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基于Pro/E和ADAMS软件的平面3RRR并联机构运动求解
被引量：
4
1
作者
淡卜绸
鲁开讲
郭旭侠
《机械设计》
CSCD
北大核心
2015年第5期97-100,共4页
分析了平面3RRR并联机构,得到运动位置逆解方程。利用Pro/E软件的实体建模功能和ADAMS软件的动态仿真功能,对平面3RRR并联机构进行了运动联合仿真求解。在Pro/E中建立了三维模型,利用数据转化接口将模型导入ADAMS软件,进行属性及约束的...
分析了平面3RRR并联机构,得到运动位置逆解方程。利用Pro/E软件的实体建模功能和ADAMS软件的动态仿真功能,对平面3RRR并联机构进行了运动联合仿真求解。在Pro/E中建立了三维模型,利用数据转化接口将模型导入ADAMS软件,进行属性及约束的编辑及定义。给定动平台预定运动轨迹驱动,得到3个驱动杆运动转角曲线,对曲线编辑处理后,应用ADAMS函数处理功能将其转化为机构的驱动函数,添加在3个驱动杆上,得到动平台运动正解。动平台在正逆仿真时运动轨迹的吻合证明了该方法的可靠性和正确性。简便的求解过程、直观的运动学性能为虚拟样机技术提供可借鉴的方法。
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关键词
平面3RRR并联机构
PRO/E软件
ADAMS软件
运动求解
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职称材料
基于影响系数法的平面3RRR并联机构运动求解研究
被引量：
3
2
作者
淡卜绸
鲁开讲
+1 位作者
郭旭侠
魏宏波
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第8期90-93,共4页
分析了平面3RRR并联机构的运动结构,得到求解机构运动的位置逆解方程。应用影响系数的直接法写出机构一阶二阶影响系数,得到驱动连杆与动平台之间速度与加速度的映射关系方程。以给定尺寸参数的平面3RRR并联机构为例,分别用MATLAB编程...
分析了平面3RRR并联机构的运动结构,得到求解机构运动的位置逆解方程。应用影响系数的直接法写出机构一阶二阶影响系数,得到驱动连杆与动平台之间速度与加速度的映射关系方程。以给定尺寸参数的平面3RRR并联机构为例,分别用MATLAB编程计算和ADAMS软件运动仿真,得到机构运动的位置、速度及加速度曲线。两种运动求解曲线的吻合,证明了运动方程分析的正确性。在可靠的运动速度仿真结果基础上,利用求一阶导得到机构运动的加速度正解。简便可靠的求解过程为其它并联机构运动分析提供方法参考。
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关键词
影响系数
平面3RRR并联机构
运动求解
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职称材料
基于傅里叶曲线拟合的水下目标运动要素解算方法
被引量：
2
3
作者
邓新文
刘兆才
李帅
《舰船电子工程》
2020年第8期155-157,共3页
水面舰对水下目标一般采用声学方式进行探测,测量手段精度有限,且目标可存在非线性机动情况,因此直接使用探测值进行目标运动要素计算误差较大、易跳变。利用基于傅里叶展开的曲线拟合方法对目标运动轨迹数据进行拟合,再利用拟合后数据...
水面舰对水下目标一般采用声学方式进行探测,测量手段精度有限,且目标可存在非线性机动情况,因此直接使用探测值进行目标运动要素计算误差较大、易跳变。利用基于傅里叶展开的曲线拟合方法对目标运动轨迹数据进行拟合,再利用拟合后数据解算目标运动要素。试验结果表明:该方法相比平均法、最小二乘法具有数据无跳变、收敛快、误差小等优点,且对非线性运动目标有较高解算精度。
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关键词
傅里叶曲线拟合
要素解算
水下目标
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职称材料
重力作用下尘粒运动的数值解法
4
作者
庄达民
袁修干
《中国安全科学学报》
CAS
CSCD
1998年第6期60-63,共4页
提出了重力作用下尘粒运动的数值解法。依据尘粒的重力、浮力及所受到的阻力推出了尘粒自然沉降时的运动方程。当尘粒的运动在斯托克斯领域内时采用理论公式求解其运动轨迹，当尘粒的运动进入非斯托克斯领域内时。
关键词
尘粒运动
数值解
斯托克斯领域
重力
自然沉降
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职称材料
一种多用途仿生六足机器人的设计与实现
5
作者
刘佩森
周博
唐维
《成都工业学院学报》
2024年第3期15-21,共7页
由于技术难度大、硬件成本高以及控制算法复杂等因素,六足机器人在小型服务机器人领域的应用受到限制。针对这一问题,采用平行多层结构设计、高扭矩舵机驱动和模块化硬件设计等方法,给出一种紧凑、易扩展和低成本的仿生六足机器人实例,...
