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机构影响系数和并联机器人雅克比矩阵的研究 被引量:7
1
作者 孙立宁 于晖 +2 位作者 祝宇虹 张秀峰 蔡鹤皋 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期810-814,共5页
基于刚体运动学的原理,对机构影响系数进行了研究,用运动坐标系和拟牵连速度的概念给出了机构速度影响系数求解公式,揭示了机构影响系数的物理意义,明确地论证了机构速度影响系数只与机构瞬时位姿有关而与机构的真实速度无关的结论.并... 基于刚体运动学的原理,对机构影响系数进行了研究,用运动坐标系和拟牵连速度的概念给出了机构速度影响系数求解公式,揭示了机构影响系数的物理意义,明确地论证了机构速度影响系数只与机构瞬时位姿有关而与机构的真实速度无关的结论.并将该方法用于并联机器人的运动学研究,由此而给出了求解并联机器人的雅克比矩阵的方法. 展开更多
关键词 机构影响系数 并联机器人 拟牵连速度 运动坐标系 雅克比矩阵 刚体运动学
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Antiplane response of isosceles triangular hill to incident SH waves 被引量:8
2
作者 邱发强 刘殿魁 《Earthquake Engineering and Engineering Vibration》 SCIE EI CSCD 2005年第1期37-46,共10页
In this paper, antiplane response of an isosceles triangular hill to incident SH waves is studied based on the method of complex function and by using moving coordinate system. The standing wave function, which can sa... In this paper, antiplane response of an isosceles triangular hill to incident SH waves is studied based on the method of complex function and by using moving coordinate system. The standing wave function, which can satisfy the governing equation and boundary condition, is provided. Furthermore, numerical examples are presented; the influences of wave number and angle of the incident waves and the angle of the hill’s peak on ground motion are discussed. 展开更多
关键词 Boundary conditions Function evaluation Mathematical models Problem solving SCATTERING STIFFNESS Stresses Surfaces Complex functions Isosceles triangular hill moving coordinate system Scattering of SH WAVES
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列车-曲线桥梁系统耦合振动分析 被引量:6
3
作者 宋郁民 吴定俊 李奇 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2014年第1期86-92,共7页
