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基于多参数规划的电动汽车充电站有效容量评估方法 被引量:11
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作者 蔡海青 代伟 +3 位作者 赵静怡 王城 张志杰 李书勇 《中国电力》 CSCD 北大核心 2022年第11期175-183,共9页
为准确评估配电网承载电动汽车的能力,保证配网安全经济运行,基于多参数规划理论,提出电动汽车充电站有效容量定义及其评估方法,充分考虑了不同充电站之间隐含的耦合关系,能够准确快速刻画多个充电站有效容量边界,辅助配网调度决策。首... 为准确评估配电网承载电动汽车的能力,保证配网安全经济运行,基于多参数规划理论,提出电动汽车充电站有效容量定义及其评估方法,充分考虑了不同充电站之间隐含的耦合关系,能够准确快速刻画多个充电站有效容量边界,辅助配网调度决策。首先,依据配网经济调度模型和卡罗需-库恩-塔克(Karush-Kuhn-Tucker,KKT)条件,构建充电站有效容量等效约束集,表征有效容量可行空间,提供精确的调度边界信息。进而,推导不同有效容量子空间下配网分段运行成本函数,反映充电功率对配网经济运行的影响。最后,通过IEEE-33节点系统进行算例仿真分析,验证了该方法的准确性和有效性。 展开更多
关键词 电动汽车 配电网 有效容量评估 多参数规划 安全运行 调度
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基于多参数规划的单交叉口排队长度均衡控制 被引量:10
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作者 郝建根 侯忠生 柳向斌 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2013年第4期595-599,共5页
交叉口信号控制是城市交通管理的重要手段,解决城市拥堵问题需考虑交叉口的信号优化控制策略.鉴于此,针对四相位定周期单交叉口,采用存储转发方法建模,以排队长度均衡为性能指标,基于多参数规划方法离线地给出交叉口信号的优化配时策略... 交叉口信号控制是城市交通管理的重要手段,解决城市拥堵问题需考虑交叉口的信号优化控制策略.鉴于此,针对四相位定周期单交叉口,采用存储转发方法建模,以排队长度均衡为性能指标,基于多参数规划方法离线地给出交叉口信号的优化配时策略.该策略根据交叉口车辆到达率,实时地调整各相位绿灯时间,以实现整个信号周期内绿灯时间的充分利用.通过PARAMICS平台进行的仿真实验表明了所提出控制策略的有效性. 展开更多
关键词 排队长度均衡 信号配时 存储转发 多参数规划
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基于数据驱动的混杂系统建模与优化控制研究 被引量:9
3
作者 史运涛 杨震安 +2 位作者 李志军 孙德辉 刘大千 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第11期2709-2716,共8页
针对一类非线性、多变量的工业过程,提出了一种基于数据驱动的多输入多输出混杂系统模型辨识方法和基于多参数规划的实时非线性预测控制方法。该方法采用高维数据空间的聚类划分方法,成功实现了MIMO形式的分段仿射含输入自回归(PWARX)... 针对一类非线性、多变量的工业过程,提出了一种基于数据驱动的多输入多输出混杂系统模型辨识方法和基于多参数规划的实时非线性预测控制方法。该方法采用高维数据空间的聚类划分方法,成功实现了MIMO形式的分段仿射含输入自回归(PWARX)模型的辨识;利用混杂系统的HYSDEL建摸语言及其编译器工具,将得到的MIMO-PWARX模型转化成非线性的分段仿射(PWA)模型,采用多参数规划的方法,设计基于PWA模型的预测控制器。该方法实现了从过程数据中挖掘出系统的混杂模型的信息,自动生成复杂过程的PWA模型,并实现了实时的非线性预测控制。最后利用该方法成功实现了四容水箱非线性多输入多输出过程模型的在线控制,得到较好的控制效果。 展开更多
关键词 混杂系统 分段仿射含输入自回归模型(PWARX) 分段仿射模型(PWA)HYSDEL 多参数规划
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Improved Unit Commitment with Accurate Dynamic Scenarios Clustering Based on Multi-Parametric Programming and Benders Decomposition
4
作者 Zhang Zhi Haiyu Huang +6 位作者 Wei Xiong Yijia Zhou Mingyu Yan Shaolian Xia Baofeng Jiang Renbin Su Xichen Tian 《Energy Engineering》 EI 2024年第6期1557-1576,共20页
