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基于虚拟同步机的微网逆变器无频差控制 被引量:22
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作者 阳建 刘勇 +1 位作者 盘宏斌 唐健 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第7期2001-2008,共8页
虚拟同步机控制可克服传统并网逆变器无惯性给电网带来的冲击,可提升电网接纳可再生能源的能力,在微电网中受到了广泛关注。但由于虚拟同步机采用传统的有功?频率下垂控制,在孤网模式下存在频率偏移,这会对接入微网中的负载产生不利的... 虚拟同步机控制可克服传统并网逆变器无惯性给电网带来的冲击,可提升电网接纳可再生能源的能力,在微电网中受到了广泛关注。但由于虚拟同步机采用传统的有功?频率下垂控制,在孤网模式下存在频率偏移,这会对接入微网中的负载产生不利的影响。提出了一种无频差的有功-频率控制算法,即在转子运动方程中,用频率比例积分反馈代替传统的阻尼环节,消除了孤网模式下的频率偏移,同时能够实现微网逆变器的多模式控制。建立系统降阶小信号模型,以系统的稳态性能、动态性能和微网系统相关参数指标为约束条件对所提控制器参数进行优化设计。最后,仿真和实验结果证实了控制算法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 DG 微网 预同步 平滑切换 多模式控制
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基于阻尼多模式切换的主动悬架最优控制研究 被引量:14
2
作者 唐诗晨 陈龙 +2 位作者 汪若尘 孙晓强 施德华 《广西大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2014年第2期300-307,共8页
针对传统主动悬架所需动力源的功率较大,进而导致其成本昂贵、结构复杂等问题,以并联三档阻尼可调减振器的车辆全主动悬架系统作为研究对象,分别设计了"软"、"中"、"硬"三种阻尼工作模式,根据车辆实际行... 针对传统主动悬架所需动力源的功率较大,进而导致其成本昂贵、结构复杂等问题,以并联三档阻尼可调减振器的车辆全主动悬架系统作为研究对象,分别设计了"软"、"中"、"硬"三种阻尼工作模式,根据车辆实际行驶工况,确定了阻尼工作模式间切换控制规则。基于Simulink/Stateflow进行了阻尼多模式切换控制系统的设计及性能仿真,在有效的阻尼切换控制系统基础上,根据不同阻尼工作模式下所侧重的悬架性能指标,分别设计了针对性的主动悬架作动力最优控制器。基于两种典型的道路行驶工况,对系统全局控制能力以及作动力最优控制器的局部有效性进行了仿真分析,仿真结果表明,所设计的控制系统能够有效提高车辆在不同道路行驶工况的综合性能,其中,车身垂直加速度降幅最高可达10.45%,车轮动载荷降幅最高可达9.46%。与此同时,系统所需的主动控制力相对于无阻尼切换控制降低了13.33%,减少了系统能量消耗。 展开更多
关键词 车辆 主动悬架 多模式切换 最优控制 综合性能
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用于配电网过电压平抑的分布式光伏多模态协调控制算法研究 被引量:11
3
作者 胡文平 胡雪凯 +3 位作者 王蒙 曾四鸣 杨泽斌 易皓 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2021年第9期18-28,共11页
随着我国的能源转型进入关键时期,分布式光伏在配电网的大规模应用已成为重要趋势。然而在光伏功率过剩时可能引起配电网过电压、逆潮流等问题,威胁配电网的安全稳定运行。传统配电网调压方法如有载调压、定点无功补偿、大规模弃光等,... 随着我国的能源转型进入关键时期,分布式光伏在配电网的大规模应用已成为重要趋势。然而在光伏功率过剩时可能引起配电网过电压、逆潮流等问题,威胁配电网的安全稳定运行。传统配电网调压方法如有载调压、定点无功补偿、大规模弃光等,存在调压性能有限、经济性差、光伏利用率低等缺陷,不再适用于含大量分布式光伏的配电网。因而本文充分发掘分布式光伏的调控潜力,从单机调控与多机协调两方面优化配网台区潮流,从而在提升光伏发电利用率的同时,实现对配电网过电压平抑。文章在配电网电压灵敏度分析的基础上,首先对分布式光伏系统运行的多种模态进行划分,在优化了传统的光伏无功控制方案基础上,进一步加入了有功功率削减模式,实现单机光伏系统对连接点电压的控制与优化;同时考虑单机调控能力受限时,依据灵敏度排序进行分布式光伏间的协调优化,通过单机与多点多机两个层面的协调优化与综合调控的配电网台区的电压优化控制。经验证,本文所提的分布式光伏系统优化协调算法,能够提高电压调节的效率,并且有效减少分布式光伏系统的弃光率。 展开更多
