钢管倒棱机伺服系统的开发与设计 被引量：2

1

作者 张超 谷立臣 赵永平 《重型机械》 2005年第5期49-52,共4页

本文介绍了西安重型机械研究所开发的钢管倒棱机的工作原理及结构特点。根据不同的进给伺服系统阐述了倒棱机进给控制的电机伺服系统和电液伺服系统结构。该类设备技术上处于国内领先水平。

关键词 钢管倒棱机 电液伺服系统 电机伺服系统

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精密高速滚珠丝杠副的最新发展及其应用 被引量：24

2

作者 黄祖尧 《航空制造技术》 北大核心 2003年第4期36-40,共5页

介绍了精密高速滚珠丝杠副及其国内外发展动态 ,进行了它与直线电动机的性能比较和适用场合的论述 。

关键词 精密高速滚珠丝杠副 直线电动机 伺服进给系统 定位精度 数控机床

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异步电机调速系统的新型模糊控制方法 被引量：5

3

作者 纪志成 薛花 沈艳霞 《中小型电机》 北大核心 2004年第3期28-32,48,共6页

电气传动系统的智能控制是目前一个研究热点。本文分析了异步电机调速系统中采用PI控制方法的不足 ,提出了一种新型的模糊PI复合控制方法。在异步电机双闭环调速系统中 ,电流控制采用滞环电流调节器 ,转速控制采用模糊PI复合控制 ,仿真... 电气传动系统的智能控制是目前一个研究热点。本文分析了异步电机调速系统中采用PI控制方法的不足 ,提出了一种新型的模糊PI复合控制方法。在异步电机双闭环调速系统中 ,电流控制采用滞环电流调节器 ,转速控制采用模糊PI复合控制 ,仿真结果表明 :这种新型的模糊PI复合控制方法响应快、无超调、鲁棒性强 ,较传统PI控制具有更好的动、静态特性。 展开更多

关键词 异步电机 调速系统 模糊控制 数学模型 仿真 智能控制 电气传动系统

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双电机驱动伺服系统的自抗扰控制策略 被引量：4

4

作者 郑宁 《计算机仿真》 北大核心 2017年第6期376-380,共5页

针对存在齿隙等非线性控制问题的双电机驱动伺服系统,一般的补偿方法是利用多电机共同施加偏置力矩,但完全抑制齿隙对伺服系统的影响则需要更为深入的控制策略。通过分析双电机驱动伺服系统模型,采用自抗扰控制策略,将齿隙非线性对伺服... 针对存在齿隙等非线性控制问题的双电机驱动伺服系统,一般的补偿方法是利用多电机共同施加偏置力矩,但完全抑制齿隙对伺服系统的影响则需要更为深入的控制策略。通过分析双电机驱动伺服系统模型,采用自抗扰控制策略,将齿隙非线性对伺服系统产生的影响作为系统的外部扰动,双电机伺服系统的外部扰动和内部不确定性视为扩张状态,进行观测估计并补偿抑制。通过与经典PID控制的仿真数据进行比较,阐明所提出的控制策略可以使系统快速、稳定地跟踪参考输入,系统具有更优良的动态性能。 展开更多

关键词 齿隙非线性补偿 自抗扰控制 双电机驱动伺服系统

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H型平台直驱伺服系统离散积分滑模平滑控制 被引量：3

5

作者 方馨 王丽梅 张康 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期101-111,共11页

针对直线电机驱动H型平台中的直驱伺服系统易受负载扰动和机械耦合等因素影响的问题,提出一种H型平台直驱伺服系统离散积分滑模平滑位置控制方法。首先,研究建立以动子位置和速度为状态变量的含有机械耦合特性的直驱伺服系统离散数学模... 针对直线电机驱动H型平台中的直驱伺服系统易受负载扰动和机械耦合等因素影响的问题,提出一种H型平台直驱伺服系统离散积分滑模平滑位置控制方法。首先,研究建立以动子位置和速度为状态变量的含有机械耦合特性的直驱伺服系统离散数学模型;然后,设计离散积分滑模位置控制器,以减小外部扰动对系统影响,提高系统跟踪精度;同时,为削弱控制律中符号函数引起的抖振现象,设计一种平滑饱和函数代替传统符号函数,并通过仿真给出饱和函数曲线,定量分析证明平滑饱和函数的优越性。最后对该方法进行仿真与实验验证,并给出控制系统关键部件的实现方案,结果表明所提方法不仅提高了系统位置跟踪精度,削弱抖振程度,而且能够增强系统对负载扰动的鲁棒性。 展开更多

