实的交通场景中,行人和车辆经常聚集在一起,形成相互遮挡的现象,给交通场景的目标检测带来了极大的挑战。针对交通场景中目标密集,位置接近造成的目标漏检、同一检测框中包含多个目标的问题,提出一种针对性遮挡回归损失函数Occlusio... 在现实的交通场景中,行人和车辆经常聚集在一起,形成相互遮挡的现象,给交通场景的目标检测带来了极大的挑战。针对交通场景中目标密集,位置接近造成的目标漏检、同一检测框中包含多个目标的问题,提出一种针对性遮挡回归损失函数Occlusion Loss。Occlusion Loss有两个作用:一是指导神经网络学习检测框和真实框匹配程度得到更为准确的位置信息;二是在学习到位置信息后尽可能减少一个检测框有多个被检测目标的情况。将提出的Occlusion Loss应用到YOLOv3目标检测算法上,经过实验证明改进后的YOLOv3在密集的交通场景中有更准确的检测结果,能够有效防止目标漏检现象,定位更加准确,具有很强的鲁棒性。在重新划分的交通场景数据集KITTI中准确率和召回率均有所提高,平均准确率达到92.67%,优于其他目标检测算法。 展开更多
关键词 目标密集 回归损失函数 匹配程度 位置信息 YOLOv3 目标检测
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机器人手眼立体视觉标定研究 被引量：4
14
作者 杨世强 傅卫平 王红涛 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第33期196-199,共4页
以固高GRB-400型机器人和CCD组成机器人手眼系统,分析了摄像机的成像模型,采用了基于直接将图像坐标映射到机器人参考坐标的"黑箱"思想,从图像坐标直接计算出目标位置的方法,用于立体定位的摄像机手眼标定,该方法通过保持机... 以固高GRB-400型机器人和CCD组成机器人手眼系统,分析了摄像机的成像模型,采用了基于直接将图像坐标映射到机器人参考坐标的"黑箱"思想,从图像坐标直接计算出目标位置的方法,用于立体定位的摄像机手眼标定,该方法通过保持机器人末端执行器到机器人参考坐标系旋转矩阵来简化复杂的相机标定过程,最后通过实验验证了该方法的可行性,并分析了实验误差产生的原因,并提出了相应的解决措施。 展开更多
关键词 手眼视觉 目标定位 立体视觉
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汉语二语空主语和空宾语的不对称及其影响因素
15
作者 戚欣佳 常辉 王丽 《汉语学习》 北大核心 2024年第1期84-93,共10页
以往研究发现汉语二语产出中空主语和空宾语存在不对称现象,并受二语水平、有生性、句法位置等因素影响。本研究采用可接受度判断任务考察母语为日语和韩语的汉语二语学习者对汉语空主语和空宾语句的感知,从语言理解视角探讨汉语二语空... 以往研究发现汉语二语产出中空主语和空宾语存在不对称现象,并受二语水平、有生性、句法位置等因素影响。本研究采用可接受度判断任务考察母语为日语和韩语的汉语二语学习者对汉语空主语和空宾语句的感知,从语言理解视角探讨汉语二语空主语和空宾语的不对称现象,以及二语水平、有生性和句法位置的影响。结果显示,二语者对空主语与空宾语句的感知表现出不对称性,空主语可接受度总体高于空宾语;二语水平和有生性对汉语二语空论元的感知有显著影响,但句法位置的影响不显著;随着二语水平的提高,汉语二语者在感知空论元上的表现越来越接近汉语母语者。 展开更多
关键词 空主语 空宾语 有生性 句法位置
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单目视觉三维运动位姿测量方法研究 被引量：6
16
作者 袁媛 刘柯 +2 位作者 孙增玉 高越 刘华 《宇航计测技术》 CSCD 2019年第6期1-6,共6页
针对基于点特征的单目视觉位姿测量,研究了一种基于不共面5个编码特征点的单目视觉解算算法,利用大靶面高分辨率相机采集运动物体姿态图像,利用目标物体上编码特征点间的几何约束关系,通过正交迭代解算算法完成目标物体的位姿测量。实... 针对基于点特征的单目视觉位姿测量,研究了一种基于不共面5个编码特征点的单目视觉解算算法,利用大靶面高分辨率相机采集运动物体姿态图像,利用目标物体上编码特征点间的几何约束关系,通过正交迭代解算算法完成目标物体的位姿测量。实验结果表明:位移测量不确定度优于0.5mm,姿态测量不确定度优于0.05°,可满足航空航天领域试验测量要求。 展开更多
关键词 单目视觉 物体位姿 正交迭代 编码特征点 算法
