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螺旋桨(PROPELLER)技术的原理及应用 被引量:24
1
作者 秦文 于春水 李坤成 《医学影像学杂志》 2005年第10期912-915,共4页
周期性旋转重叠平行线采集和增强后处理重建(PROPELLER)技术是磁共振成像中一种能减少运动伪影的崭新数据采集和重建方法。该方法同时具有K空间中心部分过采样和获取人体组织内在“导航波”信息的优势,它能纠正受检对象层面内平移和旋... 周期性旋转重叠平行线采集和增强后处理重建(PROPELLER)技术是磁共振成像中一种能减少运动伪影的崭新数据采集和重建方法。该方法同时具有K空间中心部分过采样和获取人体组织内在“导航波”信息的优势,它能纠正受检对象层面内平移和旋转引起的运动伪影,以及部分层面间的运动伪影。本文就PROPELLER技术的基本原理、研究进展及临床应用进行综述。 展开更多
关键词 螺旋桨技术 运动伪影 校正 K-空间 磁共振成像
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一类多体系统的非完整运动规划最优控制 被引量:20
2
作者 戈新生 陈立群 刘延柱 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期63-68,共6页
研究一类带有非完整约束的多体系统运动规划问题。由于非完整约束的存在,运动规划和控制问题比一般的多体系统要困难得多。讨论了非完整系统的特性及可控性条件,利用无限维优化和控制理论,结合非完整控制系统特性,以系统耗散能量为性能... 研究一类带有非完整约束的多体系统运动规划问题。由于非完整约束的存在,运动规划和控制问题比一般的多体系统要困难得多。讨论了非完整系统的特性及可控性条件,利用无限维优化和控制理论,结合非完整控制系统特性,以系统耗散能量为性能指标,给出一类非完整运动规划的最优数值方法。最后将该方法用于自由漂浮空间双臂机器人,仿真结果实现了该类非完整系统的运动规划。 展开更多
关键词 多体系统 非完整约束 运动规划 最优控制 空间机器人
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基于混合规划策略的空间机械臂运动规划研究 被引量:20
3
作者 廖一寰 李道奎 唐国金 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期98-103,共6页
为改善自由漂浮机械臂对载体姿态无扰的运动规划的收敛性,提出一种基于Gauss伪谱方法和直接打靶法的混合规划策略。首先建立机械臂系统运动规划的数学模型,用Gauss伪谱方法将运动规划问题转化为带约束的非线性参数优化问题,采用遗传算... 为改善自由漂浮机械臂对载体姿态无扰的运动规划的收敛性,提出一种基于Gauss伪谱方法和直接打靶法的混合规划策略。首先建立机械臂系统运动规划的数学模型,用Gauss伪谱方法将运动规划问题转化为带约束的非线性参数优化问题,采用遗传算法初步定位全局最优解,然后将得到的解作为直接打靶法的初值,采用序列二次规划算法求出精确最优解,从而利用Gauss伪谱方法计算量小、直接打靶法精度高的特点,快速获得机械臂对载体姿态无扰的运动规律。数值仿真的结果表明该混合规划策略能够快速求解机械臂系统的无扰运动规划问题,且具有较好的收敛性与鲁棒性。 展开更多
关键词 运动规划 空间机械臂 Gauss伪谱方法 直接打靶法 ADAMS
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基于构型空间先验知识引导点的柑橘采摘机械臂运动规划 被引量:20
4
作者 马冀桐 王毅 +2 位作者 何宇 王恺 张艺谭 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期100-108,共9页
柑橘采摘过程中机械臂有时需要深入树冠内部进行采摘,而在树冠内众多枝干往往构成一个个封闭的多边形通道,比起单个枝条的障碍物,封闭多边形障碍物更加难以避开,需要更长的时间进行规划。针对此问题,该文通过对构型空间的离线构建,分析... 柑橘采摘过程中机械臂有时需要深入树冠内部进行采摘,而在树冠内众多枝干往往构成一个个封闭的多边形通道,比起单个枝条的障碍物,封闭多边形障碍物更加难以避开,需要更长的时间进行规划。针对此问题,该文通过对构型空间的离线构建,分析了封闭多边形障碍物在构型空间的拓扑结构性质,根据这一性质对双向快速扩展随机树算法(RRT-connect)进行改进,提出了一种基于构型空间先验知识引导点的RRT-connect算法(informedguidancepointRRT-connect,IGPRRT-connect),并将RRT-connect与IGPRRTconnect进行了并行规划编程,提高在不同环境下的适应性。通过仿真:所提出的并行算法在各种环境下规划时间均处于较低水平,以边长为30 cm与25 cm的正方形封闭通道为例,与RRT-connect相比规划时间分别缩短了51%、86%。同时进行室内避障试验,试验结果表明,使用提出的并行算法,对封闭障碍物和未封闭障碍物均有较好的避障效果,平均规划时间为1.263 s左右,成功率为91%,可为柑橘采摘机器人在不同环境下的运动规划问题提供参考。 展开更多
关键词 机器人 运动规划 避障 构型空间 引导点 RRT-connect 柑橘采摘
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休闲体育对城市空间异化的内在超越——基于列斐伏尔空间哲学的探赜 被引量:19
5
作者 张震 《成都体育学院学报》 CSSCI 北大核心 2018年第5期54-59,共6页