关键词 H型平台 直线电机驱动伺服系统 离散积分滑模控制 平滑饱和函数 抖振 机械耦合

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阀控马达的速度控制研究

6

作者 韩颖 李长春 张金英 《液压气动与密封》 2003年第3期8-10,共3页

本文对液压阀控马达速度伺服系统进行了研究 ,用PI控制策略和最小方差自校正控制策略对系统进行控制 ,对两种控制策略进行了仿真比较。结果表明 。

关键词 PI控制 最小方差自校正控制 阀控马达速度伺服系统 控制策略 仿真

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多电机伺服系统特征模型的滤波算法设计

7

作者 张翠艳 高熠 吴益飞 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第7期34-37,42,共5页

针对多电机驱动伺服系统特征模型中含有测量噪声的问题,设计了一种强跟踪滤波算法。以四电机驱动伺服系统为对象,建立了四电机驱动伺服系统动力学模型、基于特征建模理论的含测量噪声特征模型,并采用带遗忘因子的递推最小二乘法作为特... 针对多电机驱动伺服系统特征模型中含有测量噪声的问题,设计了一种强跟踪滤波算法。以四电机驱动伺服系统为对象,建立了四电机驱动伺服系统动力学模型、基于特征建模理论的含测量噪声特征模型,并采用带遗忘因子的递推最小二乘法作为特征参数辨识算法,带积分的黄金分割控制律作为系统控制律。针对特征模型中的测量噪声,这里设计了一种强跟踪滤波算法,通过跟踪测量噪声,解决了由测量噪声引起的特征参数收敛缓慢的问题,有效滤除了系统中测量噪声的影响。仿真结果表明,所设计的滤波算法能有效抑制特征模型中的测量噪声,与传统扩展卡尔曼滤波相比能提供更强的抑制噪声能力。 展开更多

关键词 四电机驱动伺服系统 测量噪声 特征模型 强跟踪滤波算法

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航空宽调速交流伺服系统的功率电路与控制

8

作者 王凯 周元钧 《电气传动》 北大核心 2004年第5期8-10,24,共4页

讨论了基于高速永磁同步电机的航空宽调速范围的交流伺服系统。该系统的关键技术是低速运行的控制。分析了低速运行时的电流脉动 ,提出了适用的功率电路与控制方法 ,并且讨论了系统结构。最后 。

关键词 交流伺服系统 功率电路 低速运行 调速范围 永磁同步电机 电流脉动 仿真分析 高速 系统结构 性能

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飞行器舵机电动伺服加载系统研究 被引量：37

9

作者 邹海峰 孙力 阎杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第4期657-659,共3页

针对现阶段工程实践的需求,对飞行器舵机电动伺服加载系统进行了理论上的分析和研究,建立了电动伺服加载系统的数学模型,对影响其动态控制系统性能指标的多余力矩进行了分析,引入了速度和加速度补偿以减小多余力矩、提高加载系统性能。... 针对现阶段工程实践的需求,对飞行器舵机电动伺服加载系统进行了理论上的分析和研究,建立了电动伺服加载系统的数学模型,对影响其动态控制系统性能指标的多余力矩进行了分析,引入了速度和加速度补偿以减小多余力矩、提高加载系统性能。进行了相关的数字仿真,最后给出了可行性分析。 展开更多