为进一步研究列车-曲线桥梁系统耦合振动特性,基于车辆-桥梁/轨道系统动力相互作用分析理论,采用模态叠加法建立列车-曲线桥梁系统的空间耦合振动方程.沿轨道中心线建立移动坐标系,借助坐标转换,确定列车通过曲线桥梁时的几何位置关系;... 为进一步研究列车-曲线桥梁系统耦合振动特性,基于车辆-桥梁/轨道系统动力相互作用分析理论,采用模态叠加法建立列车-曲线桥梁系统的空间耦合振动方程.沿轨道中心线建立移动坐标系,借助坐标转换,确定列车通过曲线桥梁时的几何位置关系;考虑列车曲线运动特点,基于赫兹弹性接触理论和卡尔克(Kalker)蠕滑理论,解决列车曲线运动时的轮轨接触耦合关系,并对广义力向量进行修正;采用龙格库塔积分法求解列车-曲线桥梁的动力响应.依据以上理论,研究了曲率半径、曲线超高以及车速对列车-曲线桥梁耦合振动响应的影响规律.分析结果表明:桥梁和列车的振动响应随车速的增大而增大,随着曲线半径的增大而减小.桥梁的振动响应不随曲线超高的增大而变化,列车的振动响应在平衡超高和过超高时较小. 展开更多
关键词 曲线桥梁 车桥耦合振动 有限元模型 模态叠加法 移动坐标系 坐标变换 车速 曲率半径 曲线超高 振动规律
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采煤机记忆割煤数学分析及实现方法 被引量:6
4
作者 孙卓 《工矿自动化》 北大核心 2017年第9期26-31,共6页
现有采煤机自动化割煤方法缺乏合适的数学模型及算法,无法实现长期、连续自动化割煤,制约了工作面自动化水平的提高。针对该问题,在三维坐标系中分析了采煤机姿态、位置与截割高度之间的函数关系,建立了基于静止坐标系和运动坐标系的采... 现有采煤机自动化割煤方法缺乏合适的数学模型及算法,无法实现长期、连续自动化割煤,制约了工作面自动化水平的提高。针对该问题,在三维坐标系中分析了采煤机姿态、位置与截割高度之间的函数关系,建立了基于静止坐标系和运动坐标系的采煤机运动方程,并提出了基于运动坐标系的双示范刀、单示范刀记忆割煤算法及具体实现方法。在锦界煤矿31112工作面应用单示范刀记忆割煤算法进行长期自动化割煤,实现了包括三角区在内的全工作面区域自动化割煤,证明了算法的正确性、可行性及鲁棒性。 展开更多
关键词 煤炭开采 采煤机 自动化割煤 记忆割煤 单示范刀 双示范刀 运动坐标系
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SH波入射时柔性基础上等腰三角形坝体结构的出平面反应 被引量:6
5
作者 邱发强 刘殿魁 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2006年第4期9-17,共9页
本文利用复变函数和坐标移动方法研究了SH波入射对柔性基础上等腰三角形坝体结构的影响。首先建立问题的数学模型并根据分区和辅助函数法将模型分割为2部分,其1为等腰三角形和半圆形组成的区域Ⅰ,其余为区域Ⅱ;其2在区域Ⅰ内构造1个满... 本文利用复变函数和坐标移动方法研究了SH波入射对柔性基础上等腰三角形坝体结构的影响。首先建立问题的数学模型并根据分区和辅助函数法将模型分割为2部分,其1为等腰三角形和半圆形组成的区域Ⅰ,其余为区域Ⅱ;其2在区域Ⅰ内构造1个满足等腰三角形两边应力自由的驻波解,在区域Ⅱ内构造满足水平边界应力自由的散射波;通过移动坐标在区域Ⅰ、Ⅱ的公共边界实现位移和应力的连续,建立起求解该问题的无穷代数方程组;最后,本文给出了例题和数值结果并对其进行了讨论,并通过算例强调了与文献[9]的本质区别。 展开更多
关键词 SH波散射 等腰三角形坝体结构 移动坐标 复变函数
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直角域非等腰三角形凸起对SH波的散射与地震动 被引量:5
6
作者 齐辉 郭晶 杨杰 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2012年第18期157-162,共6页
采用复变函数及移动坐标方法给出了SH波对直角域非等腰三角形凸起散射问题的解析解答。首先,采用"分区"的思想,将求解模型划分为两个区域,区域Ⅰ为含有半圆形弧底的非等腰三角形凸起,区域Ⅱ为含有半圆形凹陷的直角域。求解本... 采用复变函数及移动坐标方法给出了SH波对直角域非等腰三角形凸起散射问题的解析解答。首先,采用"分区"的思想,将求解模型划分为两个区域,区域Ⅰ为含有半圆形弧底的非等腰三角形凸起,区域Ⅱ为含有半圆形凹陷的直角域。求解本文问题的关键在于构造满足非等腰三角形两斜边应力为零的驻波解答和构造满足直角域边界应力为零的散射波解答。其次,根据"公共边界"上应力、位移连续性条件建立无穷代数方程组,并截断有限项求解。最后,给出了地表位移幅值的具体算例。结果表明:入射角度,入射波数以及直角域垂直边界都对地表位移幅值有影响。 展开更多
关键词 直角域 非等腰三角形凸起 SH波散射 移动坐标 位移幅值
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基于空间啮合理论的倾斜式双滚子包络环面蜗杆实体建模 被引量:5
