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基于快速终端滑模算法的机械手跟踪控制研究 被引量：4
1
作者 钱东海 黄友昕 +1 位作者 董小康 吴鹏 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第18期2237-2241,共5页
提出了一种模糊自适应快速终端滑模控制方法。该控制方法采用多幂次趋近律构造趋近运动,用以提高趋近滑模面的速度,然后对常规的终端滑模面进行改进,提高沿滑模面收敛的速度。为消除控制系统中存在的不确定因素和建模误差,该控制算法还... 提出了一种模糊自适应快速终端滑模控制方法。该控制方法采用多幂次趋近律构造趋近运动,用以提高趋近滑模面的速度,然后对常规的终端滑模面进行改进,提高沿滑模面收敛的速度。为消除控制系统中存在的不确定因素和建模误差,该控制算法还引进模糊自适应方法进行在线逼近。利用李雅普诺夫定理证明了所提出算法的稳定性。最后基于MATLAB与ADAMS联合仿真平台,采用所提出的算法对自行设计的3R型机械手进行轨迹跟踪研究,仿真结果显示,本控制方法具有更快的收敛性和更强的鲁棒性,有效地抑制了滑模控制中存在的振荡。 展开更多
关键词 模糊自适应 快速终端 非奇异终端 机械手控制 联合仿真
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基于多模态滑模的物料提升机位置控制
2
作者 赵霞 林天华 胡晓光 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第11期2279-2284,共6页
根据物料提升机的控制特性,采用多模态滑模控制方法,实现了单斗链式旋臂物料提升机安全、精确、快速的位置控制。首先给出物料提升机的物理结构,并根据拉格朗日方程建立了其动力学模型。然后,为物料提升机设计了分时控制策略,减少传输... 根据物料提升机的控制特性,采用多模态滑模控制方法,实现了单斗链式旋臂物料提升机安全、精确、快速的位置控制。首先给出物料提升机的物理结构,并根据拉格朗日方程建立了其动力学模型。然后,为物料提升机设计了分时控制策略,减少传输过程中的安全隐患。而后,设计了由线性滑模和非奇异终端滑模组成的多模态滑模控制策略,实现快速精确的物料提升机位置控制。原理是:当位置误差较大时,利用线性滑模快速收敛的特性达到快速控制;当位置误差较小时,利用非奇异终端滑模有限时间到达的特性实现精确控制。最后,对上述控制算法进行仿真,结果表明采用多模态滑模的物料机位置控制策略具有安全、精确、快速的控制效果。 展开更多
关键词 拉格朗日方程 非奇异终端滑模 多模态滑模 物料提升机
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