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基于星间距离和方向观测的导航卫星自主定轨研究 被引量：20
1
作者 陈金平 尤政 焦文海 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期43-46,共4页
研究了导航卫星自主导航问题,提出了基于星间距离和方向观测的导航卫星自主定轨方法,对该方法的可行性进行了分析。
关键词 卫星导航 自主导航 星间测距 星间定向
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物流系统中集成化仓储系统设计 被引量：10
2
作者 李民权 吴先良 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2006年第24期266-268,共3页
给出了一种综合采用射频识别技术、非接触IC卡导航定位及无线局域网等技术的智能化、集成化仓库设计方案。采用面向对象程序设计语言,设计出一套智能仓库管理系统软件。经实际使用,取得了很好的经济和社会效益。方案对物流管理系统的设... 给出了一种综合采用射频识别技术、非接触IC卡导航定位及无线局域网等技术的智能化、集成化仓库设计方案。采用面向对象程序设计语言,设计出一套智能仓库管理系统软件。经实际使用,取得了很好的经济和社会效益。方案对物流管理系统的设计和新建、改造仓库系统具有重要的参考价值。 展开更多
关键词 智能化仓库 导航定位 最佳路径选择算法 非接触IC卡 无线局域网
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仿生偏振光定向算法及误差分析 被引量：11
3
作者 王玉杰 胡小平 +1 位作者 练军想 先治文 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期211-216,共6页
基于标准大气偏振模型,研究了仿生偏振光定向原理,推导了当载体倾斜时的航向角计算方法,分析了各项误差源对航向角估计误差的影响。结果表明:若已知载体的水平角,可根据偏振角解算出载体航向角;引起定向误差的主要因素来自于仿生偏振光... 基于标准大气偏振模型,研究了仿生偏振光定向原理,推导了当载体倾斜时的航向角计算方法,分析了各项误差源对航向角估计误差的影响。结果表明:若已知载体的水平角,可根据偏振角解算出载体航向角;引起定向误差的主要因素来自于仿生偏振光传感器误差和载体的水平角误差,太阳位置误差的因素可以忽略;当太阳高度角小于50°、载体水平角小于20°时,仿生偏振光定向的精度约等于偏振角的测量精度,即定向精度约为0.2°。 展开更多
关键词 仿生导航 天空偏振光 定向算法 航向角误差
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基于侧向光电圆弧阵列的温室路沿检测与导航方法 被引量：10
4
作者 居锦 刘继展 +1 位作者 李男 李萍萍 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第18期180-187,共8页
针对现有温室移动机器人沿边导航技术的精度与实时性不足等问题,提出了一种基于光电开关圆弧阵列的沿边导航方法。提出了基于圆弧阵列理想目标带原理的位姿检测与调控方法,并建立了基于光电圆弧阵列信号触发数与触发中心序号双指标的位... 针对现有温室移动机器人沿边导航技术的精度与实时性不足等问题,提出了一种基于光电开关圆弧阵列的沿边导航方法。提出了基于圆弧阵列理想目标带原理的位姿检测与调控方法,并建立了基于光电圆弧阵列信号触发数与触发中心序号双指标的位姿检测模型,按照双指标的不同阈值进行车体位姿状态归类并触发相应调控轨迹程序,进而根据由该双指标数值计算得到的位姿给定各调控轨迹参数,实现实时的沿边导航。试验结果表明,在0.15 m/s速度内,小车的沿边位置与姿态偏差分别保持在-35 mm^+15 mm和-5°^+5°范围内,能够满足实际施药、搬运等作业的行走需求。同时小车的调控周期约为2 m,实现了温室内低调控频度的沿边平顺导航,并且沿下沉路沿行走时,能够适应300 mm长的杂物。该方法为温室环境下的低成本快速沿边导航提供了新的技术思路。 展开更多
关键词 导航 温室 监测 光电开关 圆弧阵列 沿边 位姿
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基于立体图像的月球车导航定位试验研究 被引量：8
5