Stochastic unit commitment is one of the most powerful methods to address uncertainty. However, the existingscenario clustering technique for stochastic unit commitment cannot accurately select representative scenario... Stochastic unit commitment is one of the most powerful methods to address uncertainty. However, the existingscenario clustering technique for stochastic unit commitment cannot accurately select representative scenarios,which threatens the robustness of stochastic unit commitment and hinders its application. This paper providesa stochastic unit commitment with dynamic scenario clustering based on multi-parametric programming andBenders decomposition. The stochastic unit commitment is solved via the Benders decomposition, which decouplesthe primal problem into the master problem and two types of subproblems. In the master problem, the committedgenerator is determined, while the feasibility and optimality of generator output are checked in these twosubproblems. Scenarios are dynamically clustered during the subproblem solution process through the multiparametric programming with respect to the solution of the master problem. In other words, multiple scenariosare clustered into several representative scenarios after the subproblem is solved, and the Benders cut obtainedby the representative scenario is generated for the master problem. Different from the conventional stochasticunit commitment, the proposed approach integrates scenario clustering into the Benders decomposition solutionprocess. Such a clustering approach could accurately cluster representative scenarios that have impacts on theunit commitment. The proposed method is tested on a 6-bus system and the modified IEEE 118-bus system.Numerical results illustrate the effectiveness of the proposed method in clustering scenarios. Compared withthe conventional clustering method, the proposed method can accurately select representative scenarios whilemitigating computational burden, thus guaranteeing the robustness of unit commitment. 展开更多
关键词 Stochastic programming unit commitment scenarios clustering Benders decomposition multi-parametric programming
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基于参数规划的电网侧储能容量价值评估方法
5
作者 郑波珅 魏韡 +2 位作者 于骏 赵海吉 梅生伟 《电力工程技术》 北大核心 2024年第1期21-31,共11页
在新能源大规模接入电力系统的背景下,电网侧储能作为一种灵活资源可以支撑电力系统运行。评估储能应用价值是进行储能容量配置的必要准备工作。文中首先定义3个评估指标,体现出储能对新能源消纳、电力系统灵活性和系统调度经济性的价值... 在新能源大规模接入电力系统的背景下,电网侧储能作为一种灵活资源可以支撑电力系统运行。评估储能应用价值是进行储能容量配置的必要准备工作。文中首先定义3个评估指标,体现出储能对新能源消纳、电力系统灵活性和系统调度经济性的价值;然后基于多参数混合整数线性规划理论,提出一种储能容量价值评估方法,并应用到所提评估指标中,每个评估指标都能得到以储能功率容量和能量容量为参数的分段线性函数;最后使用东北电网数据仿真验证所提模型和方法。结果显示所提方法可以解析刻画储能容量对其应用价值的影响,并将结果进行可视化展示;解析表达式中包含的灵敏度信息揭示了储能容量价值的关键瓶颈参数,并可为不同应用场景储能容量配置提供参考。 展开更多
