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多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统 被引量：3
1
作者 王世华 胥布工 +1 位作者 刘云辉 贾允毅 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期47-55,62,共10页
构建了多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统,该系统提供了一种通过多信息感知手段辅助操作者决策的远程控制方式.首先,分析了网络条件下遥操作机器人系统多信息感知的原理.该多信息包括机器人多传感器和网络返程时延等信息.通过对这... 构建了多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统,该系统提供了一种通过多信息感知手段辅助操作者决策的远程控制方式.首先,分析了网络条件下遥操作机器人系统多信息感知的原理.该多信息包括机器人多传感器和网络返程时延等信息.通过对这些多信息的预处理、分类和决策处理,将该多信息以视觉、听觉、力觉、报警灯和交互文本方式转化为人可感知的信息.使用网络时延缓冲器和网络双连接,降低了网络可变时延对系统的影响.最后,长距离的网络遥操作实验验证了系统和控制策略的实用性和有效性. 展开更多
关键词 遥操作 网络机器人 多信息感知
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基于位置细胞的空间表征及位置估计模型 被引量：3
2
作者 周阳 吴德伟 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期488-494,共7页
为开发具有生物启发式空间表征和自主定位能力的导航新方法,提出一种基于位置细胞的空间表征及位置估计模型.该模型通过径向基函数神经网络实现网格细胞到位置细胞的转换,生成自运动感知下的位置细胞.同时,通过环境感知和相似性度量生... 为开发具有生物启发式空间表征和自主定位能力的导航新方法,提出一种基于位置细胞的空间表征及位置估计模型.该模型通过径向基函数神经网络实现网格细胞到位置细胞的转换,生成自运动感知下的位置细胞.同时,通过环境感知和相似性度量生成视觉感知下的位置细胞.最后,采用信息加权的方式对前两种位置细胞进行融合,生成多信息感知下的位置细胞,以此表征已探索的空间.当运行体在已表征空间中运行时,基于重心估计原理对群体位置细胞放电活动进行处理,实现自主定位.仿真分析结果表明,所提模型能够实现已探索空间的内部表征,生成的位置细胞具有生物位置细胞的放电特性,且多信息感知下的空间表征在某一感知方式存在误差时仍表现出好的位置估计性能. 展开更多
关键词 仿生定位 空间表征 位置细胞 多信息感知
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分形理论在外骨骼机器人控制系统中的应用 被引量：2
3
作者 侯育军 孟亮 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2016年第7期314-317,387,共5页
要对下肢外骨骼机器人进行有效地控制,不仅需要设计一个有效的控制系统,而且需要准确的捕捉下肢的运动并进行精准的步态识别。为此设计了一种基于脑电、肌电、光纤于一体的多信息感知融合控制系统,可以实现多动作间的高随意性切换。并... 要对下肢外骨骼机器人进行有效地控制,不仅需要设计一个有效的控制系统,而且需要准确的捕捉下肢的运动并进行精准的步态识别。为此设计了一种基于脑电、肌电、光纤于一体的多信息感知融合控制系统,可以实现多动作间的高随意性切换。并采用分形理论,着重针对光纤感知系统测得的下肢角度数据进行特征提取。结果表明,提取到的人体下肢运动信息特征值效果明显,可以适用于分辨人体的平走、跑步、上坡、下坡、下蹲和起立等六种运动模式。 展开更多
关键词 外骨骼机器人 多信息 感知融合 光纤感知 分形理论 特征提取
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基于煤矿时空多源信息感知的智能安控闭环体系 被引量：17
4
作者 王国法 庞义辉 +1 位作者 李爽 申凯 《矿业安全与环保》 北大核心 2022年第4期1-11,共11页