作者 马友青 刘少创 +7 位作者 贾阳 贾永红 张建利 魏士俨 李群智 徐辛超 吴克 温博 《中国科学：技术科学》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期1097-1104,共8页
为获得月球车在轨移动过程中的位置信息,提出了基于立体图像的月球车导航定位算法.首先阐述了月球车导航定位算法原理,包括坐标系转换体系、月球车立体图像相对定向、月球车立体模型绝对定向和连接点坐标观测量权值,然后给出了月球车导... 为获得月球车在轨移动过程中的位置信息,提出了基于立体图像的月球车导航定位算法.首先阐述了月球车导航定位算法原理,包括坐标系转换体系、月球车立体图像相对定向、月球车立体模型绝对定向和连接点坐标观测量权值,然后给出了月球车导航定位流程.最后,通过我国月球车的专项试验,验证了基于立体图像的月球车导航定位算法,具有较高的定位精度和应用稳定性. 展开更多
关键词 月球车 立体图像 导航定位 相对定向 绝对定向
原文传递
基于图像分割映射的农业机器人视觉去雾方法 被引量：7
6
作者 姜德晶 王树臣 +2 位作者 曾勇 孙涛 秦录芳 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期25-31,共7页
视觉导航农业机器人在雾天作业容易受前端含雾图像的影响,严重时无法有效工作。提出了一种基于图像分割映射的农业机器人视觉去雾方法。对前端采集图像进行近景与远景区域分割,并通过亮度信息的分段映射获取大气散射函数的预测估计值;... 视觉导航农业机器人在雾天作业容易受前端含雾图像的影响,严重时无法有效工作。提出了一种基于图像分割映射的农业机器人视觉去雾方法。对前端采集图像进行近景与远景区域分割,并通过亮度信息的分段映射获取大气散射函数的预测估计值;采用导向滤波对大气散射函数的估计值进行优化,进一步增强图像的边缘信息,改善大面积天空背景引起的去雾残留问题。基于实际的农业智能导航平台对实测的含雾前端图像进行了去雾分析,并同传统的去雾方法进行了综合比较,显示所提方法具有较高的去雾精度和实时性。两段视频的图像去雾综合指标分别改善了28.9%和29.1%,时间消耗分别减少了34.4%和53.9%。 展开更多
关键词 农业机器人 视觉导航 图像去雾 分割映射 导向滤波
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基于场扫描的AGV路径识别 被引量：5
7
作者 吴谨 熊理良 《武汉科技大学学报》 CAS 2005年第3期284-287,共4页
为了提高AGV系统的独立运行能力及其适应性,采用一种以图像处理技术为基础的视觉导引方式,实现了对各种复杂路径的定位识别。首先将车载CCD摄取到的路径图像进行滤波预处理,并依据自适应阈值法对其进行分割;其次,采用一种基于场扫描的... 为了提高AGV系统的独立运行能力及其适应性,采用一种以图像处理技术为基础的视觉导引方式,实现了对各种复杂路径的定位识别。首先将车载CCD摄取到的路径图像进行滤波预处理,并依据自适应阈值法对其进行分割;其次,采用一种基于场扫描的图像去噪及修补方法对分割图像作去噪及修补处理,以提高系统对各种复杂路径图像的适应性;最后,通过边缘检测,确定路径中线,实现路径定位。实验结果表明,该方法对复杂路面环境具有良好的适应性,提高了AGV运行的可靠性。 展开更多
关键词 AGV 视觉导引 路径定位 场扫描
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神经网络修正动态GPS卡尔曼滤波算法研究 被引量：6
8
作者 宋清昆 刘小磊 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第15期152-155,共4页
GPS导航定位系统噪声具有非先验性,而卡尔曼滤波进行最优估计需建立准确的系统模型和观测模型,这导致标准卡尔曼滤波的精度不高。为提高滤波精度,提出了神经网络修正动态GPS卡尔曼滤波算法,采用两个BP神经网络分别在时间更新预测部分及... GPS导航定位系统噪声具有非先验性,而卡尔曼滤波进行最优估计需建立准确的系统模型和观测模型,这导致标准卡尔曼滤波的精度不高。为提高滤波精度,提出了神经网络修正动态GPS卡尔曼滤波算法,采用两个BP神经网络分别在时间更新预测部分及测量更新部分对标准卡尔曼滤波器进行修正,这样既考虑了现实环境的动态变化对系统模型造成的随机干扰影响,又融合了神经网络的自学习性和自适应性,使其对动态环境的扰动具有了自适应能力。仿真研究表明:该算法优于标准卡尔曼滤波器。 展开更多
