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基于约束的虚拟装配技术研究 被引量:33
1
作者 杨润党 武殿梁 +1 位作者 范秀敏 严隽琪 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期413-419,共7页
为了实现基于约束的虚拟装配操作,给出了虚拟环境中装配约束的统一表达方法,以及约束与自由度的等价关系和运动自由度的归约等,提出了一套虚拟装配中的约束处理算法。首先,利用装配关系自动识别算法,判断两个零件几何约束元素之间的位... 为了实现基于约束的虚拟装配操作,给出了虚拟环境中装配约束的统一表达方法,以及约束与自由度的等价关系和运动自由度的归约等,提出了一套虚拟装配中的约束处理算法。首先,利用装配关系自动识别算法,判断两个零件几何约束元素之间的位姿关系是否在给定的误差范围内;其次,使用定位求解算法,使主动体零件在满足已经确认约束的基础上,以最小的位姿调整量满足新约束;最后,提出了基于广义坐标系的运动导航算法,根据装配零件满足的约束对其运动进行引导。这些算法已经应用于集成虚拟装配环境的系统中,实践证明它们能很好地支持集成虚拟装配环境的约束处理,实现了虚拟装配过程与实际装配过程的高度统一。 展开更多
关键词 虚拟装配 自由度归约 约束识别 定位求解 运动导航
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任务导向和内容对网络旅游横幅广告受众的眼动影响 被引量:10
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作者 郑丹 蒋玉石 张伟 《西南交通大学学报(社会科学版)》 CSSCI 2013年第6期65-69,共5页
用眼动仪记录33名被试浏览含有网络旅游横幅广告的网页时的眼动数据,并运用SPSS软件对数据进行分析,可知任务导向和内容对网络旅游横幅广告受众的注意情况。结果显示:(1)任务导向对广告受众注意影响的主效应显著,无任务组的网络广告受... 用眼动仪记录33名被试浏览含有网络旅游横幅广告的网页时的眼动数据,并运用SPSS软件对数据进行分析,可知任务导向和内容对网络旅游横幅广告受众的注意情况。结果显示:(1)任务导向对广告受众注意影响的主效应显著,无任务组的网络广告受众对广告的注视时间和注视次数均显著多于有任务组的网络广告受众;(2)网页内容与旅游横幅广告内容的相关性对广告受众注意影响的主效应不显著。 展开更多
关键词 眼动 网络旅游横幅广告 任务导向 内容相关性 网络广告受众 注意影响
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基于约束的虚拟装配运动导航技术 被引量:6
3
作者 杨润党 武殿梁 +1 位作者 范秀敏 严隽琪 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期113-118,共6页
在虚拟装配过程中,当虚拟手抓取的零部件受到约束时,操作者佩戴的位姿跟踪器(FOB)检测到的理论位姿数据与虚拟手的位姿不能满足一致性,难以满足沉浸感的要求。在建立装配约束和自由度等价关系的基础上提出了表达自由度的统一数据结构,... 在虚拟装配过程中,当虚拟手抓取的零部件受到约束时,操作者佩戴的位姿跟踪器(FOB)检测到的理论位姿数据与虚拟手的位姿不能满足一致性,难以满足沉浸感的要求。在建立装配约束和自由度等价关系的基础上提出了表达自由度的统一数据结构,并根据零部件所受到不同约束时的剩余自由度进行了自由度的重新归约;根据零件满足当前约束的等价自由度以及位置跟踪器检测到的数据,提出了一种基于增量驱动和广义坐标系的自由度求解算法求解零件在受约束条件下的运动导航矩阵,以此矩阵驱动零部件在满足约束条件下的运动。这个算法已经被应用于集成虚拟装配系统IVAE中。 展开更多
关键词 虚拟装配 自由度 运动导航 约束求解
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自主导航巡逻机器人的行走系统研究 被引量:4
4
作者 张铁 李琳 曾德怀 《机床与液压》 北大核心 2003年第5期36-38,41,共4页
研制了巡逻机器人的行走系统 ,包括导航系统和双电机驱动系统和控制系统。首先介绍了巡逻机器人的导航系统 ,包括循线子系统和超声波测障子系统 ,然后研究了机器人的驱动系统 ,包括转速检测子系统和驱动电路子系统 ,最后介绍了行走系统... 研制了巡逻机器人的行走系统 ,包括导航系统和双电机驱动系统和控制系统。首先介绍了巡逻机器人的导航系统 ,包括循线子系统和超声波测障子系统 ,然后研究了机器人的驱动系统 ,包括转速检测子系统和驱动电路子系统 ,最后介绍了行走系统的控制系统结构。根据实验结果证明系统性能良好。 展开更多
关键词 巡逻机器人 行走系统 导航系统 双电机驱动系统 控制系统
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用于自主移动机器人的导航定位技术分析 被引量:8
5
作者 张一栋 《集成电路应用》 2017年第2期62-65,共4页
如何实现移动机器人在不确定环境中自主定位导航一直都是机器人研究的一大核心课题,行业内对其进行了多年的研究。自主导航作为一项核心技术,是赋予机器人感知和行动能力的关键。
关键词 机器人 自主移动 导航 定位
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混合运动模式下的双重阈值零速区间检测算法 被引量:5
6
作者 贾铮洋 吕志伟 +2 位作者 张伦东 高扬骏 周朋进 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期597-602,共6页