由于技术难度大、硬件成本高以及控制算法复杂等因素,六足机器人在小型服务机器人领域的应用受到限制。针对这一问题,采用平行多层结构设计、高扭矩舵机驱动和模块化硬件设计等方法,给出一种紧凑、易扩展和低成本的仿生六足机器人实例,满足巡检、公众服务和实验教具等多用途需求。机械系统采用单足串联3自由度结构,椭圆布置的机体结构以及稳定的三角步态。通过单足简化模型,进行足端点受力分析,计算出需要的关节驱动扭矩,确定舵机选型。利用D-H参数法建立单足的运动学方程,计算出足端点坐标变换与关节转角的对应式。控制系统硬件单元采用7大模块,给出硬件的选型和电路设计。控制系统软件单元包括上位机和下位机程序,通过微控制器程序流程图详细阐述了六足机器人运动解算过程的实现。最后,根据软、硬件调试完成舵机补偿与功能测试,完成多用途仿生六足机器人的运动优化与开发。
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关键词
六足机器人
运动解算
三角步态
舵机补偿
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职称材料
题名
基于Pro/E和ADAMS软件的平面3RRR并联机构运动求解
被引量：
4
1
作者
淡卜绸
鲁开讲
郭旭侠
机构
宝鸡文理学院机电工程系
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2015年第5期97-100,共4页
基金
宝鸡文理学院重点学科资助项目(ZK15013)
陕西省自然科学研究资助项目(2011JM7015)
陕西省教育厅资助项目(14JK1043)
文摘
分析了平面3RRR并联机构,得到运动位置逆解方程。利用Pro/E软件的实体建模功能和ADAMS软件的动态仿真功能,对平面3RRR并联机构进行了运动联合仿真求解。在Pro/E中建立了三维模型,利用数据转化接口将模型导入ADAMS软件,进行属性及约束的编辑及定义。给定动平台预定运动轨迹驱动,得到3个驱动杆运动转角曲线,对曲线编辑处理后,应用ADAMS函数处理功能将其转化为机构的驱动函数,添加在3个驱动杆上,得到动平台运动正解。动平台在正逆仿真时运动轨迹的吻合证明了该方法的可靠性和正确性。简便的求解过程、直观的运动学性能为虚拟样机技术提供可借鉴的方法。
关键词
平面3RRR并联机构
PRO/E软件
ADAMS软件
运动求解
Keywords
planar 3RRR parallel mechanism
Pro/E software
ADAMS software
motion
-
solving
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
基于影响系数法的平面3RRR并联机构运动求解研究
被引量：
3
2
作者
淡卜绸
鲁开讲
郭旭侠
魏宏波
机构
宝鸡文理学院机电工程系
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第8期90-93,共4页
基金
宝鸡文理学院重点学科项目(ZK15013)
陕西省教育厅项目(14JK1043)
国家自然基金项目(11302003)
文摘
分析了平面3RRR并联机构的运动结构,得到求解机构运动的位置逆解方程。应用影响系数的直接法写出机构一阶二阶影响系数,得到驱动连杆与动平台之间速度与加速度的映射关系方程。以给定尺寸参数的平面3RRR并联机构为例,分别用MATLAB编程计算和ADAMS软件运动仿真,得到机构运动的位置、速度及加速度曲线。两种运动求解曲线的吻合,证明了运动方程分析的正确性。在可靠的运动速度仿真结果基础上,利用求一阶导得到机构运动的加速度正解。简便可靠的求解过程为其它并联机构运动分析提供方法参考。
关键词
影响系数
平面3RRR并联机构
运动求解
Keywords
Influence Coefficient Method
Planar 3RRR Parallel Mechanism
motion
-
solving
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
基于傅里叶曲线拟合的水下目标运动要素解算方法
被引量：
2
3
作者
邓新文
刘兆才
李帅
机构
