期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
4
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
机械臂绝对定位精度标定关键技术综述
被引量：
16
1
作者
高涵
张明路
+1 位作者
张小俊
白丰
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2017年第9期2570-2576,共7页
目前我国飞机和卫星装配仍主要采用人工装配,装配技术陈旧、机器人绝对定位精度低等问题难以满足飞机和卫星高精度、高性能的要求,阻碍了工业机器人在航空制造行业的发展。在机器人柔性自动化装配过程中,如何提高机械臂绝对定位精度的...
目前我国飞机和卫星装配仍主要采用人工装配,装配技术陈旧、机器人绝对定位精度低等问题难以满足飞机和卫星高精度、高性能的要求,阻碍了工业机器人在航空制造行业的发展。在机器人柔性自动化装配过程中,如何提高机械臂绝对定位精度的标定技术已成为学术界和工业界广泛关注的焦点。为了系统地分析和总结现有的研究成果,对绝对定位精度标定方法进行了分类探讨,归纳了国内外机械臂标定技术的研究现状,详细分析了误差不确定性、冗余参数的消除及最优测量结构选择性等关键技术,并对机械臂绝对定位精度标定技术的未来发展趋势进行了构想和展望。
展开更多
关键词
机械臂
绝对定位精度
标定
几何参数
非几何参数
不确定
下载PDF
职称材料
基于位形相似性聚类的机器人参数标定研究
2
作者
高文斌
占庆元
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第7期1168-1177,1187,共11页
利用非几何参数误差引起的定位误差与机器人位形之间的相似性映射关系,通过聚类算法将机器人参数标定位形空间划分为多个子空间,并在各个子空间中完成参数标定;利用相似性关系将待补偿位形归类到对应的子空间,根据子空间的参数标定结果...
利用非几何参数误差引起的定位误差与机器人位形之间的相似性映射关系,通过聚类算法将机器人参数标定位形空间划分为多个子空间,并在各个子空间中完成参数标定;利用相似性关系将待补偿位形归类到对应的子空间,根据子空间的参数标定结果控制机器人运动,实现非几何参数误差引起的定位误差的有效补偿。以UR5机器人为标定对象进行试验,与普通标定补偿方法相比,采用所提方法标定补偿后的位置误差模的最大值和平均值分别减小了60.24%和66.62%。
展开更多
关键词
误差补偿
参数标定
非几何参数误差
位形相似度
K-MEANS聚类算法
下载PDF
职称材料
基于PSO-SVR算法的工业机器人分级标定方法
3
作者
薛祥儒
张承瑞
+2 位作者
胡天亮
陈齐志
丁信忠
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2023年第1期51-60,共10页
为了提高六自由度机器人在应用中的定位精度,提出一种提高机器人绝对定位精度的分级标定方法。该方法第一阶段进行几何参数误差的标定,以改进的Denavit-Hartenberg(MD-H)模型为基础,加入减速比和耦合比的因素建立了完整的工业机器人几...
为了提高六自由度机器人在应用中的定位精度,提出一种提高机器人绝对定位精度的分级标定方法。该方法第一阶段进行几何参数误差的标定,以改进的Denavit-Hartenberg(MD-H)模型为基础,加入减速比和耦合比的因素建立了完整的工业机器人几何参数误差模型,之后采用Levenberg-Marquarelt(LM)算法辨识出机器人的几何参数误差并计算出剩余残差;第二阶段建立基于粒子群—支持向量回归(PSO-SVR)算法的剩余误差预测模型,来预测并补偿修正几何参数后剩余的残留误差。最后,以六自由度工业机器人进行试验验证,经过分级标定后机器人末端中心点的平均位置误差由5.866 mm减少到0.211 6 mm,最大位置误差由10.322 9 mm减少到0.699 9 mm,验证了该标定算法的正确性和有效性。
展开更多
关键词
工业机器人
运动学标定
非几何参数辨识
LM算法
粒子群—支持向量回归算法
下载PDF
职称材料
箱型截面齐次广义屈服函数的数值拟合及极限承载力分析
被引量：
1
4
作者
张逸
欧伟
+1 位作者
周强
张伟
《钢结构》
2018年第3期44-49,103,共7页
推导了箱型截面全截面屈服时轴力和弯矩之间的隐式相关关系,揭示了影响相关关系的2个考虑厚度的无量纲几何参数及其影响规律,据此通过数值拟合建立了箱形截面的齐次广义屈服函数,给出了常用箱型截面齐次广义屈服函数待定系数表,进而结...