列斐伏尔的城市空间哲学揭示了:一切文化实践本质上是以空间指涉来占有价值及其背后实在资源的,城市异化实质上是抽象的符号剥夺了以身体动感为空间核心的指涉权,将丰满的身体性压平为单向度的表征符号。为此,他在休闲体育空间中寻得了... 列斐伏尔的城市空间哲学揭示了:一切文化实践本质上是以空间指涉来占有价值及其背后实在资源的,城市异化实质上是抽象的符号剥夺了以身体动感为空间核心的指涉权,将丰满的身体性压平为单向度的表征符号。为此,他在休闲体育空间中寻得了一条内在超越之路。休闲体育空间是列斐伏尔"第三空间"的重要表现形式,它将身体动感、象征符号和物性身体之辩证张力释放出来,并以其切身性、公共性、自治性和开放性打开了一条身心一元、群私合一、自由选择规则和无目的的合目的性的道路,通过将城市空间"重新身体化"完成内在于它的超越。 展开更多
关键词 休闲体育 城市空间异化 双重身体性 运动感知 空间生产
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基于动作捕捉的计算机动画探讨与实现 被引量:18
6
作者 冯远淑 陈福民 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期956-960,共5页
探讨了动作捕捉 (motioncapture)技术 ,分析了运动数据的采集方法及其处理技术 ,剖析了 3DStudioMax文件的结构 ,并利用 3DStudioMax文件建立了计算机动画模型 ;在此基础上 ,利用处理后的数据文件驱动该模型 ,实现了计算机动画生成 .最... 探讨了动作捕捉 (motioncapture)技术 ,分析了运动数据的采集方法及其处理技术 ,剖析了 3DStudioMax文件的结构 ,并利用 3DStudioMax文件建立了计算机动画模型 ;在此基础上 ,利用处理后的数据文件驱动该模型 ,实现了计算机动画生成 .最后探讨了其在影视制作中的应用 . 展开更多
关键词 计算机动画 动作捕捉 捕捉空间 动画系统
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一种基于运动矢量空间编码的HEVC信息隐藏方法 被引量:16
7
作者 李松斌 王凌睿 +1 位作者 刘鹏 黄永峰 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第7期1450-1463,共14页
HEVC(High Efficiency Video Coding)是ISO/IEC和ITU-T联合制定的最新的视频编码标准,该文提出了一种基于运动矢量空间编码的HEVC信息隐藏方法.文中首先给出了运动矢量空间的构建及编码方法,并定义了运动矢量集合与该空间中点的映射关系... HEVC(High Efficiency Video Coding)是ISO/IEC和ITU-T联合制定的最新的视频编码标准,该文提出了一种基于运动矢量空间编码的HEVC信息隐藏方法.文中首先给出了运动矢量空间的构建及编码方法,并定义了运动矢量集合与该空间中点的映射关系;其后,给出了通过修改运动矢量集合映射值进行信息隐藏的方法.文中的方法实现了在N个运动矢量分量中最多改变一个分量即可嵌入一个2 N+1进制数的效果,具有较高的嵌入效率.此外,文中的方法仅选择CTU(Coding Tree Unit)中尺寸最小的N/2个PU(Prediction Unit)的运动矢量作为嵌入载体,使得隐写所引入的视频附加失真进一步减小并提升了隐写的透明性.最后,通过实验证实了该文的方法可行且具有优良的性能,具有良好的应用前景;而且,该文通过构造虚拟空间进行信息隐藏,给出了一种提升视频信息隐藏算法嵌入效率的新途径. 展开更多
关键词 视频编码 HEVC 信息隐藏 运动矢量 空间编码
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The initial establishment of the tectonic block motion model of China from space geodetic data 被引量:13
8
作者 Qiang Zhang Wenyao Zhu 《Chinese Science Bulletin》 SCIE EI CAS 2000年第16期1523-1528,共6页
Using the velocity fields of 28 GPS sites in China and its contiguous area and International Terrestrial Reference Frame ITRF96, an initial tectonic block motion model of China was established. The model was quite con... Using the velocity fields of 28 GPS sites in China and its contiguous area and International Terrestrial Reference Frame ITRF96, an initial tectonic block motion model of China was established. The model was quite consistent with those obtained from the geologic data. The model could show the sketch of China crustal horizontal motion. 展开更多
关键词 space GEODESY China CRUSTAL motion SUBPLATE and tectonic block Eular vector.