关键词 储能容量 价值评估 新能源消纳 灵活性 多参数规划 混合整数线性规划(MILP)
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基于多参数规划的主配网协同优化运行方法 被引量:2
6
作者 姜拓 方必武 +4 位作者 陈亦平 张勇 杨林 王科 何剑军 《南方电网技术》 CSCD 北大核心 2023年第9期10-19,共10页
主配网间协同优化运行有助于实现多级电网内发电资源的优化配置,是促进高比例新能源分布式接入的有效途径。然而,针对主配网协同优化模型,传统的基于迭代的求解方法不论从计算性能还是机制体制上均存在着较大的应用局限性。为此提出了... 主配网间协同优化运行有助于实现多级电网内发电资源的优化配置,是促进高比例新能源分布式接入的有效途径。然而,针对主配网协同优化模型,传统的基于迭代的求解方法不论从计算性能还是机制体制上均存在着较大的应用局限性。为此提出了一种基于多参数规划的主配网协同优化运行方法,该方法能够完整地刻画配网的相关运行信息,有助于提升数值计算稳定性,且更有利于在现行的调度体制下应用。通过算例仿真分析了该方法的有效性并讨论了主要因素对计算结果的影响,仿真结果表明:该方法能够实现主配网内发电资源的协同优化配置,计算结果满足最优性。同时,配网内风电渗透率和装机容量水平提升均有助于促进系统总运行成本下降。 展开更多
关键词 主配网协同 多参数规划 分布式算法 主动配电网
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约束线性二次优化控制的多参数规划求解 被引量:1
7
作者 张聚 仇耀鑫 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第z2期1936-1940,共5页
针对求解约束线性二次优化控制问题,结合动态规划和控制时域长度为1的单步多参数二次规划,提出一种新的多参数规划方法。该方法一方面能够快速求解得到约束线性二次优化控制问题最优解与状态之间的显式函数关系,减少多参数规划问题求解... 针对求解约束线性二次优化控制问题,结合动态规划和控制时域长度为1的单步多参数二次规划,提出一种新的多参数规划方法。该方法一方面能够快速求解得到约束线性二次优化控制问题最优解与状态之间的显式函数关系,减少多参数规划问题求解的工作量;另一方面,能够同时求解得到显式分段线性状态反馈最优控制律。应用高频机械振动系统数值仿真例子,对该文的方法进行了数值仿真计算。仿真结果表明该文提出的方法是有效的。 展开更多
关键词 多参数规划 动态规划 状态反馈最优控制律 高频机械振动系统
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DC-DC变换器显式模型预测控制 被引量:4
8
作者 张聚 丁靖 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S1期270-274,共5页
采用v分解方法建立了DC-DC变换器的离散时间混杂模型,并将其转换为分段仿射(PWA)形式,把DC-DC变换器的控制问题转化为分段仿射系统的约束优化控制问题。针对带状态和输入约束的离散时间分段仿射系统动态变化快的特点,应用显式模型预测... 采用v分解方法建立了DC-DC变换器的离散时间混杂模型,并将其转换为分段仿射(PWA)形式,把DC-DC变换器的控制问题转化为分段仿射系统的约束优化控制问题。针对带状态和输入约束的离散时间分段仿射系统动态变化快的特点,应用显式模型预测控制方法,并基于多参数二次规划算法得到了关于状态变量的分段线性显式最优控制律,从而进一步得到DC-DC变换器显式模型预测控制系统。数值仿真计算表明:DC-DC变换器的显式模型预测控制是有效的,系统控制的动态性能是优越的。 展开更多
关键词 自动控制技术 DC-DC变换器 显式模型预测控制 PWA模型 多参数规划
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基于多参数规划理论的时间连续节点电价 被引量:1
9
作者 李晨晨 余娟 +3 位作者 杨知方 张梦晗 林伟 李文沅 《电力系统保护与控制》 CSCD 北大核心 2021年第24期105-113,共9页
随着新能源渗透率的不断提高,电力市场需要细化定价颗粒度以反映时变的市场供需关系。基于多参数规划理论,提出时间连续节点电价的计算方法。以时间为规划参数构建经济调度模型,并基于多参数规划理论解析推导了节点电价与时间之间的解... 随着新能源渗透率的不断提高,电力市场需要细化定价颗粒度以反映时变的市场供需关系。基于多参数规划理论,提出时间连续节点电价的计算方法。以时间为规划参数构建经济调度模型,并基于多参数规划理论解析推导了节点电价与时间之间的解析表达式,可快速获得节点电价与时间的连续映射关系,为市场提供随时间连续变化的价格信号。基于IEEE30节点和IEEE118节点系统的仿真分析,验证了所提方法的价格信号合理性及计算效率优势。 展开更多
关键词 时间连续节点电价 经济调度 电力市场 新能源 多参数规划
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A Multi-parametric Programming Based Analytic Method to Compute Consumer Offer Curve for Reserves
10
作者 Weiye Zheng David J.Hill Wenchuan Wu 《Journal of Modern Power Systems and Clean Energy》 SCIE EI CSCD 2022年第2期542-546,共5页