关键词 多模态控制 电压灵敏度 功率协调 分布式光伏系统
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不同边界条件下拉索振动的主动控制研究 被引量:10
4
作者 朱保兵 李国强 《力学季刊》 CSCD 北大核心 2009年第3期461-468,共8页
拉索由于质量轻、柔性大、阻尼小,在风荷载作用下,容易产生横向振动。一般情况下,想要通过安放在拉索锚座附近的被动、半主动控制装置来抑制这种振动有一定的困难。而在拉索的锚座处沿拉索轴向实施主动控制却是一种很好的方法。由于某... 拉索由于质量轻、柔性大、阻尼小,在风荷载作用下,容易产生横向振动。一般情况下,想要通过安放在拉索锚座附近的被动、半主动控制装置来抑制这种振动有一定的困难。而在拉索的锚座处沿拉索轴向实施主动控制却是一种很好的方法。由于某些情况下拉索的抗弯刚度对振动频率有一定的影响,本文在考虑拉索抗弯刚度的基础上,建立了不同边界条件下拉索振动主动控制模型。本文通过线性二次型最优控制(LQR)策略对拉索振动实施了主动多模态控制仿真分析。计算结果表明,轴向主动多模态控制能够有效地抑制拉索的振动。 展开更多
关键词 横向振动 轴向主动控制 拉索 多模态控制
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国产75t/h循环流化床锅炉智能控制系统 被引量:7
5
作者 牛培峰 《华东电力》 2000年第5期15-18,共4页
根据循环流化床锅炉的动态特性 ,提出了适合该种炉型的仿人智能控制系统。仿人智能控制从对人宏观模拟和行为功能模拟的观点出发 ,通过特征辨识、直觉推理给出了多模态控制策略。将该控制系统应用于国产 75t/
关键词 特征模型 循环流化床锅炉 智能控制系统
原文传递
机器人多模态智能操作技术研究综述 被引量:3
6
作者 张秋菊 吕青 《计算机科学与探索》 CSCD 北大核心 2023年第4期792-809,共18页
制造业柔性化的生产趋势、服务业应用场景的多元化扩展,促使机器人应用需求发生根本性变化,任务、环境的不确定性对机器人操作的智能程度提出了更高的要求。使用多模信息引导机器人操作,能够有效提高机器人自主性与易用性。围绕操作认... 制造业柔性化的生产趋势、服务业应用场景的多元化扩展,促使机器人应用需求发生根本性变化,任务、环境的不确定性对机器人操作的智能程度提出了更高的要求。使用多模信息引导机器人操作,能够有效提高机器人自主性与易用性。围绕操作认知与操作控制两个关键问题,从多模态信息融合的角度,深入分析该手段对机器人操作智能化提升所起的作用。首先,明确了机器人智能操作与多模信息的具体概念,并阐述使用多模信息的优势;接着,深入分析了常用的认知计算模型与操作控制方法,并对现有工作展开系统性的梳理与介绍,依据认知目标层级的不同将机器人操作认知划分为对象认知、约束认知与状态认知三种类型,依据控制方法的不同介绍基于分析模型的控制融合、基于示教学习的控制和基于策略模型的控制三种常用的机器人操作控制模型;最后,分析了目前所面临的技术挑战并对其未来发展趋势做出了展望。 展开更多
关键词 多模信息 机器人操作 机器人认知 机器人控制
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工业机器人的仿人智能控制 被引量:6
7
作者 陈情 薛方正 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 2012年第7期42-49,共8页
针对机器人的时变、耦合和非线性特性,采用了仿人智能控制器对三自由度工业机器人进行控制。仿人智能控制器采用基于特征模型的多模态控制,能在系统不同的特征状态下采用不同的控制,实现各种状态下的最优(或次最优),进而在整体层面上兼... 针对机器人的时变、耦合和非线性特性,采用了仿人智能控制器对三自由度工业机器人进行控制。仿人智能控制器采用基于特征模型的多模态控制,能在系统不同的特征状态下采用不同的控制,实现各种状态下的最优(或次最优),进而在整体层面上兼顾系统快速性、稳定性和精确性指标。为了验证仿人智能控制器对工业机器人控制的有效性,在机器人仿真平台上同传统的PID控制器进行对比。实验表明:相对于传统的PD控制器,仿人智能控制器能在保证控制过程稳定性的情况下实现对正弦给定信号的快速跟踪,同时系统的超调很小,从而兼顾了快速性、稳定性和精确性3方面性能指标。 展开更多