关键词 BP神经网络 导航定位 卡尔曼滤波 自适应能力
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卫星导航接收机通用射频前端设计及实现 被引量：5
9
作者 李禛 秦红磊 《电子测量技术》 2017年第2期73-76,共4页
当前多个全球卫星导航系统(GNSS)已投入或即将投入运行,GNSS接收机射频前端性能优劣直接影响接收机性能,而不同系统、不同频点的GNSS信号需要设计不同的射频前端,给射频前端的设计提出了挑战。针对以上问题,以实验室自主研发的通用射频... 当前多个全球卫星导航系统(GNSS)已投入或即将投入运行,GNSS接收机射频前端性能优劣直接影响接收机性能,而不同系统、不同频点的GNSS信号需要设计不同的射频前端,给射频前端的设计提出了挑战。针对以上问题,以实验室自主研发的通用射频芯片为基础,完成了射频前端的方案设计并进行了硬件实现。结合中频数据采集板及软件接收机平台,实现了多系统多频点的实时卫星接收,验证了该通用射频前端的性能满足接收机的要求。 展开更多
关键词 导航接收机 通用射频前端 下变频 定位
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基于诱导线描画算法的车载导航系统的研究 被引量：5
10
作者 李紫艳 刘奇付 《电脑与电信》 2016年第11期32-34,共3页
车载导航系统中,Draw是实现地图描画和控制的主要模块。地图和mark的描画工作都由Draw来实现。具有诱导方向表示功能的诱导线,我们将其作为一种特殊的mark来描画。其主要功能分为:诱导线的表示控制、诱导线的数据取得、诱导线的描画实行。
关键词 车载导航 地图描画 诱导方向 诱导线
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物流系统中智能化仓库的设计 被引量：4
11
作者 李民权 李松 吴先良 《自动化与仪表》 2006年第1期47-51,共5页
给出了一种智能化、经济型的仓库设计方案及货位和最佳路径选择算法。采用面向对象程序设计语言,设计出一套智能仓库管理系统软件。经实际使用,取得了很好的经济和社会效益。方案对物流管理系统的设计和新建、改造仓库系统具有重要的参... 给出了一种智能化、经济型的仓库设计方案及货位和最佳路径选择算法。采用面向对象程序设计语言,设计出一套智能仓库管理系统软件。经实际使用,取得了很好的经济和社会效益。方案对物流管理系统的设计和新建、改造仓库系统具有重要的参考价值。 展开更多
关键词 智能化仓库 导航定位 最佳路径选择算法 非接触IC卡
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北斗2机载双天线定向接收机研究与设计 被引量：4
12
作者 彭旭飞 李立功 《兵器装备工程学报》 CAS 2017年第5期110-113,139,共5页
针对使用北斗二代卫星导航系统实现飞机航向确定的接收机尚无实际应用,提出了一种机载双天线定向接收机;首先介绍了双天线定向原理,从射频前端处理、基带数字信号处理、定位测向解算模块等方面分析了适用于北斗二代信号体制的接收机设... 针对使用北斗二代卫星导航系统实现飞机航向确定的接收机尚无实际应用,提出了一种机载双天线定向接收机;首先介绍了双天线定向原理,从射频前端处理、基带数字信号处理、定位测向解算模块等方面分析了适用于北斗二代信号体制的接收机设计方案,研究了基于LAMBDA算法的载波相位双差定向算法;最后进行实验验证,结果表明接收机平均定向精度可达0.121°/m,可以满足飞机定向应用要求。 展开更多
关键词 卫星导航 卫星定向 载波相位差分 卫星接收机
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一种基于改进太阳子午线拟合方法的仿生偏振光定向系统 被引量：4
13
作者 赵成帅 吴新冬 +3 位作者 赵东花 刘晓杰 王晨光 申冲 《导航定位与授时》 CSCD 2021年第4期68-74,共7页
为设计一种自主性强、精度高、抗电磁干扰能力强的定向系统,以昆虫获取大气偏振模式的感知机理为基础,设计了一种新型的成像式仿生偏振光定向系统。该系统使用具有微偏振阵列结构的CMOS相机作为主要的偏振信息采集设备,使用DSP/ARM架构... 为设计一种自主性强、精度高、抗电磁干扰能力强的定向系统,以昆虫获取大气偏振模式的感知机理为基础,设计了一种新型的成像式仿生偏振光定向系统。该系统使用具有微偏振阵列结构的CMOS相机作为主要的偏振信息采集设备,使用DSP/ARM架构的NVIDIA JETSON TX2嵌入式处理器进行信息解算,具有体积小、运算能力强等优点。通过研究大气偏振模式中偏振度和偏振角图像的对称性,针对已有航向角解算方法在太阳子午线提取精度方面的不足,设计了一种对称轴粗提取之后通过连续旋转法精确提取太阳子午线的算法,最终实现定向精度0.3335°,在最小二乘对称轴粗提取法的基础上定向精度提升了19.05%。 展开更多