Abstract-An analytic method is proposed to compute the price-reserve offer curve at the consumer level in hierarchical direct load control.The convexification of the consumer reserve provision is examined,and the anal... Abstract-An analytic method is proposed to compute the price-reserve offer curve at the consumer level in hierarchical direct load control.The convexification of the consumer reserve provision is examined,and the analytic expression of the optimal solution within each critical region is derived.Then,based on multi-parametric programming,a combinatorial enumeration method in conjunction with efficient reduction and pruning strategy is proposed to compute the optimal response of consumers in the whole price space.Numerical tests along with an application example in the bi-level aggregator pricing problem demonstrate the merit of this method. 展开更多
关键词 Direct load control multi-parametric programming price-reserve offer curve analytic solution
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约束分段仿射系统的鲁棒最小时间控制
11
作者 陈孚 鲁端峰 +2 位作者 陈良元 刘朝贤 朱文魁 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第5期671-674,共4页
针对一类有界附加扰动的分段仿射系统,提出了一种离线低复杂性的鲁棒预测控制方法-鲁棒最小时间控制。首先计算系统的最大鲁棒正不变集和相关的局部稳定控制律,然后基于最大鲁棒正不变集通过多参数规划离线迭代计算系统的鲁棒一步集,得... 针对一类有界附加扰动的分段仿射系统,提出了一种离线低复杂性的鲁棒预测控制方法-鲁棒最小时间控制。首先计算系统的最大鲁棒正不变集和相关的局部稳定控制律,然后基于最大鲁棒正不变集通过多参数规划离线迭代计算系统的鲁棒一步集,得到的最小时间控制器覆盖最大鲁棒可稳定集。提出的鲁棒最小时间控制确保系统状态在最小时间内进入鲁棒正不变集内,从而保证了鲁棒可行性和稳定性。数值例子验证了方法的有效性和低复杂性。 展开更多
关键词 约束分段仿射系统 鲁棒预测控制 鲁棒正不变集 多参数规划 可行性 稳定性
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基于收缩序列集的约束PWA系统鲁棒预测控制
12
作者 陈孚 赵光宙 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期1176-1179,共4页
针对一类有附加有界扰动的约束离散时间分段仿射系统,提出了一种具有鲁棒稳定性保证的模型预测控制方法。通过多参数规划采用一步预测时域法离线计算具有收缩性质的鲁棒可稳定集系列,把它们作为优化问题的稳定约束,并选择一个鲁棒正不... 针对一类有附加有界扰动的约束离散时间分段仿射系统,提出了一种具有鲁棒稳定性保证的模型预测控制方法。通过多参数规划采用一步预测时域法离线计算具有收缩性质的鲁棒可稳定集系列,把它们作为优化问题的稳定约束,并选择一个鲁棒正不变集作为终端约束,使得优化问题的可行性即保证了系统的鲁棒稳定性。仿真实例表明提出的控制方法可使系统渐近稳定到鲁棒正不变集。 展开更多
关键词 模型预测控制 分段仿射系统 鲁棒正不变集 多参数规划 滚动时域控制
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约束分段仿射系统的鲁棒一步预测控制
13
作者 蒋勇英 龙江启 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2011年第1期55-60,共6页
针对一类具有附加有界扰动的离散时间约束分段仿射系统,提出了一种鲁棒低复杂性的模型预测控制方法,即鲁棒一步控制.首先,基于最大鲁棒正不变集,计算系统的最大鲁棒可稳定集并作为第一步预测状态的约束集,使得产生的滚动时域控制器可以... 针对一类具有附加有界扰动的离散时间约束分段仿射系统,提出了一种鲁棒低复杂性的模型预测控制方法,即鲁棒一步控制.首先,基于最大鲁棒正不变集,计算系统的最大鲁棒可稳定集并作为第一步预测状态的约束集,使得产生的滚动时域控制器可以在较小的预测时域内控制最大鲁棒可稳定集.然后,在最大鲁棒正不变集外,通过构建线性矩阵不等式来分析其鲁棒稳定性.两个步骤分别确保控制器的可行性和闭环系统的鲁棒稳定性.大量的数值例子表明,和已有的控制方法相比,所得的鲁棒一步控制器具有更低的复杂性. 展开更多