针对固定阈值零速检测算法在混合运动模式下容易解算出错等问题,在分析了正常行走、上楼和下楼等三种室内常见运动模式的基础上,提出了一种混合运动模式下的双重阈值零速检测算法。该算法首先采用角速度变化特征点识别出正常行走、上楼... 针对固定阈值零速检测算法在混合运动模式下容易解算出错等问题,在分析了正常行走、上楼和下楼等三种室内常见运动模式的基础上,提出了一种混合运动模式下的双重阈值零速检测算法。该算法首先采用角速度变化特征点识别出正常行走、上楼和下楼等三种运动模式,然后根据不同的运动模式匹配相应的加速度和角速度阈值以及时间窗口的大小,利用双重阈值配合时间窗口的方法检测得到零速区间。最后,采用该算法对不同的行人的步态在混合运动模式下进行了检测,结果表明该方法可有效识别每步的运动模式,并且能够完全检测出每步的零速区间。在定位结果上相比于固定阈值零速检测法,该算法的定位精度平均提升了70%以上。 展开更多
关键词 零速修正 双重阈值 混合运动模式 行人导航
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RESEARCH OF MOVEMENT NAVIGATION BASED ON ASSEMBLY CONSTRAINT RECOGNITION 被引量:1
7
作者 Zhang Shuyou Gao Zhan Tan Jianrong Liu Zhenyu State Key Laboratory of CAD&CG,Zhejiang University,Hangzhou 310027,China 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2002年第1期6-10,共5页
The requirements and features of virtual assembly movement navigator areanalyzed to help operators flexibly manipulate virtual objects, precisely locate or assemble virtualparts in virtual environment. With the degree... The requirements and features of virtual assembly movement navigator areanalyzed to help operators flexibly manipulate virtual objects, precisely locate or assemble virtualparts in virtual environment. With the degree-of-freedom analysis, the assembly constrainthierarchical model is constructed and the system's constraints are built dynamically. Thus, allobjects in virtual environment can be located reasonally by the navigator. Moreover, the assemblyconstraint recognition in the process of assembly and movement correction is also discussed. 展开更多
关键词 Virtual assembly movement navigation Degree of freedom Assembly model Constraint recognition movement correction
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高空长航时无人机任务设备/飞行综合控制技术 被引量:3
8
作者 王鹏 安锦文 《飞行力学》 CSCD 2004年第3期39-42,共4页
首先对无人机和任务设备的发展作了简要介绍,并介绍了高空长航时无人侦察机的国内外发展现状,着重对高空长航时无人侦察机任务设备/飞行综合控制中综合控制、运动补偿、组合导航、三维定位和目标识别等关键技术进行了分析,说明了目前对... 首先对无人机和任务设备的发展作了简要介绍,并介绍了高空长航时无人侦察机的国内外发展现状,着重对高空长航时无人侦察机任务设备/飞行综合控制中综合控制、运动补偿、组合导航、三维定位和目标识别等关键技术进行了分析,说明了目前对高空长航时无人机的任务设备/飞行综合控制进行研究的必要性和可行性。 展开更多
关键词 任务设备 飞行综合控制 运动补偿 组合导航 三维定位 目标识别
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虚拟吊装训练系统设计及其关键技术 被引量:2
9
作者 龚水清 王崴 +1 位作者 李培林 唐强 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第11期31-33,共3页
针对装备吊装训练过程中存在的时间空间限制、培训周期长且训练费用高等问题,基于VR开发了一个虚拟吊装训练系统。根据吊装训练需求,构建了系统的功能模块和体系结构,研究了零件实体的表达和显示、基于运动副的自由度规约运动导航、基... 针对装备吊装训练过程中存在的时间空间限制、培训周期长且训练费用高等问题,基于VR开发了一个虚拟吊装训练系统。根据吊装训练需求,构建了系统的功能模块和体系结构,研究了零件实体的表达和显示、基于运动副的自由度规约运动导航、基于包围盒和三角形网格分解的实时碰撞检测以及零部件的抓取和释放等关键技术,在此基础上,开发并实现了虚拟吊装训练系统。结果表明,该系统可以满足装备日常吊装训练需求,降低了训练费用,提升了训练效果。 展开更多