关键词 电动伺服加载系统 多余力矩 速度补偿 加速度补偿

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直线伺服系统的鲁棒保性能控制研究 被引量：13

10

作者 陈一秀 王永初 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第24期174-178,共5页

对具有不确定性的直线电机伺服系统进行鲁棒控制。把一矢量控制的永磁直线电机构成一个三环系统,在速度环和电流环内采用IP速度控制器和状态反馈控制器,以实现电机的高精度快速进给,并抑制外部扰动对系统的影响。为了保证对于所有允许... 对具有不确定性的直线电机伺服系统进行鲁棒控制。把一矢量控制的永磁直线电机构成一个三环系统,在速度环和电流环内采用IP速度控制器和状态反馈控制器,以实现电机的高精度快速进给,并抑制外部扰动对系统的影响。为了保证对于所有允许的参数不确定性,系统都具有所期望的性能,采用保性能控制方法设计其最优状态反馈保性能控制器。对电机在两种最恶劣情况下作了仿真实验。结果表明,和传统的方法相比,用该方法设计的直线伺服系统具有性能鲁棒性,当参数变化时,系统具有较好的抗扰性和跟踪性能。 展开更多

关键词 直线电机伺服系统 不确定性 状态反馈控制器 保性能控制 性能鲁棒性

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电机伺服系统快速自适应抗扰控制 被引量：11

11

作者 方靖荃 邓文翔 +2 位作者 姚建勇 陈久辉 王鹏飞 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期44-52,共9页

为实现电机伺服系统在参数不确定性和未建模干扰共同作用下的高精度运动控制,提出一种基于有限时间参数估计的快速自适应抗扰控制(FADRC)方法。针对参数不确定性,通过引入一阶低通滤波运算和辅助中间变量,构造一种由跟踪误差、参数估计... 为实现电机伺服系统在参数不确定性和未建模干扰共同作用下的高精度运动控制,提出一种基于有限时间参数估计的快速自适应抗扰控制(FADRC)方法。针对参数不确定性,通过引入一阶低通滤波运算和辅助中间变量,构造一种由跟踪误差、参数估计误差和系统状态估计误差复合驱动的新型参数自适应律,实现未知参数的在线快速更新;针对未建模干扰,设计扩张状态观测器(ESO)进行估计并由前馈项补偿;此外,借助反馈鲁棒项保证系统整体鲁棒性。基于Lyapunov稳定性理论的分析表明,所提出的控制方法可保证快速的参数估计性能和优异的跟踪控制效果。搭建了电动伺服实验平台进行测试,测试结果表明:相比基于传统自适应律的控制方法,所提出的新型控制方法的参数估计收敛速度提高约80%,跟踪误差最大值减小约13.8%。该方法可为实际机电系统的高精度伺服控制和快速参数辨识提供参考。 展开更多

关键词 电机伺服系统 参数不确定性 未建模干扰 快速自适应 扩张状态观测器

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基于转速差调节和模型预测控制的双电机伺服系统消隙控制 被引量：11

12

作者 张珍珍 彭超 邵仕泉 《微电机》 2017年第1期54-58,共5页

针对双电机伺服系统,提出一种基于转速差调节和模型预测控制的消隙控制方法。该方法将偏置力矩的施加转换为转速差调节,并利用转速差调节器对双电机进行消隙协调控制,利用模型预测控制提高系统的控制性能。首先,分析了双电机伺服系统结... 针对双电机伺服系统,提出一种基于转速差调节和模型预测控制的消隙控制方法。该方法将偏置力矩的施加转换为转速差调节,并利用转速差调节器对双电机进行消隙协调控制,利用模型预测控制提高系统的控制性能。首先,分析了双电机伺服系统结构及其工作原理;然后设计了基于转角输出跟踪误差的转速差调节器和基于双电机伺服系统简化模型的模型预测控制器。最后,通过仿真实验验证了该控制方法能够有效地提高双电机伺服系统的响应速度及控制精度。 展开更多

关键词 双电机伺服系统 消隙 转速差 模型预测控制 简化模型

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基于键图的电机伺服系统的建模与仿真 被引量：4

13

作者 赵轶 张百海 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期1509-1511,1515,共4页

研究电机伺服系统的键图建模方法。使用20-sim软件建立了系统动力部分的键图模型,并使用SIDOPS+语言建立了控制器的模型,对电机伺服系统的阶跃响应和启动过程进行仿真。仿真结果表明,键图建模方法适用于多能量范畴的复杂机电系统的设计... 研究电机伺服系统的键图建模方法。使用20-sim软件建立了系统动力部分的键图模型,并使用SIDOPS+语言建立了控制器的模型,对电机伺服系统的阶跃响应和启动过程进行仿真。仿真结果表明,键图建模方法适用于多能量范畴的复杂机电系统的设计与分析。 展开更多