关键词 约束分段仿射系统 模型预测控制 多参数规划 滚动时域控制 线性矩阵不等式 鲁棒不变集
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计及分布式新能源不确定性的虚拟电厂调度边界概率分布刻画方法 被引量:20
14
作者 姜华 杨知方 +1 位作者 林伟 余娟 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第15期5565-5575,共11页
虚拟电厂可聚合分布式新能源参与主网调度,发掘分布式新能源的互动潜能。随着分布式新能源的快速发展,虚拟电厂调度需计及新能源不确定性。虚拟电厂的调度边界准确刻画是确保其安全运行的关键。基于多参数规划理论,提出计及分布式新能... 虚拟电厂可聚合分布式新能源参与主网调度,发掘分布式新能源的互动潜能。随着分布式新能源的快速发展,虚拟电厂调度需计及新能源不确定性。虚拟电厂的调度边界准确刻画是确保其安全运行的关键。基于多参数规划理论,提出计及分布式新能源不确定性的虚拟电厂调度边界概率分布刻画方法。所提方法以新能源随机变量为规划参数,研究虚拟电厂关口极限交换功率与新能源功率的分段解析映射,基于全概率原则计算虚拟电厂调度边界的累积分布函数。为减少由于随机变量规模增长造成的繁重计算负担,文中提出基于线路转移分布因子排序的关键随机变量辨识方法,实现虚拟电厂调度边界概率分布的快速刻画,并将所提虚拟电厂调度边界概率分布应用于虚拟电厂-主网协同优化调度。基于IEEE 136节点配网的仿真计算论证了所提方法的有效性和准确性。 展开更多
关键词 分布式新能源 虚拟电厂 多参数规划理论 经济调度
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倒立摆系统显式模型预测控制 被引量:4
15
作者 张聚 丁靖 《控制工程》 CSCD 北大核心 2010年第4期521-523,526,共4页
由于模型预测控制的反复在线优化计算特点,使得模型预测控制难以适用于动态变化较快的机电系统的控制,如倒立摆动系统的控制,为此研究了倒立摆动系统的显式模型预测控制。基于约束线性优化控制问题的多参数规划方法,建立了显式模型预测... 由于模型预测控制的反复在线优化计算特点,使得模型预测控制难以适用于动态变化较快的机电系统的控制,如倒立摆动系统的控制,为此研究了倒立摆动系统的显式模型预测控制。基于约束线性优化控制问题的多参数规划方法,建立了显式模型预测控制系统,以避免控制系统反复在线优化计算。应用建立的显式模型预测控制系统,对于直线一级和二级倒立摆系统控制做了研究,并做了数值仿真计算。研究结果表明倒立摆系统显式模型预测控制的平衡控制效果是明显的。 展开更多
关键词 显式模型预测控制 多参数二次规划 PWA模型 倒立摆系统
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基于多参数二次规划的零陷展宽和旁瓣控制方法 被引量:5
16
作者 刘福来 陈萍萍 +1 位作者 汪晋宽 彭泸 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期1559-1562,共4页
自适应波束形成算法能将零陷自动对准干扰方向,但在干扰源角度抖动等情况下,会使自适应权和数据失配.此外,在快拍数较少的情况下,传统的自适应波束形成方法可能会出现很高的旁瓣.针对上述问题,提出了一种有效的基于多参数二次规划的零... 自适应波束形成算法能将零陷自动对准干扰方向,但在干扰源角度抖动等情况下,会使自适应权和数据失配.此外,在快拍数较少的情况下,传统的自适应波束形成方法可能会出现很高的旁瓣.针对上述问题,提出了一种有效的基于多参数二次规划的零陷展宽和旁瓣控制方法.首先,利用锥化矩阵修正采样协方差矩阵展宽干扰源的零陷;然后,用主瓣区域外的多个二次不等式控制旁瓣;最后用多参数二次规划方法求解优化问题.该方法不仅能获得更高的阵列输出增益,而且可以通过实值计算得到最优权向量.仿真结果验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 自适应波束形成 零陷展宽 旁瓣控制 多参数二次规划 协方差矩阵锥化
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汽车悬挂系统显式模型预测控制 被引量:3
17
作者 张聚 刘江 王槊华 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2009年第6期692-697,共6页
本文把显式模型预测控制应用于汽车悬架主动控制,以改善汽车悬架系统的控制效果,并满足系统状态性能和控制力等方面约束条件.针对汽车悬挂动力学简化模型(二维)和1/2悬挂动力学模型,并做了数值仿真计算.研究结果表明了汽车悬挂系统显式... 本文把显式模型预测控制应用于汽车悬架主动控制,以改善汽车悬架系统的控制效果,并满足系统状态性能和控制力等方面约束条件.针对汽车悬挂动力学简化模型(二维)和1/2悬挂动力学模型,并做了数值仿真计算.研究结果表明了汽车悬挂系统显式模型预测控制系统的有效性. 展开更多
关键词 多参数二次规划 显式模型预测控制 主动悬架
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Stabilizing model predictive control scheme for piecewise affine systems with maximal positively invariant terminal set
