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二阶滑模变结构控制系统的滑模到达条件 被引量：11
1
作者 袁赣南 左志丹 +1 位作者 曲桂婷 纪红 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期70-75,共6页
为了削弱经典滑模变结构控制系统的抖振、简化二阶滑模变结构控制器的计算过程,提出了一个二阶滑模变结构控制系统的滑模到达条件.运用李雅普诺夫稳定性理论和常微分方程理论,得到了控制系统在该到达条件下的两个结果:系统相轨迹能实现... 为了削弱经典滑模变结构控制系统的抖振、简化二阶滑模变结构控制器的计算过程,提出了一个二阶滑模变结构控制系统的滑模到达条件.运用李雅普诺夫稳定性理论和常微分方程理论,得到了控制系统在该到达条件下的两个结果:系统相轨迹能实现在有限时间内收敛于滑动模态,控制系统具有较好的鲁棒性.最后通过该到达条件设计了系统的变结构控制器.仿真结果表明该到达条件能有效抑制系统抖振,并且具有良好的鲁棒性. 展开更多
关键词 二阶滑模控制 仿射非线性系统 到达条件 抖振 李雅普诺夫函数
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一类非线性系统的自适应控制方法 被引量：1
2
作者 周锐 韩曾晋 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第2期152-161,共10页
非线性系统的模型参考自适应控制是自适应理论的一个新的发展方向，目前针对可反馈线性化的系统已经取得了很多研究成果．但以往采用的方法要求系统对未知参数是线性的，且计算复杂度随系统阶次或相对阶的升高而升高．给出一种新的非线... 非线性系统的模型参考自适应控制是自适应理论的一个新的发展方向，目前针对可反馈线性化的系统已经取得了很多研究成果．但以往采用的方法要求系统对未知参数是线性的，且计算复杂度随系统阶次或相对阶的升高而升高．给出一种新的非线性模型参考自适应跟踪控制方法，证明了无需未知参数以线性形式存在。 展开更多
关键词 非线性系统 自适应控制 相对阶 反馈线性化
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基于actor-critic框架的在线积分强化学习算法研究 被引量：4
3
作者 蔡军 苟文耀 刘颜 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2023年第3期194-201,共8页
针对轮式移动机器人动力学系统难以实现无模型的最优跟踪控制问题,提出了一种基于actor-critic框架的在线积分强化学习控制算法。首先,构建RBF评价神经网络并基于近似贝尔曼误差设计该网络的权值更新律,以拟合二次型跟踪控制性能指标函... 针对轮式移动机器人动力学系统难以实现无模型的最优跟踪控制问题,提出了一种基于actor-critic框架的在线积分强化学习控制算法。首先,构建RBF评价神经网络并基于近似贝尔曼误差设计该网络的权值更新律,以拟合二次型跟踪控制性能指标函数。其次,构建RBF行为神经网络并以最小化性能指标函数为目标设计权值更新律,补偿动力学系统中的未知项。最后,通过Lyapunov理论证明了所提出的积分强化学习控制算法可以使得价值函数,行为神经网络权值误差与评价神经网络权值误差一致最终有界。仿真和实验结果表明,该算法不仅可以实现对恒定速度以及时变速度的跟踪,还可以在嵌入式平台上进行实现。 展开更多
关键词 积分强化学习 RBF神经网络 非线性仿射系统 跟踪控制
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基于动态神经网络非线性仿射系统H_∞控制(一) 被引量：1
4
作者 沈艳军 何统洲 《郧阳师范高等专科学校学报》 2005年第3期18-20,共3页
基于神经网络,对一类非线性系统H∞控制进行研究,通过构造动态神经网络来逼近非线性系统,在这个模型基础上,给出系统状态反馈控制方案,利用H∞控制来消除模型误差和外部扰动,使被控系统达到较好的性能,反馈增益矩阵转化为线性矩阵不等... 基于神经网络,对一类非线性系统H∞控制进行研究,通过构造动态神经网络来逼近非线性系统,在这个模型基础上,给出系统状态反馈控制方案,利用H∞控制来消除模型误差和外部扰动,使被控系统达到较好的性能,反馈增益矩阵转化为线性矩阵不等式问题,通过LMI来解决. 展开更多
关键词 动态神经网络 非线性仿射系统 H∞控制 线性矩阵不等式
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非线性块对角在飞航导弹垂直转弯控制中的应用
5
作者 赵国荣 万兵 邓力 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2010年第2期25-28,共4页
传统的三通道(俯仰、偏航、滚转)独立小扰动导弹模型不能适应在大攻角与大过载下的控制,于是文中提出基于非线性块对角控制来解决。首先着重分析导弹的垂直转弯飞行方案,鉴于导弹的四层结构并非仿射型,然后对所建立的分层块对角模型进... 传统的三通道(俯仰、偏航、滚转)独立小扰动导弹模型不能适应在大攻角与大过载下的控制,于是文中提出基于非线性块对角控制来解决。首先着重分析导弹的垂直转弯飞行方案,鉴于导弹的四层结构并非仿射型,然后对所建立的分层块对角模型进行仿射处理,并采用推力矢量控制方法实现了导弹垂直转弯的块对角控制器设计。最后在模型精准和气动参数摄动下,进行了数字仿真,结果表明系统在完成垂直转弯的同时,还具有很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 飞航导弹 垂直转弯 块对角 非线性仿射模型 飞行控制系统
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基于动态神经网络非线性仿射系统H_∞控制(二)
6
作者 沈艳军 何统洲 《郧阳师范高等专科学校学报》 2005年第6期25-28,共4页
基于神经网络,对一类非线性系统H∞控制进行了研究,反馈增益矩阵转化为线性矩阵不等式问题,通过凸优化方法在线解决.最后,通过仿真实验说明本方案的有效性.
