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题名多刚体系统的一致性控制研究
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作者
熊涛
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机构
南京邮电大学自动化学院
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出处
《微型机与应用》
2016年第19期84-88,94,共6页
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文摘
基于非自治级联系统理论,以非完整移动机器人为研究对象,研究多刚体系统的一致性问题,提出了一种新的分布式控制器。通过引入持续激励扰动项,验证了无论参考信号是否为持续激励信号,所提出的控制器都能实现系统一致性的目的,且能一致到期望的参考值。利用李雅普诺夫方法对系统进行了稳定性分析。最后,对所提控制器进行数值仿真,结果验证了所提出的控制器的有效性。
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关键词
非自治级联系统
多刚体系统
持续激励
非完整移动机器人
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Keywords
nonautonomous cascade system
multiple rigid systems persistent excitation nonholonomic mobile robot
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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