关键词 键图 建模 电机伺服系统 20-SIM

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基于遗传算法的伺服系统PID控制参数整定 被引量：5

14

作者 姚禹 王博 高智 《长春工业大学学报》 CAS 2017年第6期526-531,共6页

针对串并联机床伺服系统具有多变量、非线性和强耦合的特点,提出了基于遗传算法的串并联机床伺服系统PID控制。利用遗传算法快速寻优PID参数,实现对PID参数的整定。通过Matlab/simulink对串并联机床的双闭环调速系统进行仿真分析,结果表... 针对串并联机床伺服系统具有多变量、非线性和强耦合的特点,提出了基于遗传算法的串并联机床伺服系统PID控制。利用遗传算法快速寻优PID参数,实现对PID参数的整定。通过Matlab/simulink对串并联机床的双闭环调速系统进行仿真分析,结果表明,该方法具有调节时间短、无超调、鲁棒性强等优点,明显提高了串并联机床伺服系统的控制性能。 展开更多

关键词 伺服系统 遗传算法 PID参数整定 串并联机床

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面向电机伺服的自适应超螺旋滑模辅助干扰观测器

15

作者 田大鹏 李妍 王昱棠 《长春工业大学学报》 CAS 2024年第5期398-405,共8页

提出一种自适应超螺旋滑模辅助干扰观测器,这种新型滑模辅助干扰观测器由自适应超螺旋滑模补偿器和干扰观测器组成,结合两者优势以增强电机伺服系统的抗干扰能力。干扰观测器负责估计补偿低频干扰,自适应超螺旋滑模补偿器对干扰观测器... 提出一种自适应超螺旋滑模辅助干扰观测器,这种新型滑模辅助干扰观测器由自适应超螺旋滑模补偿器和干扰观测器组成,结合两者优势以增强电机伺服系统的抗干扰能力。干扰观测器负责估计补偿低频干扰,自适应超螺旋滑模补偿器对干扰观测器未补偿的高频干扰,以及由于模型不确定性造成的干扰估计误差进一步补偿。文中构造了两个Lyapunov函数分别证明了滑模函数和自适应律的稳定性与收敛性。与干扰观测器和自适应滑模辅助干扰观测器的对比实验,验证了在电机受到干扰时所提方法的位置收敛时间与另外两种方法相比,分别减小了1.177 s和0.927 s,提高了电机伺服系统对干扰的补偿速度。同时所提方法的滑模抖振比之降低了68%,减小了滑模抖振。 展开更多

关键词 突变干扰 超螺旋滑模补偿器 自适应律 干扰观测器 电机伺服系统

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基于命令滤波的多电机协同控制设计及多轴辊压系统应用

16

作者 史狄 孙吉华 +4 位作者 接道良 梁延刚 陆彬盛 陈煜华 辛洪敏 《微特电机》 2024年第7期62-66,共5页

针对多电机同步驱动的调速及伺服系统高精度协同控制问题,设计了基于命令滤波反步技术及虚拟主轴同步控制策略的高性能协同控制方法。结合永磁同步电机动力学模型与直轴电流闭环为0的矢量控制策略,构建交直轴解耦的简化多电机模型。基... 针对多电机同步驱动的调速及伺服系统高精度协同控制问题,设计了基于命令滤波反步技术及虚拟主轴同步控制策略的高性能协同控制方法。结合永磁同步电机动力学模型与直轴电流闭环为0的矢量控制策略,构建交直轴解耦的简化多电机模型。基于命令滤波反步技术,设计多电机协同控制器,避免传统反步法控制器设计过程中的项数爆炸问题。进一步采用虚拟主轴同步控制策略设计多个电机之间的同步反馈信号,避免“伺服打架”现象产生的额外能量损耗及机械结构损伤。将所设计控制方法应用在烟草多轴辊压系统中,通过实际生产数据验证了所提方法的有效性与优越性。 展开更多

关键词 多电机伺服系统 命令滤波 反步法 多轴运动控制系统

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考虑未知惯量与不平衡力矩的四电机同步驱动伺服系统容错控制