7
作者 柳在鑫 唐豪 杨龙祥 《西华大学学报(自然科学版)》 CAS 2013年第4期53-57,共5页
在无侧隙双滚子包络环面蜗杆传动和滚锥包络环面蜗杆传动研究基础上,提出倾斜式双滚子包络环面蜗杆传动,分析了该传动的工作原理,建立了蜗轮、蜗杆的动静坐标系及滚子的活动坐标系,并进行了相关的坐标变换,依据空间啮合原理推导出了齿... 在无侧隙双滚子包络环面蜗杆传动和滚锥包络环面蜗杆传动研究基础上,提出倾斜式双滚子包络环面蜗杆传动,分析了该传动的工作原理,建立了蜗轮、蜗杆的动静坐标系及滚子的活动坐标系,并进行了相关的坐标变换,依据空间啮合原理推导出了齿面接触线及齿面螺旋线所表示的蜗杆齿面方程,最后运用MATLAB软件对蜗杆进行了数值仿真。该蜗杆的建模分析为倾斜式双滚子包络环面蜗杆传动进一步的研究提供了理论参考。 展开更多
关键词 环面蜗杆 活动坐标系 接触线 啮合方程
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运动坐标系下的海浪数值模拟 被引量:4
8
作者 梁楚进 管长龙 《海洋湖沼通报》 CSCD 北大核心 1998年第1期6-12,共7页
以运动坐标系中的海浪谱为靶谱应用静止坐标系中随机波面的模拟方法─—线性叠加法和线性过滤法模拟匀速运动坐标系中的随机波面,给出了两种方法的原理及模拟手续。通过模拟实验发现,在高速运动的坐标系中线性叠加法优于线性过滤法,... 以运动坐标系中的海浪谱为靶谱应用静止坐标系中随机波面的模拟方法─—线性叠加法和线性过滤法模拟匀速运动坐标系中的随机波面,给出了两种方法的原理及模拟手续。通过模拟实验发现,在高速运动的坐标系中线性叠加法优于线性过滤法,在低速情形,线性过滤法好于线性叠加法,并在模拟技术上给出了各参数的选取方法。 展开更多
关键词 运动坐标系 海浪 数值模拟 海浪谱
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建议不引入对动点的绝对动量矩定理 被引量:3
9
作者 杜茂林 方秦 陈国良 《华中科技大学学报(城市科学版)》 CAS 2008年第4期189-191,共3页
对动点绝对动量矩定理的引入使理论力学的动量矩定理部分概念太多不便应用。繁琐的原因是绝对动量矩的概念为两个坐标系中观察到的量的合成,而合理的概念应为对动点的相对动量矩。通过例题验证了应用对动点的绝对动量矩定理计算比用对... 对动点绝对动量矩定理的引入使理论力学的动量矩定理部分概念太多不便应用。繁琐的原因是绝对动量矩的概念为两个坐标系中观察到的量的合成,而合理的概念应为对动点的相对动量矩。通过例题验证了应用对动点的绝对动量矩定理计算比用对动点的相对动量矩定理复杂。 展开更多
关键词 质点系 动坐标系 动量矩
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SH波入射时非等腰三角形结构与基础相互作用 被引量:2
10
作者 邱发强 王慧文 王雪 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期634-638,共5页
利用复变函数和坐标移动方法研究了SH波入射时非等腰三角形结构与基础的相互作用.建立数学模型,并将模型分割为两部分,其一为非等腰三角形和半圆形组成的区域Ⅰ,其余为区域Ⅱ;在区域Ⅰ内构造一个满足非等腰三角形两边应力自由的驻波解,... 利用复变函数和坐标移动方法研究了SH波入射时非等腰三角形结构与基础的相互作用.建立数学模型,并将模型分割为两部分,其一为非等腰三角形和半圆形组成的区域Ⅰ,其余为区域Ⅱ;在区域Ⅰ内构造一个满足非等腰三角形两边应力自由的驻波解,在区域Ⅱ内构造满足水平边界应力自由的散射波;利用"契合"思想,通过移动坐标在区域Ⅰ、Ⅱ的公共边界实现位移和应力的连续,建立求解该问题的无穷代数方程组;数值分析结果表明:入射波的物理参数对非等腰三角形结构表面位移的影响显著.结构对SH波在弹性空间传播的影响突出.较"软"的结构相对较"硬"的结构吸收"能量"较多,反射"能量"水平差,使表面位移大小及出现地点不同. 展开更多
关键词 SH波散射 非等腰三角形结构 移动坐标 复变函数
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磁屏蔽线圈的电磁感应
11
作者 顾永建 《辽宁师范大学学报(自然科学版)》 CAS 1995年第2期131-134,共4页
提出了一个值得讨论的电磁感应问题,并给出了一种理论解释.