关键词 仿生导航 大气偏振模式 定向 对称轴提取 DSP/ARM
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复杂场景下偏振导航自适应图像分割算法
14
作者 周钰聪 叶超 +2 位作者 林子涵 占春连 高涵 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第19期142-152,共11页
为了在多云天气或含有如建筑物、树木等遮挡物的复杂场景下实现无人机、汽车、船舶等移动载体快速、稳定、自适应的偏振导航定向,提出了一种基于蛇优化(SO)和最大类间方差(Otsu)算法的图像分割算法(SO-Otsu算法)。该方法直接对天空偏振... 为了在多云天气或含有如建筑物、树木等遮挡物的复杂场景下实现无人机、汽车、船舶等移动载体快速、稳定、自适应的偏振导航定向,提出了一种基于蛇优化(SO)和最大类间方差(Otsu)算法的图像分割算法(SO-Otsu算法)。该方法直接对天空偏振度图像进行分割,通过设计二值化掩模提取有效的天空偏振信息,去除偏振信息中含有遮挡物的异常像素信息点。最后利用保留的有效像素信息点结合天空的瑞利散射模型解算太阳矢量,获得航向角,实现偏振导航定向。相较于传统Otsu算法,SO算法的引入,可以对偏振度图像进行快速自适应阈值计算,将航向角的解算时间有效地缩短了约40%。同时实验证明,该方法在树木、建筑等遮挡物的遮挡率范围为17%~83%的情况下,解算的航向角误差均方根小于0.75°,满足偏振导航的需求。 展开更多
关键词 图像处理 偏振导航 定向 瑞利散射 OTSU算法 蛇优化算法
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基于最小损失函数的三视场天文定位定向 被引量：4
15
作者 吴量 王建立 王昊京 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期904-912,共9页
建立了三视场天文定位定向系统,以实现高精度的天文定位定向。阐述了天文定位定向的概念,介绍了三视场天文定位定向系统的工作原理。提出一种基于最小损失函数的天文定位定向算法,该算方法能够同时解算地理位置和载体的方位角信息。根... 建立了三视场天文定位定向系统,以实现高精度的天文定位定向。阐述了天文定位定向的概念,介绍了三视场天文定位定向系统的工作原理。提出一种基于最小损失函数的天文定位定向算法,该算方法能够同时解算地理位置和载体的方位角信息。根据三视场系统与传统单视场系统的结构特点,从理论上分析了三视场系统的天文定位定向性能及优势。最后,就载体平台倾角测量误差和星敏感器单星测量误差对定位定向的影响进行了仿真分析并基于原理样机进行了外场实验。实验结果表明:该系统的定位精度为151.624 0m,定向精度为4.630 4″,且定位定向结果稳定。得到的结果基本满足高精度天文定位定向的要求。 展开更多
关键词 天文导航 三视场 定位定向 损失函数
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福建省GNSS连续观测台网建设 被引量：3
16
作者 吴绍祖 林树 +1 位作者 李祖宁 周峥嵘 《华南地震》 2009年第3期71-77,共7页
对建设中的福建省GNSS连续观测台网的建设目标、设计指导思想、台站布网原则、技术与设备方案等方面进行了简述。福建省GNSS连续观测台网将在原有GPS连续观测站的基础上再新建30个GNSS连续观测站,连续观测站将达到41个。台网建成后,能... 对建设中的福建省GNSS连续观测台网的建设目标、设计指导思想、台站布网原则、技术与设备方案等方面进行了简述。福建省GNSS连续观测台网将在原有GPS连续观测站的基础上再新建30个GNSS连续观测站,连续观测站将达到41个。台网建成后,能有效监测福建省内各主要断裂带的地壳运动、重力和水准变化,同时也可为福建省内用户提供导航与定位服务。 展开更多
关键词 GNSS 连续观测台网 建设 导航与定位
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基于视觉和RFID复合导航的AGV设计与研究 被引量：3