17

作者 辛洪敏 蔡明洁 王保防 《电机与控制应用》 2024年第6期98-106,共9页

针对四电机伺服系统中单个电机的故障,提出了一种基于命令滤波反步法的容错控制方案。首先,建立带有未知惯量和不平衡力矩的故障伺服系统动力学模型;随后,采用命令滤波反步技术进行控制器设计,构建误差补偿系统提高控制精度;此外,利用... 针对四电机伺服系统中单个电机的故障,提出了一种基于命令滤波反步法的容错控制方案。首先,建立带有未知惯量和不平衡力矩的故障伺服系统动力学模型;随后,采用命令滤波反步技术进行控制器设计,构建误差补偿系统提高控制精度;此外,利用神经网络处理故障电机引起的非线性扰动,并设计同步误差信号实现系统的同步控制;最后,基于Lyapunov稳定性理论证明单电机故障情况下闭环系统的稳定性,设计仿真验证了所提控制方法的有效性及优越性。 展开更多

关键词 四电机伺服系统 命令滤波反步法 容错控制 神经网络

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事件触发下非线性网络控制系统的H_(∞)故障检测 被引量：2

18

作者 蒋琳 高燕 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2021年第4期87-91,共5页

研究了非线性网络控制系统存在时变时滞、丢包、传感器扇区非线性时的故障检测问题。针对时间触发周期采样带来的网络资源浪费问题,提出了一种满足给定触发条件来判断采样数据是否需要传输的事件触发机制。根据Lyapunov稳定性理论和线... 研究了非线性网络控制系统存在时变时滞、丢包、传感器扇区非线性时的故障检测问题。针对时间触发周期采样带来的网络资源浪费问题,提出了一种满足给定触发条件来判断采样数据是否需要传输的事件触发机制。根据Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式将故障检测问题转换成求解H_(∞)凸优化问题。最后,以电机伺服控制系统为例,通过Matlab仿真,进一步验证了设计的可靠性与实用性。 展开更多

关键词 事件触发 非线性网络控制系统 扇区有界 时变时滞 H_(∞)故障检测 电机伺服控制系统

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含齿隙双电机伺服系统未知参数的两阶段辨识 被引量：2

19

作者 王树波 任雪梅 李斯琪 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期1725-1728,共4页

针对含齿隙的双电机伺服系统,提出一种两阶段辨识法辨识双电机系统未知参数以及齿隙非线性环节的死区参数.针对电机转动惯量、等效粘性摩擦系数以及齿隙大小未知的情况,运用Legendre多项式将双电机伺服系统中的齿隙模型分段化,根据最小... 针对含齿隙的双电机伺服系统,提出一种两阶段辨识法辨识双电机系统未知参数以及齿隙非线性环节的死区参数.针对电机转动惯量、等效粘性摩擦系数以及齿隙大小未知的情况,运用Legendre多项式将双电机伺服系统中的齿隙模型分段化,根据最小二乘法辨识双电机伺服系统参数.最后,通过仿真验证两阶段辨识法的有效性,验证结果表明,两阶段辨识法能够较准确地辨识电机参数和齿隙参数. 展开更多

关键词 双电机伺服系统 齿隙 非线性死区 两阶段辨识

原文传递

交流电机负载转矩的自适应辨识 被引量：1

20

作者 尹韵 黄运生 陈学 《兵工自动化》 2009年第8期68-70,78,共4页

针对交流电机伺服系统中负载转矩不可预测性的特点,提出一种基于状态观测器的负载转矩自适应辨识方法。首先设计交流电机的状态观测器,并构造Lyapunov函数保障其稳定。其次利用转矩方程推出负载转矩的辨识率。最后利用MATLAB/SIMULINK... 针对交流电机伺服系统中负载转矩不可预测性的特点,提出一种基于状态观测器的负载转矩自适应辨识方法。首先设计交流电机的状态观测器,并构造Lyapunov函数保障其稳定。其次利用转矩方程推出负载转矩的辨识率。最后利用MATLAB/SIMULINK仿真平台证明该方法的实验效果。仿真结果表明该负载转矩辨识方法具有很高的辨识精度,且系统在全速范围内都可获得良好的动静态性能。 展开更多

关键词 负载转矩辨识 交流电机伺服系统 状态观测器

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