18
作者 Fu Chen Guangzhou Zhao Xiaoming Yu 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2010年第6期1090-1094,共5页
An efficient algorithm is proposed for computing the solution to the constrained finite time optimal control (CFTOC) problem for discrete-time piecewise affine (PWA) systems with a quadratic performance index. The... An efficient algorithm is proposed for computing the solution to the constrained finite time optimal control (CFTOC) problem for discrete-time piecewise affine (PWA) systems with a quadratic performance index. The maximal positively invariant terminal set, which is feasible and invariant with respect to a feedback control law, is computed as terminal target set and an associated Lyapunov function is chosen as terminal cost. The combination of these two components guarantees constraint satisfaction and closed-loop stability for all time. The proposed algorithm combines a dynamic programming strategy with a multi-parametric quadratic programming solver and basic polyhedral manipulation. A numerical example shows that a larger stabilizable set of states can be obtained by the proposed algorithm than precious work. 展开更多
关键词 constrained optimal predictive control multi-parametric quadratic programming dynamic programming receding horizon control positively invariant set.
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空中机器人多模态控制研究 被引量:2
19
作者 李坚强 裴海龙 《控制工程》 CSCD 北大核心 2010年第3期393-396,共4页
研究空中机器人(小型无人直升机)的约束优化控制问题。对小型无人直升机的非线性系统模型进行系统约简,建立混合系统的分段仿射系统模型,针对该问题求解中遇到的在线计算量大,不利于实时控制等问题,提出利用多参数二次规划离线计算出混... 研究空中机器人(小型无人直升机)的约束优化控制问题。对小型无人直升机的非线性系统模型进行系统约简,建立混合系统的分段仿射系统模型,针对该问题求解中遇到的在线计算量大,不利于实时控制等问题,提出利用多参数二次规划离线计算出混合系统最优控制律的方法。基于多参数二次规划的方法,在最大可控不变集的可行域内进行显式优化控制器设计,通过反向动态规划,求出对应每一步的优化解,从而求得不变集作为可行域的优化解。通过实际参数的系统仿真,证明了方法的有效性。 展开更多
关键词 空中机器人 混合系统 不变集 多参数二次规划 显式控制器
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基于多参数规划的显式模型预测系统设计的可行域扩张算法 被引量:1
20
作者 张聚 郝平 王万良 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期305-308,共4页
基于约束线性优化控制问题的多参数二次规划求解方法,提出设计显式模型预测控制系统的可行域逐步扩张算法.首先建立一种求取优化控制问题输出不变集的迭代算法.以该输出不变集作为多参数规划问题中状态区域约束限制的初始条件,通过反复... 基于约束线性优化控制问题的多参数二次规划求解方法,提出设计显式模型预测控制系统的可行域逐步扩张算法.首先建立一种求取优化控制问题输出不变集的迭代算法.以该输出不变集作为多参数规划问题中状态区域约束限制的初始条件,通过反复求解多参数规划问题和不断改变状态区域约束限制,能够逐步扩大显式模型预测控制系统的无限时间可行区域,直到可行域不再继续扩大.算法收敛时设计得到的显式模型预测控制系统在其所有的状态分区上都是无限时间可行的.通过数值仿真计算,验证本文提出算法的有效性. 展开更多
关键词 多参数二次规划 显式模型预测控制系统 可行域逐步扩张法
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