关键词 磁屏蔽 电磁感应 动坐标系 实验室坐标系
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导弹侧向机动控制的优化设计 被引量:1
12
作者 孙明玮 刘丽 《战术导弹控制技术》 2006年第4期3-6,共4页
随着防御系统的不断完善,导弹的突防能力目前大打折扣。为了提高导弹主动规避技术的突防效果,本文在坐标转换、可控机动信号生成和控制机动一体化三方面进行了优化设计,提高了大侧偏情况下导弹的机动效果,同时导弹的过载能力得到充... 随着防御系统的不断完善,导弹的突防能力目前大打折扣。为了提高导弹主动规避技术的突防效果,本文在坐标转换、可控机动信号生成和控制机动一体化三方面进行了优化设计,提高了大侧偏情况下导弹的机动效果,同时导弹的过载能力得到充分发挥。数学仿真验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 导弹 侧向机动控制 游移坐标系 控制机动一体化 加速度
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高熔点金属的搅拌摩擦焊接计算机仿真模型及验证 被引量:1
13
作者 张艳 葛玮 徐卫红 《电焊机》 2015年第10期171-176,共6页
结合Comsol Multiphysics多物理场耦合软件,利用Jmat Pro软件计算得到TC4钛合金焊材与温度相关的材料本构模型,应用数值模拟理论、傅立叶定律、有限元法、热力学基本理论,并借鉴了M.Song和R.Kovacevic关于移动坐标系的控制方程的思想,... 结合Comsol Multiphysics多物理场耦合软件,利用Jmat Pro软件计算得到TC4钛合金焊材与温度相关的材料本构模型,应用数值模拟理论、傅立叶定律、有限元法、热力学基本理论,并借鉴了M.Song和R.Kovacevic关于移动坐标系的控制方程的思想,对高熔点钛合金搅拌摩擦焊接模型的建模方法进行系统研究。在相同焊接工艺参数下,通过与Gianluca Buffa Ti6Al4V钛合金FSW温度场结果对比,验证了FSW模型的正确性和可靠性。 展开更多
关键词 高熔点金属 搅拌摩擦焊接 移动坐标系 仿真模型
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基于移动坐标系的汽车轮辋FSW传热模型构建与分析 被引量:1
14
作者 李志伟 樊晓力 《特种铸造及有色合金》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期16-19,共4页
为模拟A356铝合金汽车轮辋的搅拌摩擦焊接,利用移动坐标系坐标转换方法,基于傅里叶定律定义了引入焊接速度项的热传导控制方程以降低建模难度。摩擦产热采用剪切摩擦模型,根据能量守恒定律,通过微积分方程并考虑了功能转化的效率,合理... 为模拟A356铝合金汽车轮辋的搅拌摩擦焊接,利用移动坐标系坐标转换方法,基于傅里叶定律定义了引入焊接速度项的热传导控制方程以降低建模难度。摩擦产热采用剪切摩擦模型,根据能量守恒定律,通过微积分方程并考虑了功能转化的效率,合理推导出轴肩与搅拌针作用域的产热公式,并根据轮辋对称结构简化计算模型,进而建立轮辋的搅拌摩擦焊接传热模型。通过相同焊接工艺条件下轮辋焊缝轮廓形貌模拟与试验结果对比,验证了建立的搅拌摩擦焊接传热模型的有效性和准确性,可用于优化轮辋焊接工艺参数和研究轮辋搅拌摩擦焊接机制。 展开更多
关键词 移动坐标系 A356铝合金 汽车轮辋 传热模型 剪切摩擦
原文传递
构建球面砂轮磨削立铣刀前刀面的游动坐标系 被引量:1
15