关键词 仿人智能控制 工业机器人 特征模型 多模态控制
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一种多模态振动系统的位置控制方法
8
作者 张志铭 赵璞 岳龙旺 《机电工程技术》 2024年第7期107-111,共5页
以多模态柔性系统为研究对象,针对多模态柔性系统在操作时产生振动,影响操作性能和定位精度的问题,提出了一种基于振动叠加原理和位置控制原理对柔性系统进行主动振动抑制的方法。首先利用振动叠加原理,对系统的振动进行分解,讨论了系... 以多模态柔性系统为研究对象,针对多模态柔性系统在操作时产生振动,影响操作性能和定位精度的问题,提出了一种基于振动叠加原理和位置控制原理对柔性系统进行主动振动抑制的方法。首先利用振动叠加原理,对系统的振动进行分解,讨论了系统的振动状态与能量表达;接着以系统的振动能量为指标,给出了抑制振动的输入位移的一种选择方法;然后为保证多模态系统在减振完成后的定位精度,提出了一种位置控制方法。为了验证所提出的振动抑制方法的有效性,首先在ADAMS中建立了单输入多模态系统的模型,然后导入Simulink中进行联合仿真,讨论此振动抑制方法的有效性以及其抑制特性。仿真结果表明:所提出的方法的减振效果良好,对比传统的控制方法来说,有较高的鲁棒性,有效抑制了系统的振动并且保证了系统的定位精度。 展开更多
关键词 多模态系统 位置控制 振动叠加 振动抑制
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基于多模态的雷达显控VR人机交互技术研究 被引量:5
9
作者 田胜 赵立营 李维 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2022年第7期56-60,共5页
针对目前虚拟现实(VR)人机交互技术在雷达领域应用较少,且主要集中在单模态交互上,导致VR显控体验感不佳的问题,文中基于视觉、听觉、手势等多模态开展雷达显控VR人机交互技术研究,提出了多模态VR交互系统架构、交互设计流程与方法、交... 针对目前虚拟现实(VR)人机交互技术在雷达领域应用较少,且主要集中在单模态交互上,导致VR显控体验感不佳的问题,文中基于视觉、听觉、手势等多模态开展雷达显控VR人机交互技术研究,提出了多模态VR交互系统架构、交互设计流程与方法、交互体验提升策略。在雷达VR显控中集成应用了人因手势、自然语音、智能眼控等多模态交互;同时基于多传感器设备,构建了多模态融合的VR自然交互体系,实现将手势、语音、眼控等行为数据融合,充分发挥多模态交互优势,有效增强雷达显控人机交互通道和效率,带来更加直观、自然、沉浸的用户体验。 展开更多
关键词 虚拟现实 多模态 人机交互 雷达显控
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电动汽车的双向DC-DC变换器多模态控制方法 被引量:5
10
作者 王贵龙 唐杰 +1 位作者 邵武 邹陆华 《可再生能源》 CAS 北大核心 2020年第2期267-272,共6页
针对当前电动汽车功率控制过程中存在负载跳变抗干扰性能差、响应速度较慢等问题,提出一种应用于电动汽车的双向DC-DC变换器多模态控制方法。文章详细分析了电动汽车双向DC-DC变换器的拓扑结构和升降压控制模式;结合不同工况下的变换器... 针对当前电动汽车功率控制过程中存在负载跳变抗干扰性能差、响应速度较慢等问题,提出一种应用于电动汽车的双向DC-DC变换器多模态控制方法。文章详细分析了电动汽车双向DC-DC变换器的拓扑结构和升降压控制模式;结合不同工况下的变换器工作状态,分析电压和电流模式控制,得出其电压、电流开闭环函数;利用多模态控制方法,由变换器的功能控制单元下达电压、电流环给定信号来实现功率波动平抑控制;在MATLAB中搭建了仿真模型。仿真结果表明,文章所提出的控制方法能够较好地实现双向DC-DC变换器的功率波动平抑功能,具有稳定性好、对负载跳变抗干扰性能强、响应速度快的特点。 展开更多
关键词 多模态控制 电动汽车 双向DC-DC变换器 功率波动 平抑控制
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基于仿人智能控制理论的钢坯加热炉多模态控制策略 被引量:5
