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基于名义模型的机械手PI鲁棒滑模控制研究
被引量：
6
1
作者
马莉丽
蒋猛
《西南大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第12期133-139,共7页
针对多关节机械手关节轨迹跟踪控制问题,将机械手动力学模型分解为名义模型和建模误差两部分,并对两部分用跟踪位置误差和速度误差定义滑模函数,对这两部分设计控制律,提出了基于名义模型的机械手PI鲁棒滑模控制方法.通过定义基于积分型...
针对多关节机械手关节轨迹跟踪控制问题,将机械手动力学模型分解为名义模型和建模误差两部分,并对两部分用跟踪位置误差和速度误差定义滑模函数,对这两部分设计控制律,提出了基于名义模型的机械手PI鲁棒滑模控制方法.通过定义基于积分型的Lyapunov函数,证明了控制系统是全局渐近稳定的.利用该控制器对三关节机械手进行关节力矩控制,使三关节能在3s内实现对理想轨迹的跟踪,三关节均具有良好的位置跟踪和速度跟踪性能.仿真实验验证了控制器设计的有效性,并且通过合理选择控制器参数,能够消除滑模控制器输出所存在的抖振现象.
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关键词
机械手
名义动力学模型
建模误差
滑模控制
轨迹跟踪
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职称材料
题名
基于名义模型的机械手PI鲁棒滑模控制研究
被引量：
6
1
作者
马莉丽
蒋猛
机构
中国人民武装警察部队工程大学装备工程学院
西南大学工程技术学院
出处
《西南大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第12期133-139,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51005246)
中国人民武装警察部队工程大学基础研究基金资助项目(WJY201509)
文摘
针对多关节机械手关节轨迹跟踪控制问题,将机械手动力学模型分解为名义模型和建模误差两部分,并对两部分用跟踪位置误差和速度误差定义滑模函数,对这两部分设计控制律,提出了基于名义模型的机械手PI鲁棒滑模控制方法.通过定义基于积分型的Lyapunov函数,证明了控制系统是全局渐近稳定的.利用该控制器对三关节机械手进行关节力矩控制,使三关节能在3s内实现对理想轨迹的跟踪,三关节均具有良好的位置跟踪和速度跟踪性能.仿真实验验证了控制器设计的有效性,并且通过合理选择控制器参数,能够消除滑模控制器输出所存在的抖振现象.
关键词
机械手
名义动力学模型
建模误差
滑模控制
轨迹跟踪
Keywords
manipulator
nominal
dynamic model
model
ing
error
sliding
mode
control
trajectory
tracking
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于名义模型的机械手PI鲁棒滑模控制研究
马莉丽
蒋猛
《西南大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2016
6
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