[
出处
《舰船电子工程》
2020年第8期155-157,共3页
文摘
水面舰对水下目标一般采用声学方式进行探测,测量手段精度有限,且目标可存在非线性机动情况,因此直接使用探测值进行目标运动要素计算误差较大、易跳变。利用基于傅里叶展开的曲线拟合方法对目标运动轨迹数据进行拟合,再利用拟合后数据解算目标运动要素。试验结果表明:该方法相比平均法、最小二乘法具有数据无跳变、收敛快、误差小等优点,且对非线性运动目标有较高解算精度。
关键词
傅里叶曲线拟合
要素解算
水下目标
Keywords
fourier curve fitting
motion
elements
solving
undersea targets
分类号
TB56 [交通运输工程—水声工程]
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职称材料
题名
重力作用下尘粒运动的数值解法
4
作者
庄达民
袁修干
机构
北京航空航天大学
出处
《中国安全科学学报》
CAS
CSCD
1998年第6期60-63,共4页
文摘
提出了重力作用下尘粒运动的数值解法。依据尘粒的重力、浮力及所受到的阻力推出了尘粒自然沉降时的运动方程。当尘粒的运动在斯托克斯领域内时采用理论公式求解其运动轨迹，当尘粒的运动进入非斯托克斯领域内时。
关键词
尘粒运动
数值解
斯托克斯领域
重力
自然沉降
Keywords
Particle
motion
Numerical
solving
process Stokes region
分类号
X964 [环境科学与工程—安全科学]
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职称材料
题名
一种多用途仿生六足机器人的设计与实现
5
作者
刘佩森
周博
唐维
机构
成都工业学院智能制造学院
出处
《成都工业学院学报》
2024年第3期15-21,共7页
基金
成都工业学院重点研发项目(2021ZRO05)。
文摘
由于技术难度大、硬件成本高以及控制算法复杂等因素,六足机器人在小型服务机器人领域的应用受到限制。针对这一问题,采用平行多层结构设计、高扭矩舵机驱动和模块化硬件设计等方法,给出一种紧凑、易扩展和低成本的仿生六足机器人实例,满足巡检、公众服务和实验教具等多用途需求。机械系统采用单足串联3自由度结构,椭圆布置的机体结构以及稳定的三角步态。通过单足简化模型,进行足端点受力分析,计算出需要的关节驱动扭矩,确定舵机选型。利用D-H参数法建立单足的运动学方程,计算出足端点坐标变换与关节转角的对应式。控制系统硬件单元采用7大模块,给出硬件的选型和电路设计。控制系统软件单元包括上位机和下位机程序,通过微控制器程序流程图详细阐述了六足机器人运动解算过程的实现。最后,根据软、硬件调试完成舵机补偿与功能测试,完成多用途仿生六足机器人的运动优化与开发。
关键词
六足机器人
运动解算
三角步态
舵机补偿
Keywords
hexapod robot
motion
solving
triangular gait
steering engine compensation
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Pro/E和ADAMS软件的平面3RRR并联机构运动求解
淡卜绸
鲁开讲
郭旭侠
《机械设计》
CSCD
北大核心
2015
4
下载PDF
职称材料
2
基于影响系数法的平面3RRR并联机构运动求解研究
淡卜绸
鲁开讲
郭旭侠
魏宏波
《机械设计与制造》
北大核心
2016
3
下载PDF
职称材料
3
基于傅里叶曲线拟合的水下目标运动要素解算方法
邓新文
刘兆才
李帅
《舰船电子工程》
2020
2
下载PDF
职称材料
4
重力作用下尘粒运动的数值解法
庄达民
袁修干
《中国安全科学学报》
CAS
CSCD
1998
0
下载PDF
职称材料
5
一种多用途仿生六足机器人的设计与实现
刘佩森
周博
唐维
《成都工业学院学报》
2024
0
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职称材料
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