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题名面向工业机器人的非线性手眼标定方法研究
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作者
胡宇鹏
蒋年德
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机构
东华理工大学信息工程学院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2024年第7期122-126,共5页
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文摘
手眼标定是机器人视觉领域中的一个关键技术,主要包括眼在手上和眼在手外两种标定方式。标定的目的是得到相机坐标系与机器人坐标系之间的位姿关系,根据相机获取的图像重构三维场景,求出两个坐标系之间的转换参数,其结果将直接影响到机器人精准作业。受当前镜头工艺水平和机器误差限制,相机采集的图像存在非线性畸变,原有的手眼标定方法存在精确度不足的缺点。针对这个问题,文中提出面向工业机器人的非线性手眼标定方法,通过卷积原理使矩阵参数适应镜头下不同区域畸变的方法,减小相机镜头畸变影响。通过实验验证表明,该方法能够提高手眼标定结果的精确度,标定后的平均误差为0.4 mm,稳定性更强,可满足更多场景需求。
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关键词
手眼标定
机器人视觉
非线性畸变
卷积原理
九点标定法
旋转矩阵参数
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Keywords
hand-eye calibration
robot vision
nonlinear distortion
convolution principle
nine-point calibration
rotation matrix parameter
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分类号
TN911.73-34
[电子电信—通信与信息系统]
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题名基于单目视觉的工业机器人抓取系统设计
被引量：1
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作者
王佳维
姚天胜
张瑞杰
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机构
湖北汽车工业学院电气与信息工程学院
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出处
《盐城工学院学报（自然科学版）》
CAS
2023年第1期33-37,共5页
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基金
湖北省自然科学基金项目(2016CFB401)。
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文摘
针对工业机器人在示教模式下上料无法对位姿出现偏差的工件完成抓取的问题,设计了一种基于单目视觉的工业机器人抓取系统。系统使用单目视觉采集工件图像,利用九点标定法将图像中的工件形心坐标转换为机器人坐标系下的坐标;通过图像处理算出工件的旋转角度,引导机器人运动至目标位置并配合抓手完成对工件的抓取。最后以PCB为对象搭建了抓取系统,经过多次抓取实验,发现该抓取系统位置误差在2 mm以内、姿态误差在1.5°以内,能够满足自适应抓取工件的定位要求。
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关键词
单目视觉
工业机器人
抓取系统
九点标定
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Keywords
monocular vision
industrial robot
grasping system
nine-point calibration
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名眼球图像跟踪及视线指示系统的精度测量
被引量：2
- 3
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作者
程克非
何耀敏
台正
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机构
重庆邮电大学计算机科学与技术学院
重庆广电集团(总台)
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出处
《激光杂志》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第2期32-34,共3页
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基金
重庆市科委计划项目基于眼动关键技术研究与设备研发项目资助
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文摘
针对市面上眼动仪没有详细的精度测试方案和测试结果的现状,本文探讨了一种基于视频记录法的瞳孔跟踪系统进行详细的精度测试的方法,在自主研发的眼球图像跟踪及视线指示系统(眼动系统)上进行测试,测试内容包括空间分辨率、最小分辨率和注视准确度,其中注视准确度采用九点定标法测量分析.实验数据显示,系统空间分辨率为0.003°,系统最小分辨率小于0.02°;注视准确度结果为0.3°。结果表明该眼动仪具有较高的检测精度,能够达到系统所需的要求。
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关键词
精度测量
眼动仪
九点定标
视线指示
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Keywords
precision measurement
eye tracking system
nine point calibration
sight instructions.
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分类号
TN29
[电子电信—物理电子学]
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题名基于九点标定机械臂抓取的设计及应用
被引量：3
- 4
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作者
孙浩洋
曹彦
卞科琪
魏翱翔
孔庆峰
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机构
中国矿业大学徐海学院
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出处
《现代工业经济和信息化》
2023年第1期107-109,144,共4页
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基金
江苏省教育厅2021年大学生创新创业训练项目——基于图像识别的物流分捡机器人(项目编号:202113579013Y)。
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文摘
利用机器人代替人工搬运、喷漆、焊接和装配等重体力活动后,既可以减轻工人的劳动强度,又可以提高劳动生产率。通过分析工业机器人具备的准确度、速度和稳定性的特性,运用九点标定算法理论,以STM32开发板为核心板,对机械臂结构进行优化,最终实现机械臂准确、快速抓取物体。
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关键词
九点标定算法
机械臂
物流机器人
STM32
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Keywords
nine-point calibration algorithm
robotic arm
logistics robot
STM32
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分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名利用三角形及其九点圆的摄像机标定
被引量：3
- 5
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作者
王奇志
王东生
徐德
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机构
北京交通大学计算机与信息技术学院
沈阳市装备制造工程学校
中国科学院自动化研究所
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出处
《数学的实践与认识》
CSCD
北大核心
2012年第11期91-98,共8页
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基金
国家自然科学基金(61075035)
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文摘
提出基于三角形及其九点圆的摄像机标定方法.利用了三角形九点圆中其九个点的特殊性,并且利用透视投影变换保二次曲线不变性,得到其像点在像平面共椭圆,从而可以通过九点的映射关系将透视投影变换的非线性问题线性化.图像分割和角点提取的误差会直接影响标定的精度,在此三角形及其九点圆中的点特别是算法中的关键点三角形顶点和垂心都是三条直线的交点,减小图像分割与提取时造成的误差.DLT方法的不精确就源于图像分割和角点提取的误差,方法克服了DLT方法的不足.张的方法无法保证单应性矩阵的正交性,因此为了保证正交性和提高精度需要优化.与传统方法相比操作简单,应用九点圆定理,仿射变换的引入将透视投影非线性问题线性化,避免了参数之间的非线性方程求解,降低了参数求解的复杂性,因此其定标过程快捷,准确.模板的构造,减少了图像分割和交点提取误差,算法实现保证旋转矩阵的正交性.综合上述分析,理论上表明方法的有效性.同时实验表明,标定方法操作简单,不需要计算机视觉的专业知识,快速,精度高,鲁棒性好.
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关键词
九点圆定理
摄像机标定
摄像机自标定
机器人视觉
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Keywords
nine-point circle theorem
camera calibration
a camera self calibration
robot vision
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于三目视觉标定的机器人精确移载视觉系统
被引量：1
- 6
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作者
曲豪
张栋梁
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机构
河南广播电视大学信息工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2017年第11期61-64,68,共5页
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基金
河南省科技攻关项目(162102210122)
河南省科技成果转化项目(150201180010)
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文摘
为了解决当前机器人视觉系统精度不稳定和单位作业时间过长,且缺乏自动补偿功能的不足,文章分别从系统硬件结构改进和软件算法优化的角度出发,提出了基于三目视觉的机器人视觉系统。首先,搭建PLC感应器、机器人和视觉PC之间的逻辑通信通道,达到材料运行状态实时获取与处理的目的。然后,根据机器人与视觉坐标系之间的缩放旋转平移参数,设计9点标定法,对三个工业相机进行标定,达到图像像素坐标与机器人世界坐标的精准绑定。最后,根据产品工程基准,选取感兴趣区域,优化最小均方误差匹配算法,达到系统精度与速度的平衡。实验测试结果显示:与当前机器人视觉系统相比,文中系统拥有更高的视觉准确度与作业效率。
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关键词
三目视觉
9点标定
最小均方误差匹配
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Keywords
three-camera calibrate： nine point calibration： minimum mean sauare error matchin~
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG66
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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