11
作者 张翠英 田建艳 《太原科技大学学报》 2008年第1期12-15,共4页
为了解决钢坯加热炉普遍存在的炉温控制精度低,能耗大等难题,文章根据仿人智能控制原理,利用钢坯加热过程的动态特征对加热炉温度控制系统进行了模态划分,不同模态采用不同的控制策略,从而实现钢坯加热炉炉温的多模态控制。最后进行了MA... 为了解决钢坯加热炉普遍存在的炉温控制精度低,能耗大等难题,文章根据仿人智能控制原理,利用钢坯加热过程的动态特征对加热炉温度控制系统进行了模态划分,不同模态采用不同的控制策略,从而实现钢坯加热炉炉温的多模态控制。最后进行了MATLAB仿真实验研究,结果表明钢坯加热炉采用多模态控制可以取得较好的控制效果。 展开更多
关键词 炉温控制 多模态控制 MATLAB仿真
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基于多模态OCR技术的动车组轮径修改作业系统
12
作者 赵明昌 李科 李涛 《铁道技术标准(中英文)》 2023年第7期28-33,共6页
轮径修改是ATP车载设备维护作业中的一项重要内容。目前,轮径修改作业主要采用传统的人工办法,该方法在作业过程中存在一些不足。因此,本文提出了一种基于多模态OCR技术的动车组轮径修改作业系统,通过采用多模态OCR技术、工作流引擎等... 轮径修改是ATP车载设备维护作业中的一项重要内容。目前,轮径修改作业主要采用传统的人工办法,该方法在作业过程中存在一些不足。因此,本文提出了一种基于多模态OCR技术的动车组轮径修改作业系统,通过采用多模态OCR技术、工作流引擎等先进技术手段实现了轮径修改作业任务单智能生成、作业任务单自动流转审批、流水式的作业步骤、以及轮径值修改前后自动校验等功能,从而实现轮径修改作业全流程卡控、规范作业过程,降低电务人员在轮径修改作业的错误率,提升轮径修改作业的安全及工作效率。 展开更多
关键词 多模态OCR 动车组轮径 作业卡控 列车自动防护 智能运维
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多模态控制在步进电机位置伺服系统中的应用研究 被引量:2
13
作者 陈梦 高强 蔡洪宝 《计算机测量与控制》 2016年第11期196-200,共5页
针对步进电机伺服系统的响应速度慢、稳态误差低的问题,提出了一种多模态控制策略;根据误差大小调节两种控制策略对被控对象的作用权值,使最终的控制量连续输出,实现控制策略无扰动、平滑的切换;半实物仿真实验结果表明,该控制策略较好... 针对步进电机伺服系统的响应速度慢、稳态误差低的问题,提出了一种多模态控制策略;根据误差大小调节两种控制策略对被控对象的作用权值,使最终的控制量连续输出,实现控制策略无扰动、平滑的切换;半实物仿真实验结果表明,该控制策略较好地综合了模糊控制和模糊PID控制的优势,系统反应速度快,震荡小,抗干扰能力强,同时一定程度上改善了低频振荡和高频失步的问题,具有实际应用价值。 展开更多
关键词 步进电机 多模态控制 模糊控制 模糊PID控制
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光电层合简支板的多模态最优模糊主动振动控制 被引量:2
14
作者 贺容波 郑世杰 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2015年第8期77-82,116,共7页
以配置两对光致伸缩驱动器的简支板为控制对象,提出了最优控制与模糊控制相结合的最优模糊主动控制算法。考虑到光致伸缩驱动器的非线性驱动特性,首先由最优控制获得光电层合简支板多模态振动的期望控制量,再通过模糊控制器使光致伸缩... 以配置两对光致伸缩驱动器的简支板为控制对象,提出了最优控制与模糊控制相结合的最优模糊主动控制算法。考虑到光致伸缩驱动器的非线性驱动特性,首先由最优控制获得光电层合简支板多模态振动的期望控制量,再通过模糊控制器使光致伸缩驱动器光致应变逼近该控制量,从而实现对简支板的多模态振动控制。在最优模糊控制器设计过程中,模糊控制的设计与最优控制设计是相互独立的。仿真结果表明,最优模糊控制能够有效实现光电层合简支板的多模态振动抑制,控制效果明显优于直接最优状态反馈控制。 展开更多
关键词 光致伸缩驱动器 简支板 多模态振动 模糊控制 最优控制
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原水投药净化不确定性复杂过程的多模态控制 被引量:2