17
作者 王辉 袁斌 +1 位作者 王伟博 吴瑞明 《机床与液压》 北大核心 2022年第7期87-91,共5页
针对目前自动引导小车(AGV)导航精度低、轨迹柔性差等问题,提出一种基于视觉和RFID的AGV复合导航方法。利用RFID读取AGV所处站点的射频卡信息,采用视觉技术检测地标相对于AGV的位置并纠偏,实现AGV导航定位;在视觉定位中引入卡尔曼滤波,... 针对目前自动引导小车(AGV)导航精度低、轨迹柔性差等问题,提出一种基于视觉和RFID的AGV复合导航方法。利用RFID读取AGV所处站点的射频卡信息,采用视觉技术检测地标相对于AGV的位置并纠偏,实现AGV导航定位;在视觉定位中引入卡尔曼滤波,提高AGV的导航精度和稳定性;在地图构建中,采用地标图案中嵌入射频卡的方式建立网格型地图,保证轨迹的柔性。结果表明:所提出的复合导航方法具有较高的定位精度,平均轨迹误差为5.85 mm,平均角度误差为0.65°,可以满足实际应用需求。 展开更多
关键词 自动引导小车(AGV) 复合导航 RFID 视觉定位
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神经网络辅助动态GPS卡尔曼滤波算法研究 被引量：1
18
作者 曾翠娟 王忠 杜传利 《西华大学学报（自然科学版）》 CAS 2006年第2期10-12,15,共4页
由于传统卡尔曼滤波导航定位的方法定位精度不高,因此本文提出了用前向神经网络来辅助调节卡尔曼滤波器,其中自适应的体现则是利用了神经网络的BP算法。使其具有自适应能力以应付动态环境的扰动。仿真研究表明:该算法优于标准的卡尔曼... 由于传统卡尔曼滤波导航定位的方法定位精度不高,因此本文提出了用前向神经网络来辅助调节卡尔曼滤波器,其中自适应的体现则是利用了神经网络的BP算法。使其具有自适应能力以应付动态环境的扰动。仿真研究表明:该算法优于标准的卡尔曼滤波器。 展开更多
关键词 全球定位系统 卡尔曼滤波 导航定位 神经网络
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不同显示方式YAH地图空间定向绩效的比较研究 被引量：2
19
作者 王笃明 卢宁艳 +2 位作者 杨红春 王健 葛列众 《人类工效学》 2010年第4期1-6,共6页
目的对三种YAH(You-Are-Here)地图显示方式的导航绩效进行工效学评价比较。方法被试间设计,180名被试分别参与三种显示方式下的绝对朝向判断和相对方位判断任务。结果绝对朝向判断和相对方位判断任务在反应时和正确率上均存在显著的显... 目的对三种YAH(You-Are-Here)地图显示方式的导航绩效进行工效学评价比较。方法被试间设计,180名被试分别参与三种显示方式下的绝对朝向判断和相对方位判断任务。结果绝对朝向判断和相对方位判断任务在反应时和正确率上均存在显著的显示方式间差异,绝对朝向判断中绩效由高至低依次为改进型北向上、普通北向上、前向上,相对方位判断中为前向上、改进型北向上、普通北向上,其中在正确率上前向上与改进型北向上的导航绩效差异不显著。结论标示有读图者当前朝向信息的改进型North-up式YAH地图的导航绩效最优。 展开更多
关键词 YAH地图 地图显示 导航绩效 定向
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基于红外波段船载星光定向仪白昼恒星探测技术 被引量：2
20
作者 夏梦绮 卢欣 +1 位作者 张春明 孙大开 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2018年第3期67-72,共6页
白昼恒星探测技术是船载星光定向仪海上应用的关键技术之一.本文基于实测星图给出白昼恒星探测技术的理论公式和实现方案.该技术针对实测红外星图中的背景噪声、伪星点、坏像素、对灰度背景的适应性问题,分别设计星图滤波算法、多帧伪... 白昼恒星探测技术是船载星光定向仪海上应用的关键技术之一.本文基于实测星图给出白昼恒星探测技术的理论公式和实现方案.该技术针对实测红外星图中的背景噪声、伪星点、坏像素、对灰度背景的适应性问题,分别设计星图滤波算法、多帧伪星点剔除算法、坏像素索引表以及多梯度渐进积分时间调整算法.通过外场观星和组合导航实验验证该技术的有效性和精度. 展开更多
关键词 天文导航 白昼恒星探测 红外波段 定位定向 蒙气差
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