作者 陈芳 宾鸿赞 陈慧玲 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期106-108,112,共4页
根据球面砂轮磨削立铣刀前刀面的特点和法前角的定义,提出一种基于刀具设计法前角和刀刃曲线的游动坐标系的构建方法,以主动控制被磨削刀具的法前角,并推导出为确保刀具设计法前角而在刀位计算中应遵循的前提条件,避免了以Frenet标架为... 根据球面砂轮磨削立铣刀前刀面的特点和法前角的定义,提出一种基于刀具设计法前角和刀刃曲线的游动坐标系的构建方法,以主动控制被磨削刀具的法前角,并推导出为确保刀具设计法前角而在刀位计算中应遵循的前提条件,避免了以Frenet标架为游动坐标系时必需的迭代运算,使刀位计算得到简化.最后,以典型的圆锥球头立铣刀前刀面的磨削加工为例,利用以AutoCAD2006为平台开发的仿真加工模块,验证了所构建的游动坐标系的有效性. 展开更多
关键词 磨削加工 切削刀具 游动坐标系 法前角 球面砂轮 球头立铣刀
原文传递
沿任意方向运动多层介质内电磁波能流密度间的传递关系
16
作者 孟雪红 王明军 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2016年第6期164-167,共4页
基于沿任意方向运动坐标系间的Lorentz变换矩阵,以及电磁场的状态方程和本构关系,得到了平面波入射下多层运动介质任意方向运动时电磁波的传播特征.结果表明:沿任意方向运动多层介质内,每层介质层的能流密度与其相对折射率、相对磁导率... 基于沿任意方向运动坐标系间的Lorentz变换矩阵,以及电磁场的状态方程和本构关系,得到了平面波入射下多层运动介质任意方向运动时电磁波的传播特征.结果表明:沿任意方向运动多层介质内,每层介质层的能流密度与其相对折射率、相对磁导率和运动速度有关,任意第l层和第l+1层电磁波能流密度的表达式有传递关系. 展开更多
关键词 相对性原理 LORENTZ变换 运动坐标系 多层介质
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斜齿行星齿轮传动系统振动模式与动载特性 被引量:11
17
作者 林何 王三民 董金城 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期2298-2304,共7页
斜齿行星传动在高速重载场合中应用越来越广泛,其振动模式和动载特性研究对减振降噪设计具有重要意义.针对斜齿行星齿轮传动系统,建立了随动坐标系,推导了含陀螺效应的多自由度间隙非线性动力学方程,求解了系统的固有特性.结果表明:斜... 斜齿行星传动在高速重载场合中应用越来越广泛,其振动模式和动载特性研究对减振降噪设计具有重要意义.针对斜齿行星齿轮传动系统,建立了随动坐标系,推导了含陀螺效应的多自由度间隙非线性动力学方程,求解了系统的固有特性.结果表明:斜齿行星齿轮系统存在3种典型振动模式,即轴向平移-扭转耦合振动模式(重根数r=1),径向平移振动模式(重根数r=2)和行星轮振动模式(重根数r=N-3,N>3);综合考虑啮合刚度、齿侧间隙、综合误差和外载荷等激励作用,研究了啮合相位差和激励方式对动载系数的影响规律,结果表明计入啮合相位差时动载系数有所增大,当刚度波动系数ζ=1.723时,系统分岔为2周期次谐响应,随着激励参数的变化,内啮合较外啮合更快的进入混沌状态. 展开更多
关键词 随动坐标系 陀螺效应 动载系数 啮合相位差 外激励
原文传递
基于薄层法和移动坐标系法的地铁竖向振动在成层土层中传播 被引量:6
18