关键词 虚拟现实 吊装训练 运动导航 碰撞检测
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Adaptive navigation assistance based on eye movement features in virtual reality 被引量:1
10
作者 Song ZHAO Shiwei CHENG 《Virtual Reality & Intelligent Hardware》 2023年第3期232-248,共17页
Background Navigation assistance is essential for users when roaming virtual reality scenes;however,the traditional navigation method requires users to manually request a map for viewing,which leads to low immersion a... Background Navigation assistance is essential for users when roaming virtual reality scenes;however,the traditional navigation method requires users to manually request a map for viewing,which leads to low immersion and poor user experience.Methods To address this issue,we first collected data on who required navigation assistance in a virtual reality environment,including various eye movement features,such as gaze fixation,pupil size,and gaze angle.Subsequently,we used the boosting-based XGBoost algorithm to train a prediction model and finally used it to predict whether users require navigation assistance in a roaming task.Results After evaluating the performance of the model,the accuracy,precision,recall,and F1-score of our model reached approximately 95%.In addition,by applying the model to a virtual reality scene,an adaptive navigation assistance system based on the real-time eye movement data of the user was implemented.Conclusions Compared with traditional navigation assistance methods,our new adaptive navigation assistance method could enable the user to be more immersive and effective while roaming in a virtual reality(VR)environment. 展开更多
关键词 Eye movement navigation Human-computer interaction Virtual reality Eye tracking
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无人车的定位导航系统的设计与实现
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作者 刘翔宇 曹浩 +1 位作者 朱良宇 李永梅 《工业控制计算机》 2023年第3期137-138,共2页
以社区、校园等主要场地的无人车为研究对象,针对其在半结构化场地的自动运行,提出对无人车的精准定位及合理避障的定位导航方案。该定位导航系统以STM32单片机为核心,用到角度传感器、超声波雷达传感器,共同为无人车提供定位导航服务,... 以社区、校园等主要场地的无人车为研究对象,针对其在半结构化场地的自动运行,提出对无人车的精准定位及合理避障的定位导航方案。该定位导航系统以STM32单片机为核心,用到角度传感器、超声波雷达传感器,共同为无人车提供定位导航服务,实现了无人车在社区和校园内的稳定运行。经调试实验,该方案功能良好。 展开更多
关键词 自动运动 定位导航 无人车 角度传感器 超声波雷达
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基于多功能AGV的车桥配送与装配效率提升
12
作者 张俊林 张惠 +1 位作者 樊兴锐 张世良 《湘南学院学报》 2021年第5期51-56,63,共7页
