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题名下肢康复机器人离散自适应控制的研究
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作者
崔文琪
钱伟康
李峰
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机构
青岛科技大学机电工程学院
莱芜职业技术学院机械与汽车工程系
上海理工大学电气工程系
上海大学精密机械系
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出处
《测控技术》
CSCD
北大核心
2012年第12期68-72,共5页
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文摘
康复训练是脑卒中、脊髓损伤患者主要的治疗手段。机器人辅助步行训练是近年来广泛应用的下肢康复训练方式。针对具有步态自适应功能的下肢康复机器人,提出了一种柔顺协调控制方法。基于非线性逆系统解耦理论,系统分解为几个独立的二阶积分系统。在解耦子系统中,采用阻抗和自适应控制来进行步态轨迹的规划和跟踪。最后,在Matlab-Adams联合仿真系统中对设计的控制器进行仿真并验证算法的正确性。
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关键词
康复机器人
非线性逆系统解耦
阻抗和自适应控制
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Keywords
rehabilitation robot
nonlinear inverse system decoupling
impedance and adaptive control
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分类号
TP273.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名感应电动机调速系统的新型线性化解耦控制方法
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作者
王海平
杨立永
李华德
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机构
石家庄钢铁股份有限公司第三轧钢厂
北京科技大学信息工程学院
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出处
《变频器世界》
2006年第4期41-44,47,共5页
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文摘
本文提出了一种新型感应电动机调速系统的线性化解耦控制方法,以定子磁链和电磁转矩作为感应电动机数学模型的输出,给出了感应电动机逆系统的动态方程,利用得到的逆系统将调速系统解耦为电磁转矩和定子磁链两个线性子系统。在此基础上,对整个调速系统进行了综合,给出了调速系统的原理框图,实现了电磁转矩和定子磁链的动态解耦控制。仿真实验验证了理论分析的正确性和控制方案的可行性。
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关键词
感应电动机
非线性控制
逆系统
解耦控制
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Keywords
Induction motors nonlinear control inverse system decoupling control
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分类号
TM346
[电气工程—电机]
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