作者 包汉营 陈文化 张谦 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期3277-3284,共8页
针对地铁竖向振动在成层地基中的传播,提出了移动荷载作用下层状地基的分析模型。基于该模型,利用狄拉克函数及三重傅里叶变换将时空域内单个移动简谐荷载转换为频率-波数域内的荷载,结合薄层法和移动坐标系法推导了单个移动简谐荷载和... 针对地铁竖向振动在成层地基中的传播,提出了移动荷载作用下层状地基的分析模型。基于该模型,利用狄拉克函数及三重傅里叶变换将时空域内单个移动简谐荷载转换为频率-波数域内的荷载,结合薄层法和移动坐标系法推导了单个移动简谐荷载和移动简谐线荷载作用下三维层状地基动力响应的解析解,并给出了移动简谐线荷载动力响应解析解中参数n的经验取值范围;分析了荷载的移动速度对层状地基动力响应的影响以及弹性模量、泊松比、阻尼比和荷载频率对土体临界速度的影响。结果表明:荷载的移动速度对不同频带的动力响应的影响范围不同;移动速度对低频响应的影响程度大于对高频响应的影响程度;相比于泊松比和阻尼比,弹性模量对土体临界速度的影响最大;频率越接近荷载振动频率的振动响应,其幅值越大,临界速度越小。 展开更多
关键词 地铁振动 移动荷载 成层土层 临界速度 薄层法 移动坐标系法
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线接触共轭曲面间几何间隙求解的活动标架法 被引量:1
19
作者 贺惠农 韦云隆 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 1997年第4期26-28,共3页
本文从摩擦学的角度出发,将微分几何中的活动标架理论应用于线接触共轭曲面间几何间隙的求解,提出了几何间隙求解的动标架法,推导了相应的计算公式,该方法能精确求解共轭曲面间沿接触线主法线方向几何间隙的变化。同时以平面二次包... 本文从摩擦学的角度出发,将微分几何中的活动标架理论应用于线接触共轭曲面间几何间隙的求解,提出了几何间隙求解的动标架法,推导了相应的计算公式,该方法能精确求解共轭曲面间沿接触线主法线方向几何间隙的变化。同时以平面二次包络环面蜗杆传动为例进行了具体的求解,并对计算结果进行了分析,得出了一些有益的结论。 展开更多
关键词 线接触 共轭曲面 几何间隙 活动标架 润滑
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水下航行器附加质量数值计算方法 被引量:3
20
作者 莫慧黠 党建军 +2 位作者 罗凯 黄闯 黄标 《水下无人系统学报》 2017年第4期250-255,共6页
附加质量力是水下航行器在非定常运动中所受到的流体惯性力,其实验或数值计算过程均涉及非定常运动,结果获取难度大。为了进一步提高水下航行器附加质量参数的计算精度和效率,基于动参考系的计算思想,耦合3D N-S方程和k-epsilon湍流模型... 附加质量力是水下航行器在非定常运动中所受到的流体惯性力,其实验或数值计算过程均涉及非定常运动,结果获取难度大。为了进一步提高水下航行器附加质量参数的计算精度和效率,基于动参考系的计算思想,耦合3D N-S方程和k-epsilon湍流模型,建立了水下航行器非定常运动的流场计算模型;对椭球、圆柱标准模型的惯性力特性以及水下航行器的全部附加质量特性进行了数值仿真。结果表明,椭球、圆柱附加质量的数值计算结果精确,且水下航行器附加质量的计算误差不超过10%。文中所提方法将有助于水下航行器总体设计和水动力计算。 展开更多
关键词 水下航行器 附加质量 动参考系 数值仿真
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