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强震及工程震害基础资料数据库地理信息系统研究 被引量:10
9
作者 于海英 谢礼立 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2003年第5期1-7,共7页
基于MapInfo软件开发平台,建立了强震和工程震害空间数据库,对产生数据误差的来源进行分析和提出控制误差的方法,设计并实现了强震及工程震害数据地理信息系统,该系统界面主要用于Internet服务的后台图形制作,并为用户提供强震及震害数... 基于MapInfo软件开发平台,建立了强震和工程震害空间数据库,对产生数据误差的来源进行分析和提出控制误差的方法,设计并实现了强震及工程震害数据地理信息系统,该系统界面主要用于Internet服务的后台图形制作,并为用户提供强震及震害数据的地理信息查询服务。 展开更多
关键词 强震 工程震害 空间数据库 GIS 地理信息系统
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基于彩色和运动信息的人脸检测 被引量:7
10
作者 牛朝玮 汪增福 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2002年第2期205-210,共6页
本文提出了一种运用图像的运动信息以及皮肤和嘴唇的彩色信息实现复杂背景下人脸自动检测的方法.该方法特别适用于图像中人脸区域和类肤色区域相连接的情况.实验结果表明,该方法具有实时性好,检测和定位精度高以及对光照等环境条件不敏... 本文提出了一种运用图像的运动信息以及皮肤和嘴唇的彩色信息实现复杂背景下人脸自动检测的方法.该方法特别适用于图像中人脸区域和类肤色区域相连接的情况.实验结果表明,该方法具有实时性好,检测和定位精度高以及对光照等环境条件不敏感等优点,可以用于实时人脸跟踪以及实时人脸识别等应用领域. 展开更多
关键词 彩色 运动信息 人脸检测 色空间 图像识别 人脸识别 计算机
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多视图点云配准算法综述 被引量:11
11
作者 杨佳琪 张世坤 +1 位作者 范世超 曹治国 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期16-34,43,共20页
以多视图点云配准为研究对象,对近二十余年的多视图点云配准相关研究工作进行了全面的分类归纳及总结.首先,阐述点云数据及多视图点云配准的概念.根据配准的任务不同,将多视图点云配准分为多视图点云粗配准和多视图点云精配准两大类,并... 以多视图点云配准为研究对象,对近二十余年的多视图点云配准相关研究工作进行了全面的分类归纳及总结.首先,阐述点云数据及多视图点云配准的概念.根据配准的任务不同,将多视图点云配准分为多视图点云粗配准和多视图点云精配准两大类,并对其各自算法的核心思想及算法改进进行介绍,其中,多视图点云粗配准算法进一步分为基于生成树和基于形状生成两类;多视图点云精配准算法进一步分为基于点云的点空间、基于点云的帧空间变换平均、基于深度学习和基于优化四类.然后,介绍了四种多视图点云配准数据集及主流多视图配准评价指标.最后,对该研究领域研究现状进行总结,指出存在的挑战,并给出了未来研究展望. 展开更多
关键词 点云数据 多视图配准 帧空间 变换平均 点空间 深度学习
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基于颗粒运动方程的输煤皮带机尾逸尘规律 被引量:11
12
作者 荆德吉 葛少成 刘剑 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2012年第5期678-681,共4页