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关于博物馆学研究对象的思考 被引量：6
17
作者 刘毅 《东南文化》 CSSCI 北大核心 2010年第1期83-87,共5页
博物馆学是一个涉及到多个学科门类的综合知识体系。对于这样一门新兴的学科,学界关于它的定位、于研究方法和理论体系的界定,目前还存在一些认识上的问题,因而阻滞了博物馆学科的发展。基于中国博物馆事业的发展现状,博物馆学的研究重... 博物馆学是一个涉及到多个学科门类的综合知识体系。对于这样一门新兴的学科,学界关于它的定位、于研究方法和理论体系的界定,目前还存在一些认识上的问题,因而阻滞了博物馆学科的发展。基于中国博物馆事业的发展现状,博物馆学的研究重点应该放在博物馆工作与实践上,在实践中不断丰富、发展、完善博物馆学。 展开更多
关键词 博物馆学 研究对象 定位 理论体系 实践
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基于深度学习的非合作目标感知研究进展 被引量：2
18
作者 何英姿 杜航 张海博 《飞控与探测》 2023年第1期1-14,共14页
近年来,随着卷积神经网络的发展,基于深度学习的图像感知技术取得了巨大进展。由于深度学习算法不依赖人工辅助设计标记、泛化能力强、检测精度高,在空间非合作目标智能感知领域引起了国内外学者的关注。分析了应用深度学习方法进行非... 近年来,随着卷积神经网络的发展,基于深度学习的图像感知技术取得了巨大进展。由于深度学习算法不依赖人工辅助设计标记、泛化能力强、检测精度高,在空间非合作目标智能感知领域引起了国内外学者的关注。分析了应用深度学习方法进行非合作目标智能感知的研究现状,并对其进行了分类介绍与总结。首先,总结了空间非合作目标感知的在轨应用情况和任务阶段规划,接着分析了非合作目标的结构特性和表面光照特性;其次,梳理总结了建立非合作目标数据集的三种方法,并分类归纳了非合作目标识别与非合作目标位姿检测的国内外研究进展;最后,分析了基于深度学习的非合作目标智能感知方法的关键问题与难点,并给出了后续研究的思路。 展开更多
关键词 空间非合作目标 智能感知 目标识别 姿态测量 卷积神经网络 深度学习
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基于场景模型的多摄像机目标跟踪算法 被引量：6
19
作者 邓颖娜 朱虹 +2 位作者 李刚 黎璐 钱慧芳 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第5期55-57,60,共4页
在多个相机组成的视频监视系统中,当目标物移出某一相机的视野而进入下一个时,如何实现相机的交接,实现目标物的继续跟踪是监视系统中要解决的关键问题。针对该问题,提出了一种基于位置比较的多摄像机运动目标跟踪方法。为获得目标物的... 在多个相机组成的视频监视系统中,当目标物移出某一相机的视野而进入下一个时,如何实现相机的交接,实现目标物的继续跟踪是监视系统中要解决的关键问题。针对该问题,提出了一种基于位置比较的多摄像机运动目标跟踪方法。为获得目标物的位置,建立多个相机与目标物世界坐标之间映射关系的场景模型,并根据目标物出现在不同相机之间的视野边界线上的瞬间时刻的位置来给出重叠视野的边界线。由此可对任意角度摆放的多个具有重叠视野的相机之间运行的目标物进行接力跟踪。该方法可以适应多个目标物同时进入场景的情况,实验结果表明,该方法具有较高的鲁棒性,能够满足视频跟踪的实时性要求。 展开更多
关键词 多摄像机 运动目标跟踪 位置信息的确定 重叠视野
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明代游赏美学研究 被引量：3
20
作者 吴功正 《湖南师范大学社会科学学报》 CSSCI 北大核心 2006年第5期34-38,共5页
游赏作为文化、美学现象,在明代以独立而丰富的形态拓展了游赏视域,形成从台阁到山林、从自然到世情、从古雅到平俗的走向;它构建了独特的品味型游赏方式,产生了以“趣”为中心的游赏情调,并广泛整合了多种游赏心态而成一体;标识着从古... 游赏作为文化、美学现象,在明代以独立而丰富的形态拓展了游赏视域,形成从台阁到山林、从自然到世情、从古雅到平俗的走向;它构建了独特的品味型游赏方式,产生了以“趣”为中心的游赏情调,并广泛整合了多种游赏心态而成一体;标识着从古典理性主义到近代感性主义的历程。 展开更多
关键词 游赏文化 美学 对象 心态 感知 缺位和地位
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