15
作者 李瑞婷 巫茜 刘步青 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2016年第2期211-214,共4页
针对混凝过程难于数学建模实施精准控制,探讨了基于仿人智能的多模态加注投药控制策略.剖析了混凝过程的控制论特性与投药加注过程的控制难点,研究了加注投药的控制策略,结合原水净化站工程实践,提出了多模态的仿人智能控制算法.以二阶... 针对混凝过程难于数学建模实施精准控制,探讨了基于仿人智能的多模态加注投药控制策略.剖析了混凝过程的控制论特性与投药加注过程的控制难点,研究了加注投药的控制策略,结合原水净化站工程实践,提出了多模态的仿人智能控制算法.以二阶时滞过程加注投药控制为例,仿真实验验证了该策略在响应快速性、过程调节时间、稳态控制精度与超调性能等方面的优秀控制品质.仿真研究表明了多模态控制的可行、合理与可用性. 展开更多
关键词 原水净化 加注投药 混凝过程 控制策略 多模态控制
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Multi-modal human-machine interface of a telerobotic system for remote arc welding 被引量:1
16
作者 李海超 高洪明 +1 位作者 吴林 张广军 《China Welding》 EI CAS 2008年第3期72-76,共5页
In telerobotic system for remote welding, human-machine interface is one of the most important factor for enhancing capability and efficiency. This paper presents an architecture design of human-machine interface for ... In telerobotic system for remote welding, human-machine interface is one of the most important factor for enhancing capability and efficiency. This paper presents an architecture design of human-machine interface for welding telerobotic system: welding multi-modal human-machine interface. The human-machine interface integrated several control modes, which are namely shared control, teleteaching, supervisory control and local autonomous control. Space mouse, panoramic vision camera and graphics simulation system are also integrated into the human-machine interface for welding teleoperation. Finally, weld seam tracing and welding experiments of U-shape seam are performed by these control modes respectively. The results show that the system has better performance of human-machine interaction and complexity environment welding. 展开更多
关键词 multi-modal interface control mode telerobotic system remote welding
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四轴无人机飞行控制的多模态脑机接口技术 被引量:2
17
作者 周淳 杨朝旭 荣海军 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2021年第4期81-87,共7页