为了对选煤厂输运皮带机尾粉尘逸散规律进行分析,采用颗粒运动方程理论,对煤尘颗粒进行数值模拟,对皮带机尾粉尘颗粒运动及机尾处作业空间粉尘浓度的扩散进行相关的数学模拟,得出皮带机尾煤尘浓度的逸散规律,并与实际测试的粉尘浓度及... 为了对选煤厂输运皮带机尾粉尘逸散规律进行分析,采用颗粒运动方程理论,对煤尘颗粒进行数值模拟,对皮带机尾粉尘颗粒运动及机尾处作业空间粉尘浓度的扩散进行相关的数学模拟,得出皮带机尾煤尘浓度的逸散规律,并与实际测试的粉尘浓度及落尘分散度数据相结合对皮带机尾粉尘逸散规律进行分析.研究结果表明:选煤厂输煤皮带机尾粉尘颗粒运动及逸散规律模拟是可靠的.该研究结论为选煤厂输煤皮带机尾的粉尘防治提供了理论依据. 展开更多
关键词 粉尘 机尾 扩散规律 数值模拟 颗粒运动 选煤厂 粉尘污染 作业空间
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基于多特征融合的人体动作识别 被引量:11
13
作者 田国会 吉艳青 黄彬 《山东大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2009年第5期43-47,共5页
提出复杂环境下基于特征融合的日常动作、突发异常(摔倒)行为检测方法.利用人的姿态、姿态变化速率特征、人的位置变化特征表征人的运动状态,通过合成简单的姿态事件并结合特征来表达具有复杂时空关系的运动事件.该方法计算复杂度小,对... 提出复杂环境下基于特征融合的日常动作、突发异常(摔倒)行为检测方法.利用人的姿态、姿态变化速率特征、人的位置变化特征表征人的运动状态,通过合成简单的姿态事件并结合特征来表达具有复杂时空关系的运动事件.该方法计算复杂度小,对目标大小的变化具有较好的鲁棒性,在智能交互、服务机器人自主服务系统中具有实用价值. 展开更多
关键词 智能监护 运动检测 人体姿态识别 行为理解 智能空间
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基于自适应动态碰撞检测的工业机器人运动规划算法研究 被引量:10
14
作者 金明杰 楼云江 +1 位作者 刘冠峰 凌强 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第6期448-455,共8页
提出了一种基于PRM(probabilistic roadmaps)算法思想的新型工业机器人运动规划算法.将PRM规划算法由全部C空间计算优化为大部分在欧氏空间、小部分在C空间的计算模式,大幅减少了计算量;使用优化空间分割方法提高采样效率;采用凸优化方... 提出了一种基于PRM(probabilistic roadmaps)算法思想的新型工业机器人运动规划算法.将PRM规划算法由全部C空间计算优化为大部分在欧氏空间、小部分在C空间的计算模式,大幅减少了计算量;使用优化空间分割方法提高采样效率;采用凸优化方法解决了机器人静止姿态碰撞检测问题,并结合自适应动态碰撞检测算法,实现在不降低计算精度的前提下,提高运算速度,使规划结果具有完备性. 展开更多
关键词 工业机器人 运动规划 空间分割 碰撞检测
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动态调整操作序列的多机器人无碰运动规划 被引量:9
15
作者 吴鸿敏 苏满佳 +1 位作者 管贻生 陈新 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期651-658,共8页
针对共享工作空间的多台机器人,提出了一种协调无碰运动规划方法.作为离线规划的解耦法,该方法主要分为2个阶段.第1阶段,根据任务需求在不考虑机器人间相互冲突的情况下,通过概率路径地图(PRM)法规划出各机器人与静态环境的无碰路径;第... 针对共享工作空间的多台机器人,提出了一种协调无碰运动规划方法.作为离线规划的解耦法,该方法主要分为2个阶段.第1阶段,根据任务需求在不考虑机器人间相互冲突的情况下,通过概率路径地图(PRM)法规划出各机器人与静态环境的无碰路径;第2阶段,把机器人的路径描述成连续的位形序列后构造系统的状态空间,形象地把所需解决的问题转换成高维状态空间中的连续路径搜索问题.在此基础上,提出了多机器人的避碰策略、运动序列优先级的动态调整方法和改进的A*算法,实现了多机器人系统无碰协调运动规划.通过2个仿真案例验证了该方法的可行性及有效性.结果表明,所提方法能快速、有效地得到多机器人协调无碰运动路径. 展开更多