系统布置设计以设备布局与物料流转为主题,使设施得到优化布置,支持物料有序流转,在降低物流费用、缩短生产周期等方面有显著作用.随着制造业信息化水平的提升,智能物流已成为系统布置设计中关注重点.针对车桥装配过程存在配送物流强度... 系统布置设计以设备布局与物料流转为主题,使设施得到优化布置,支持物料有序流转,在降低物流费用、缩短生产周期等方面有显著作用.随着制造业信息化水平的提升,智能物流已成为系统布置设计中关注重点.针对车桥装配过程存在配送物流强度高、装配作业效率低等问题,调整车桥配送点与装配位置,缩短车桥搬运距离;设计一款集成配送与举升功能的AGV设备,降低车桥配送工作强度,提高车桥装配效率,实现车桥搬运优化与装配自动化水平的提升.该AGV设备经现场运用验证,车桥生产配送距离缩短46%、装配效率提升59%. 展开更多
关键词 系统布置设计 物料搬运系统 全向移动 激光导航 AGV
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基于惯性导航和实时差分全球定位系统的汽车运动状态测试系统 被引量:20
13
作者 管欣 闫冬 高振海 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期14-19,共6页
为了准确评价汽车操纵稳定性等性能和建立高精度的汽车评价标准,针对汽车动态运行工况特点研究了一种基于INS/RTKDGPS组合导航原理的汽车测试系统,可用于汽车性能场地试验并能够实时精确测量完备的车辆运动状态参数。对系统各软件模块... 为了准确评价汽车操纵稳定性等性能和建立高精度的汽车评价标准,针对汽车动态运行工况特点研究了一种基于INS/RTKDGPS组合导航原理的汽车测试系统,可用于汽车性能场地试验并能够实时精确测量完备的车辆运动状态参数。对系统各软件模块进行了介绍,并且通过实车试验验证了算法的准确性,从而为汽车操纵稳定性等性能评价提供了新设备和新方法。 展开更多
关键词 车辆工程 汽车运动状态测试系统 场地试验 INS/GPS KALMAN滤波 操纵稳定性
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顾桥煤矿智能化综采工作面建设关键技术及改进方向 被引量:13
14
作者 王国锋 沈飞 +1 位作者 程立严 谢杨华 《中国煤炭》 2022年第10期80-86,共7页
以淮河能源控股集团煤业分公司顾桥煤矿(以下简称“顾桥煤矿”)1613(3)智能综采工作面为例,介绍了该智能化综采工作面建设实现的功能及其智能化生产模式,对建设过程中涉及的采煤机、液压支架控制及智能割煤工艺等关键技术进行了研究。... 以淮河能源控股集团煤业分公司顾桥煤矿(以下简称“顾桥煤矿”)1613(3)智能综采工作面为例,介绍了该智能化综采工作面建设实现的功能及其智能化生产模式,对建设过程中涉及的采煤机、液压支架控制及智能割煤工艺等关键技术进行了研究。在引入成熟的SAM型综采自动化系统的基础上,采煤机采用光纤复合电缆与5G相结合的通讯方式,实现综采工作面惯导系统数据传输高效稳定,为自动找直创造条件;基于现场地质条件较为复杂的实际,优化了综采工作面中部回采工艺流程,实现综采工作面液压支架自动跟机移架;基于现场设备布置及具体动作,优化采煤机在端头部分的运行策略,实现端头“三角煤”区域采煤机自动运行和液压支架自动跟机。针对现场应用效果,提出了加强两端头煤壁支护钢带和锚杆的拆除及拾取工艺、增强回采工艺与围岩的耦合程度、提高视频识别准确性、加强液压支架调控与围岩耦合程度、增强液压支架姿态调整适应性等4项智能化综采工作面建设亟需解决的问题。 展开更多
关键词 智能开采 全流程自动跟机 回采工艺流程 机架协同 惯导系统
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Meteorological applications of precipitable water vapor measurements retrieved by the national GNSS network of China 被引量:8
15
作者 Liang Hong Cao Yunchang +3 位作者 Wan Xiaomin Xu Zhifang Wang Haishen Hu Heng 《Geodesy and Geodynamics》 2015年第2期135-142,共8页
In this study, the Global Navigation Satellite System (GNSS) network of China is discussed, which can be used to monitor atmospheric precipitable water vapor (PWV). By the end of 2013, the network had 952 GNSS sit... In this study, the Global Navigation Satellite System (GNSS) network of China is discussed, which can be used to monitor atmospheric precipitable water vapor (PWV). By the end of 2013, the network had 952 GNSS sites, including 260 belonging to the Crustal Movement Observation Network of China (CMONOC) and 692 belonging to the China Meteorological Administration GNSS network (CMAGN). Additionally, GNSS observation collecting and data processing procedures are presented and PWV data quality control methods are investigated. PWV levels as determined by GNSS and radiosonde