推导了箱型截面全截面屈服时轴力和弯矩之间的隐式相关关系,揭示了影响相关关系的2个考虑厚度的无量纲几何参数及其影响规律,据此通过数值拟合建立了箱形截面的齐次广义屈服函数,给出了常用箱型截面齐次广义屈服函数待定系数表,进而结合数值齐次广义屈服函数和弹性模量缩减法,提出了箱型结构的极限承载力分析方法,克服了原广义屈服函数参数选取不合理、齐次广义屈服函数式通用性差、结构极限承载力计算精度欠佳等问题。算例分析表明,采用此方法求解结构极限承载力具有良好的计算精度、计算效率和迭代稳定性。
展开更多
关键词
箱型截面
广义屈服函数
齐次化
数值拟合
无量纲几何参数
极限承载力
下载PDF
职称材料
题名
机械臂绝对定位精度标定关键技术综述
被引量：
16
1
作者
高涵
张明路
张小俊
白丰
机构
河北工业大学机械工程学院
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2017年第9期2570-2576,共7页
基金
国家"863"计划资助项目(2015AA043101)
文摘
目前我国飞机和卫星装配仍主要采用人工装配,装配技术陈旧、机器人绝对定位精度低等问题难以满足飞机和卫星高精度、高性能的要求,阻碍了工业机器人在航空制造行业的发展。在机器人柔性自动化装配过程中,如何提高机械臂绝对定位精度的标定技术已成为学术界和工业界广泛关注的焦点。为了系统地分析和总结现有的研究成果,对绝对定位精度标定方法进行了分类探讨,归纳了国内外机械臂标定技术的研究现状,详细分析了误差不确定性、冗余参数的消除及最优测量结构选择性等关键技术,并对机械臂绝对定位精度标定技术的未来发展趋势进行了构想和展望。
关键词
机械臂
绝对定位精度
标定
几何参数
非几何参数
不确定
Keywords
manipulator
mbsolute
positioning
accuracy
calibration
geometric
parameter
non
-
geometric
parameter
uncertainty
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于位形相似性聚类的机器人参数标定研究
2
作者
高文斌
占庆元
机构
特种重载机器人安徽省重点实验室
安徽工业大学机械工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第7期1168-1177,1187,共11页
基金
国家自然科学基金(51605004)。
文摘
利用非几何参数误差引起的定位误差与机器人位形之间的相似性映射关系,通过聚类算法将机器人参数标定位形空间划分为多个子空间,并在各个子空间中完成参数标定;利用相似性关系将待补偿位形归类到对应的子空间,根据子空间的参数标定结果控制机器人运动,实现非几何参数误差引起的定位误差的有效补偿。以UR5机器人为标定对象进行试验,与普通标定补偿方法相比,采用所提方法标定补偿后的位置误差模的最大值和平均值分别减小了60.24%和66.62%。
关键词
误差补偿
参数标定
非几何参数误差
位形相似度
K-MEANS聚类算法
Keywords
error
compensation
parameter
calibration
non
-
geometric
parameter
error
configuration
similarity
K-means
clustering
algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于PSO-SVR算法的工业机器人分级标定方法
3
作者
薛祥儒
张承瑞
胡天亮
陈齐志
丁信忠
机构
山东大学机械工程学院
上海新时达机器人有限公司
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2023年第1期51-60,共10页
基金
山东省重大科技创新工程资助项目(2019JZZY020121)
上海市工业强基专项资助项目(GYQJ-2019-1-02)
泰山学者工程专项经费资助项目。
文摘
为了提高六自由度机器人在应用中的定位精度,提出一种提高机器人绝对定位精度的分级标定方法。该方法第一阶段进行几何参数误差的标定,以改进的Denavit-Hartenberg(MD-H)模型为基础,加入减速比和耦合比的因素建立了完整的工业机器人几何参数误差模型,之后采用Levenberg-Marquarelt(LM)算法辨识出机器人的几何参数误差并计算出剩余残差;第二阶段建立基于粒子群—支持向量回归(PSO-SVR)算法的剩余误差预测模型,来预测并补偿修正几何参数后剩余的残留误差。最后,以六自由度工业机器人进行试验验证,经过分级标定后机器人末端中心点的平均位置误差由5.866 mm减少到0.211 6 mm,最大位置误差由10.322 9 mm减少到0.699 9 mm,验证了该标定算法的正确性和有效性。
关键词
工业机器人
运动学标定
非几何参数辨识
LM算法
粒子群—支持向量回归算法
Keywords
industrial
robot
kinematics
calibration
non
-
geometric
parameter
identification
Levenberg-Marquarelt
algorithm
particle
swarm—support
vector
regression
algorithm
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
下载PDF
职称材料
题名
箱型截面齐次广义屈服函数的数值拟合及极限承载力分析
被引量：
1
4
作者
张逸
欧伟
周强
张伟
机构
广西大学土木建筑工程学院
东南大学土木工程学院
广西城乡规划设计院
浙江省交通运输科学研究院
出处
《钢结构》
2018年第3期44-49,103,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51469004)
浙江省交通运输厅科技项目(2016009,2017016)
文摘
推导了箱型截面全截面屈服时轴力和弯矩之间的隐式相关关系,揭示了影响相关关系的2个考虑厚度的无量纲几何参数及其影响规律,据此通过数值拟合建立了箱形截面的齐次广义屈服函数,给出了常用箱型截面齐次广义屈服函数待定系数表,进而结合数值齐次广义屈服函数和弹性模量缩减法,提出了箱型结构的极限承载力分析方法,克服了原广义屈服函数参数选取不合理、齐次广义屈服函数式通用性差、结构极限承载力计算精度欠佳等问题。算例分析表明,采用此方法求解结构极限承载力具有良好的计算精度、计算效率和迭代稳定性。
关键词
箱型截面
广义屈服函数
齐次化
数值拟合
无量纲几何参数
极限承载力
Keywords
box
section
generalized
yield
function
homogeneous
numerical
fitting
non
-dimensional
geometric
al
parameter
s
ultimate
bearing
capacity
分类号
TU391 [建筑科学—结构工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机械臂绝对定位精度标定关键技术综述
高涵
张明路
张小俊
白丰
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2017
16
下载PDF
职称材料
2
基于位形相似性聚类的机器人参数标定研究
高文斌
占庆元
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
3
基于PSO-SVR算法的工业机器人分级标定方法
薛祥儒
张承瑞
胡天亮
陈齐志
丁信忠
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
4
箱型截面齐次广义屈服函数的数值拟合及极限承载力分析
张逸
欧伟
周强
张伟
《钢结构》
2018
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