关键词 动态神经网络 非线性仿射系统 H∞控制 线性矩阵不等式
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非线性仿射控制系统的C^0镇定性 被引量：3
7
作者 陈少白 谭光兴 毛宗源 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期1005-1008,共4页
通过Lyapunov函数设计反馈控制器使得非线性仿射控制系统全局渐进稳定是一种有效的方法．为了使得反馈控制器具有连续性,Sontag提出控制Lyapunov函数应具有小控制性,即要求在原点连续反馈控制器存在,该条件在实际中无法应用．针对这一... 通过Lyapunov函数设计反馈控制器使得非线性仿射控制系统全局渐进稳定是一种有效的方法．为了使得反馈控制器具有连续性,Sontag提出控制Lyapunov函数应具有小控制性,即要求在原点连续反馈控制器存在,该条件在实际中无法应用．针对这一问题本文提出了聚点条件来保证反馈控制器具有连续性,该条件直接对选择的控制Lyapunov函数进行检验,并且聚点条件还是必要的；文章将控制Lyapunov函数的严格不等式放宽为非严格的不等式,提出非严格控制Lyapunov函数,利用LaSalle定理得到：采用满足聚点条件的非严格控制Lyapunov函数来设计连续反馈控制器,非线性仿射控制系统是全局渐进稳定,扩大了控制Lyapunov函数的寻找范围：最后通过对一种带摩擦的弹簧系统进行验证． 展开更多
关键词 非线性仿射控制系统 C^0镇定 控制LYAPUNOV函数 非严格控制Lyapunov函数
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基于迭代扩张状态观测器的数据驱动最优迭代学习控制 被引量：11
8
作者 惠宇 池荣虎 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期1672-1679,共8页
针对一类带扰动有限时间内重复运行的离散时间非线性非仿射不确定系统,本文提出了一种基于迭代扩张状态观测器的数据驱动最优迭代学习控制方法.首先,提出了改进的迭代动态线性化方法,将被控系统线性化为与控制输入有关的仿射形式,并将... 针对一类带扰动有限时间内重复运行的离散时间非线性非仿射不确定系统,本文提出了一种基于迭代扩张状态观测器的数据驱动最优迭代学习控制方法.首先,提出了改进的迭代动态线性化方法,将被控系统线性化为与控制输入有关的仿射形式,并将不确定性合并到一个非线性项中;然后,设计了迭代扩张状态观测器对非线性不确定项进行估计,作为对扰动的补偿;最后,设计了性能指标函数,通过最优技术,提出了参数迭代更新律和最优学习控制律.本文通过数学分析,证明了跟踪误差的有界收敛性.仿真结果验证了方法的有效性.所提出的新型迭代动态线性化方法可很大程度上降低线性化后的控制增益的动态复杂性,使其易于估计.所提出的迭代扩张状态观测器可以在重复中学习,对非重复扰动可进行有效的估计.此外,本文控制器的设计与分析是数据驱动的控制方法,除了被控系统的输入输出数据以外,不需要任何其他模型信息. 展开更多
关键词 数据驱动控制 迭代学习控制 扩张状态观测器 非线性非仿射系统 动态线性化
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