are compared. The results show that GNSS estimates are generally in good agreement with measurements of radio- sondes and water vapor radiometers (WVR). The PWV retrieved by the national GNSS network is used in weather forecasting, assimilation of data into numerical weather prediction models, the validation of PWV estimates by radiosonde, and plum rain monitoring. The network is also used to monitor the total ionospheric electron content. 展开更多
关键词 Precipitable water vapor (PWV) Global navigation satellite system(GNSS) Crustal movement ObservationNetwork of China (CMONOC)China meteorological administra-tion GNSS network (CMAGN) Water vapor radiometers (WVR) Quality control Meteorological application Assimilation
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Monitoring the ionosphere based on the Crustal Movement Observation Network of China 被引量:6
16
作者 Yuan Yunbin Li Zishen +5 位作者 Wang Ningbo Zhang Baocheng Li Hui Li Min Huo Xingliang Ou Jikun 《Geodesy and Geodynamics》 2015年第2期73-80,共8页
The Global Navigation Satellite System (GNSS) is becoming important for monitoring the variations in the earth's ionosphere based on the total electron content (TEC) and iono- spheric electron density (IED). Th... The Global Navigation Satellite System (GNSS) is becoming important for monitoring the variations in the earth's ionosphere based on the total electron content (TEC) and iono- spheric electron density (IED). The Crustal Movement Observation Network of China (CMONOC), which includes GNSS stations across China's Mainland, enables the continuous monitoring of the ionosphere over China as accurately as possible. A series of approaches for GNSS-based ionospheric remote sensing and software has been proposed and devel- oped by the Institute of Geodesy and Geophysics (IGG) in Wuhan. Related achievements include the retrieval of ionospheric observables from raw GNSS data, differential code biases estimations in satellites and receivers, models of local and regional ionospheric TEC, and algorithms of ionospheric tomography. Based on these achievements, a software for processing GNSS data to determine the variations in ionospheric TEC and IED over China has been designed and developed by IGG. This software has also been installed at the CMONOC data centers belonging to the China Earthquake Administration and China Meteorological Administration. This paper briefly introduces the related research achievements and indicates potential directions of future work. 展开更多