总结了我国煤矿综合机械化发展40多年来安全技术取得的巨大进步和成效,分析了当前煤矿安全面临的挑战。将新一代信息技术与煤矿安全技术深度融合,提出了煤矿矿井时空信息感知和智能闭环安控系统逻辑与总体技术架构。分析了传统接触式传... 总结了我国煤矿综合机械化发展40多年来安全技术取得的巨大进步和成效,分析了当前煤矿安全面临的挑战。将新一代信息技术与煤矿安全技术深度融合,提出了煤矿矿井时空信息感知和智能闭环安控系统逻辑与总体技术架构。分析了传统接触式传感与非接触式传感技术的优缺点及其在煤矿安全监测系统中的应用,剖析了新型智能传感技术特点及发展方向,提出了基于多种传感技术融合的矿井时空多源信息感知及协同控制技术路径。通过瓦斯、火灾、水灾、冲击地压等灾害全时空信息反馈技术创新,开发基于信息反馈的多种灾害综合闭环管控技术,实现煤矿总体安全态势的超前预测及分区、分级超前预警。系统阐述了智能化双重预防体系架构及其特点,分析了智能化双重预防体系的风险隐患控制逻辑与关键技术。思考能源革命中煤矿安全观的变革,提出了煤矿全方位安全观、煤矿智能化对煤矿安全的革命性影响和摒弃“百万吨死亡率”指标。 展开更多
关键词 多源信息感知 协同控制 闭环管控 双重预防 全方位安全观
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基于多源信息感知的配电侧故障预判 被引量：7
5
作者 张谢 陈小龙 +2 位作者 桂宁 万顺 王双 《电网与清洁能源》 2019年第12期25-30,共6页
为了有效解决配电侧在发生故障后,能够快速对故障点进行定位,减少故障停运时间等问题,提出基于多源信息感知的配电侧故障预判方法。通过配电自动化系统信息和用电信息采集系统的信息,选用二进制粒子群算法(BPSO)获取候选故障区段集和基... 为了有效解决配电侧在发生故障后,能够快速对故障点进行定位,减少故障停运时间等问题,提出基于多源信息感知的配电侧故障预判方法。通过配电自动化系统信息和用电信息采集系统的信息,选用二进制粒子群算法(BPSO)获取候选故障区段集和基本概率分布函数,形成证据体。根据D-S证据理论将上述信息进行融合,得到配电侧发生故障的区段,实现基于多源信息感知的配电侧故障预判。研究结果表明,所提方法对于实现配电网故障定位提供了重要的理论依据以及技术支持。 展开更多
关键词 多源信息感知 配电侧 故障预判
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基于多传感器信息融合的障碍物感知追踪系统设计 被引量：3
6
作者 吴贻杰 贾浩男 《无线电工程》 北大核心 2023年第5期1068-1077,共10页
自动驾驶系统是指采用先进的通信、计算机、网络和控制技术,对车辆实现实时、连续控制。自动驾驶研究领域中,对车身周围障碍物的感知追踪是自动驾驶车辆安全行驶的基础和前提。因此,重点研究了基于激光雷达、IMU、北斗卫星信号多源信息... 自动驾驶系统是指采用先进的通信、计算机、网络和控制技术,对车辆实现实时、连续控制。自动驾驶研究领域中,对车身周围障碍物的感知追踪是自动驾驶车辆安全行驶的基础和前提。因此,重点研究了基于激光雷达、IMU、北斗卫星信号多源信息融合的障碍物感知与追踪系统。利用激光雷达提供的三维点云数据划分最大最小高度差栅格实现自动驾驶车辆周围的障碍物感知功能。基于激光雷达点云的障碍物感知算法中,针对特殊的悬空类型障碍物,采用高度划分的点云栅格中的点云概率密度作为悬空障碍物是否能够通行的判断依据,能够有效提升障碍物感知系统的鲁棒性。利用IMU和北斗卫星信号紧耦合方式实现自动驾驶车辆的轨迹跟踪,从而利用车辆运动状态信息结合匈牙利匹配算法实现多传感器信息融合的障碍物追踪功能。在基于多传感器信息融合的障碍物感知追踪系统中,利用IMU和北斗卫星紧耦合方式得到的转移矩阵信息去除由于车辆运动造成的激光雷达点云畸变,从而提升车辆障碍物感知追踪系统的准确度。通过实际采集得到的激光雷达、IMU及北斗卫星数据验证了提出的基于多传感器信息融合的障碍物感知追踪系统的有效性和实用性。 展开更多
关键词 多源信息融合 障碍物感知与追踪 悬空障碍物处理 IMU和卫星组合导航
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堰塞湖多源信息及其感知技术 被引量：5
7
作者 魏迎奇 孙黎明 +2 位作者 傅中志 吴帅峰 蔡红 《人民长江》 北大核心 2019年第4期1-7,共7页