提出一种面向四轴无人机飞行控制的多模态脑机接口系统,利用有限状态机将自发的脑电图信号转化为命令,以控制四轴无人机在空间飞行。首先,针对传统固定窗口对有效信号割裂的问题,通过滑动窗口计算脑电图O2通道信号的方差来确定睁闭眼状... 提出一种面向四轴无人机飞行控制的多模态脑机接口系统,利用有限状态机将自发的脑电图信号转化为命令,以控制四轴无人机在空间飞行。首先,针对传统固定窗口对有效信号割裂的问题,通过滑动窗口计算脑电图O2通道信号的方差来确定睁闭眼状态,并利用脑电图Fp2通道中的眼电伪迹快速计算眨眼次数,以此识别用户是否正在刻意眨眼,避免了用户自然眨眼对系统的影响,同时保证了系统的舒适度。然后,为了解决控制命令与必要飞行模式数量不相等的问题,设计有限状态机实现只通过两种不同类型的脑电信号对四轴无人机起飞、降落、悬停、旋转和前进等多种飞行模式的控制。最后,确立试验范式并开展相关试验,结果表明飞行任务的成功率达到91%,证明了该脑机接口系统对四轴无人机控制的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 多模态脑机接口 有限状态机 四轴无人机 飞行控制 睁闭眼
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仿人智能控制中误差异常处理的自适应策略(英文) 被引量:1
18
作者 马润 巫茜 《机床与液压》 北大核心 2014年第12期122-126,共5页
针对仿人智能多模态控制切换过程中可能导致的失误,探讨了仿人智能控制中误差异常处理的自适应策略。基于人—机学习过程,指出了控制中可能导致的失误及其产生的缘由,分析了自适应功能的局限性,讨论了误差异常处理自适应性的机理,提出... 针对仿人智能多模态控制切换过程中可能导致的失误,探讨了仿人智能控制中误差异常处理的自适应策略。基于人—机学习过程,指出了控制中可能导致的失误及其产生的缘由,分析了自适应功能的局限性,讨论了误差异常处理自适应性的机理,提出了改进的修正控制算法。仿真响应验证了该控制策略的有效性。结果表明:修正后的误差异常处理自适应控制算法在多模态控制切换过程中可覆盖更大范围的应用。 展开更多
关键词 自适应控制策略 参数修正 多模态控制 仿人智能控制
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复杂塑胶加工件成形过程的强鲁棒性控制策略(英文) 被引量:1
19
作者 李瑞婷 朱顺兰 《机床与液压》 北大核心 2014年第24期122-127,共6页
针对塑胶加工件成型过程中保温时间、注射压力与过程温度难于实施精确控制的问题,探讨了基于多模态控制的强鲁棒性策略。剖析了过程存在的控制难题,总结了过程的控制论特性,基于控制策略的对比研究,探讨了基于仿人智能的强鲁棒性控制策... 针对塑胶加工件成型过程中保温时间、注射压力与过程温度难于实施精确控制的问题,探讨了基于多模态控制的强鲁棒性策略。剖析了过程存在的控制难题,总结了过程的控制论特性,基于控制策略的对比研究,探讨了基于仿人智能的强鲁棒性控制策略,构造了塑胶加工件成形过程的多模态控制算法。以过程温度控制为例,仿真验证了提出的强鲁棒性控制策略的良好动静态控制品质。实验仿真结果表明:该强鲁棒性控制策略是合理可行的。 展开更多
关键词 塑胶加工件 成形过程 鲁棒控制策略 多模态控制
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复杂不确定性过程中基于智能的多模态控制策略(英文) 被引量:1
20
作者 肖前军 《机床与液压》 北大核心 2017年第6期119-123,共5页
数学模型难以描述复杂不确定性的过程。为了避免复杂不确定性过程控制中用数学范式建模与控制的困境,探索了一种基于无模型的智能控制策略。基于分解协调原理,对过程控制的难点进行了剖析,总结了底层复杂不确定性过程的控制论特征,研究... 数学模型难以描述复杂不确定性的过程。为了避免复杂不确定性过程控制中用数学范式建模与控制的困境,探索了一种基于无模型的智能控制策略。基于分解协调原理,对过程控制的难点进行了剖析,总结了底层复杂不确定性过程的控制论特征,研究了面向独立子过程的无模型多模态智能控制策略,并构造了一种多模态控制算法。实验仿真的响应曲线表明:基于仿人智能控制的多模态控制策略能获得预期的良好控制品质。研究结果表明:提出的多模态控制策略是合理可行的。 展开更多
关键词 不确定性 复杂过程 智能控制策略 多模态控制
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