关键词 BeiDou navigation satellite system Global positioning system Global navigation satellite system Ionospheric total electron contentIonospheric electron densityIonospheric tornography Differential code biases Crustal movement observation network of China
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网络信息组织方法信息偶遇特征的实验研究 被引量:5
17
作者 刘春茂 袁敬芸 周悦 《情报理论与实践》 CSSCI 北大核心 2022年第4期95-104,共10页
[目的/意义]分析信息偶遇相关理论及背景,探索应用心理学眼动实验方法,更客观地揭示不同网络信息组织方式所体现信息偶遇现象的特征及效果。[方法/过程]应用眼动实验法,对40名被试对象进行眼动实验数据采集,选择总注视时间、首次进入兴... [目的/意义]分析信息偶遇相关理论及背景,探索应用心理学眼动实验方法,更客观地揭示不同网络信息组织方式所体现信息偶遇现象的特征及效果。[方法/过程]应用眼动实验法,对40名被试对象进行眼动实验数据采集,选择总注视时间、首次进入兴趣区用时、注视次数、首次注视时间4个眼动实验指标,对相关数据进行独立样本T检验,观察两种信息分类组织方法对眼动指标的差异化影响。随后对同一批被试对象进行跟进访谈,整理被试对象的偶遇体验和经历。[结果/结论]主题导航的信息分类组织方法和分面分类的信息组织法方法在总注视时间和注视次数上存在显著性差异,通过访谈结果进一步分析,发现主题导航的信息分类组织方法更容易产生偶遇效果。利用跨学科的眼动实验捕捉被试对象的眼动数据,通过客观数据与主观访谈相结合的方法,新颖地展开网络信息组织方法的信息偶遇现象的研究。 展开更多
关键词 信息偶遇 眼动实验 信息组织方法 主题导航 分面分类
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红树梁煤矿首采面智能岩移观测站设计研究 被引量:3
18
作者 张建 《煤炭工程》 北大核心 2021年第8期12-15,共4页
处于山区、低山和丘陵地区的煤矿,按照矿山测量规范设计岩移观测站即沿走向和倾向主剖面位置布设观测线,因受地形限制布设难,同时因地形起伏较大,采用常规的水准、全站仪观测难度大,既耗人力又耗时间。结合红树粱矿首采工作面岩移观测... 处于山区、低山和丘陵地区的煤矿,按照矿山测量规范设计岩移观测站即沿走向和倾向主剖面位置布设观测线,因受地形限制布设难,同时因地形起伏较大,采用常规的水准、全站仪观测难度大,既耗人力又耗时间。结合红树粱矿首采工作面岩移观测站设计,研究采用北斗/GPS一机多天线技术,对地表移动变形观测点实施动态智能监测,平面和高程精度均可达到毫米级,可获得常规观测站无法得到的实时动态观测数据,为准确掌握开采沉陷动态变形规律,指导边开采边地表开采损害防治与生态修复工程,研究地表沉陷与井下矿压、冲击地压相关规侓提供科学数据;同时由于采用一机多天线技术,大大降低了建站成本,实现了矿山岩移观测站的自动化、无人化和智能化,为矿山岩移观测站的设置及观测提供了新手段和新方法,具有较好的应用前景。 展开更多
关键词 岩层移动 岩移观测站 开采沉陷 北斗导航
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船舶运动惯导实测数据的非线性混沌特性的判定 被引量:3
19
作者 刘钢 谢小平 +2 位作者 李圣怡 范大鹏 胡晓棠 《船海工程》 2003年第5期4-6,共3页
利用基于关联维数的相位随机化的替代数据法,给出了对船舶运动惯导实测时间序列进行非线性判定和混沌判定的方法,计算结果表明船舶运动纵摇和横摇时间序列中含有非线性成份,指出船舶运动的建模和预报须用非线性时间序列的原因,研究了使... 利用基于关联维数的相位随机化的替代数据法,给出了对船舶运动惯导实测时间序列进行非线性判定和混沌判定的方法,计算结果表明船舶运动纵摇和横摇时间序列中含有非线性成份,指出船舶运动的建模和预报须用非线性时间序列的原因,研究了使用混沌时间序列S判据对船舶运动进行混沌判定的方法。 展开更多
关键词 时间序列 混沌 关联维数 替代数据法 船舶运动 惯导 随机相位法
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支持组合夹具虚拟组装的元件精确定位技术 被引量:3
20
作者 彭高亮 刘文剑 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第4期496-501,共6页
针对现有虚拟装配定位方法存在约束识别效率不高和处理不方便的问题,通过分析组合夹具的特点,研究了虚拟环境下进行组合夹具组装的元件精确定位技术.首先提出了基于功能域的装配约束识别方法,通过捕捉装配意图,快速而准确地识别出装配... 针对现有虚拟装配定位方法存在约束识别效率不高和处理不方便的问题,通过分析组合夹具的特点,研究了虚拟环境下进行组合夹具组装的元件精确定位技术.首先提出了基于功能域的装配约束识别方法,通过捕捉装配意图,快速而准确地识别出装配件与已装配元件之间的几何约束关系;其次研究了约束求解方法对装配件的空间位姿进行调整,使之满足建立的装配约束,同时基于约束矩阵进行运动自由度的表达和归约,分析待装配件的约束状态;最后研究了夹具元件虚拟组装过程中的运动导航算法,对设计者的装配操作进行引导.文中方法已经成功地应用在组合夹具虚拟组装系统中. 展开更多
关键词 组合夹具 虚拟组装 精确定位 约束识别 约束运动导航
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