由于采用的手段方法不同,堰塞湖信息的获取和收集表现出了信息多源异构的特征。目前随着物联网技术和智能分析技术的发展,堰塞湖信息的收集、采集也逐渐向着信息透彻感知方面转变。基于这种认识,针对堰塞湖分析和处置的现状需求,深入探... 由于采用的手段方法不同,堰塞湖信息的获取和收集表现出了信息多源异构的特征。目前随着物联网技术和智能分析技术的发展,堰塞湖信息的收集、采集也逐渐向着信息透彻感知方面转变。基于这种认识,针对堰塞湖分析和处置的现状需求,深入探讨和研究了堰塞湖信息感知的基本内涵、信息内容、信息分类、感知技术以及当前信息感知过程中存在的技术难题和不足。以期通过这些探讨来明确和规范堰塞湖信息获取的有效方式和过程,解决当前在堰塞湖信息获取方面存在的不规范、不完整、不深入及融合性差等问题,以为堰塞湖风险评估和处置提供基本依据。相关成果将对今后堰塞湖应急处置和综合治理提供重要的参考价值。 展开更多
关键词 信息感知 多源信息 感知技术 堰塞湖
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基于多源信息融合的铸造起重机智能感知和智能监测研究
8
作者 王飞 《现代工业经济和信息化》 2023年第6期105-106,共2页
研究了一种基于多源信息融合的铸造起重机的智能感知和智能监测,为起重机作业提供智能化解决方案,能够实时预测起重机在执行作业指令过程中可能会遇到的安全、效率等问题,并实时反馈,实现自适应、理性行动,像人一样自主作业。
关键词 铸造起重机 多源信息融合 智能感知 智能监测
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露天矿山智能矿用卡车的目标检测与跟踪研究 被引量：1
9
作者 李源征宇 胡云卿 +3 位作者 龙腾 黄文宇 潘文波 李培杰 《控制与信息技术》 2022年第5期80-85,共6页
为了保证露天矿山运输车辆的运行安全,提高非平铺道路、扬尘环境下障碍物检测与跟踪的高效性和鲁棒性,文章提出一种基于激光雷达与毫米波雷达融合的多目标检测与跟踪算法。该算法包括点云特征提取模块、目标跟踪模块以及异构传感器融合... 为了保证露天矿山运输车辆的运行安全,提高非平铺道路、扬尘环境下障碍物检测与跟踪的高效性和鲁棒性,文章提出一种基于激光雷达与毫米波雷达融合的多目标检测与跟踪算法。该算法包括点云特征提取模块、目标跟踪模块以及异构传感器融合模块。其中,特征提取模块采用点云梯度与距离特征提取方法,解决了多变场景下的小型和异形障碍物点云分割问题;目标跟踪模块构造航迹信息进行多目标跟踪,提高了目标跟踪的稳定性;异构传感器融合模块被设计了多源传感器异步融合策略,克服异构传感器融合难题,提升了矿区非铺装道路和扬尘环境下各异目标检测与跟踪能力。最后,基于机器人操作系统ROS框架,将该算法在露天矿山运输车辆上进行了实车测试。结果显示,系统不仅能在200 m范围内精确检测到矿卡,而且能精确检测到50 m范围内30 cm见方的目标物,表明采用所提算法的系统能够稳定可靠地检测目标并实现跟踪。 展开更多
关键词 露天矿山 点云分割 多源传感器融合 环境感知 目标检测
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RGB激光扫描的面部特征点识别研究
10
作者 曲凤成 杨得成 《激光杂志》 CAS 北大核心 2021年第2期57-61,共5页
传统方法在进行危险预警时,需要被测者穿戴整套仪器设备,成本高,稳定性不好,为此,提出一种基于激光扫描的多源脸部信息感知危险预警方法。在进行激光扫描前,通过直接标定法对相机进行标定,并且提出适于RGB激光扫描的颜色标定法,令采集... 传统方法在进行危险预警时,需要被测者穿戴整套仪器设备,成本高,稳定性不好,为此,提出一种基于激光扫描的多源脸部信息感知危险预警方法。在进行激光扫描前,通过直接标定法对相机进行标定,并且提出适于RGB激光扫描的颜色标定法,令采集的点云数据中所有点均和一组RGB颜色数据相应,从而得到脸部彩色三维重建结果。利用激光扫描仪得到测角与测距,获取测点的三维坐标,和扫描点构成人脸三维点云数据图,对点云数据进行分析处理,得到多源人脸信息。依据眼睛特征点与嘴部特征点判断人体是否处于疲劳状态,从而完成危险预警。实验结果表明,所提方法危险预警准确性高。 展开更多
关键词 激光扫描 多源脸部信息 感知 危险预警
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