关键词 多机器人 运动规划 位形空间 概率路径地图 A*算法
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畸变对TDI-CCD空间相机的影响分析及抑制方法研究 被引量:9
16
作者 金光 任秉文 钟兴 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期221-227,共7页
随着电荷耦合器件(CCD)的不断发展,时间延迟积分电荷耦合器件(TDI-CCD)已成为高分辨率、大F数、轻小型空间相机器件的首选。但受到光学系统畸变的影响,在TDI-CCD积分成像过程中,将不可避免地存在像移,并最终导致成像模糊,使图... 随着电荷耦合器件(CCD)的不断发展,时间延迟积分电荷耦合器件(TDI-CCD)已成为高分辨率、大F数、轻小型空间相机器件的首选。但受到光学系统畸变的影响,在TDI-CCD积分成像过程中,将不可避免地存在像移,并最终导致成像模糊,使图像调制传递函数(MTF)下降。分析了光学系统畸变引起像移的原因,并给出受畸变影响产生的MTF下降系数fMT,D关于光学系统畸变的表达式。从光学系统设计角度研究了限制fMT,D的方法,给出了光学系统设计结果。设计了焦距f'=9000mm,F数为13.33,成像谱段为400700nm的偏视场同轴四反射低畸变、大视场光学系统。设计结果表明,在使用视场角2ω=2°范围内,波像差优于λ/21,受畸变影响产生的fMT,D为0.969,证明该系统很好地抑制了光学系统畸变对积分成像的影响。研究可为高分辨率、宽视场、大F数的轻小型空间相机的设计提供参考。 展开更多
关键词 光学设计 时间延迟积分电荷耦合器件 畸变 像移 调制传递函数 反射系统 空间相机
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基于空间大地测量与地球物理方法的地心运动研究与监测进展 被引量:8
17
作者 谢苏锐 李斐 鄢建国 《地球物理学进展》 CSCD 北大核心 2014年第1期15-24,共10页
随着空间大地测量精度的提高与需求的发展,地心运动的研究与监测日益重要,它是精确实现地球质心参考框架的关键之一.本文详解了地心运动的原因(地球系统中的质量迁移)及对空间大地测量与地球物理学的影响,总结了常用的四种地心运动监测... 随着空间大地测量精度的提高与需求的发展,地心运动的研究与监测日益重要,它是精确实现地球质心参考框架的关键之一.本文详解了地心运动的原因(地球系统中的质量迁移)及对空间大地测量与地球物理学的影响,总结了常用的四种地心运动监测方法(网移动法,运动学法,动力学法和一阶形变法)及部分成果和应用,讨论了各方法和SLR,DIRIS,GPS和VLBI四种空间大地测量技术在地心运动监测中的特点,并给出了一些削减误差的建议.为满足地球动态环境研究的需要,地心运动监测的精度与可靠性仍需进一步提高,这依赖于观测精度的提高,地球物理模型的完善和数据处理方法的发展. 展开更多
关键词 地心运动 ITRF 质量迁移 空间大地测量
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一种基于天线虚拟运动的跳空扩频调制方法 被引量:8
18
作者 洪涛 宋茂忠 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期481-485,共5页
为了加强无线通信物理层的传输安全,提出了一种基于天线虚拟运动的跳空扩频调制信号,采用天线的切换发射仿真天线运动,并且天线的切换方式由扩频码控制。利用天线开关函数产生的谐波分量构成一个空间扩频信号,这样发射的扩频信号不仅与... 为了加强无线通信物理层的传输安全,提出了一种基于天线虚拟运动的跳空扩频调制信号,采用天线的切换发射仿真天线运动,并且天线的切换方式由扩频码控制。利用天线开关函数产生的谐波分量构成一个空间扩频信号,这样发射的扩频信号不仅与发射信号使用的扩频码有关,而且与接收机相对于发射机的空间方位信息有关,是一种多天线跳空方式产生的扩频信号。最后给出了跳空扩频信号的频谱扩展性能、自相关性能、互相关性能、安全性能和多用户的通信性能,仿真结果表明跳空扩频信号为信息提供了一种更加安全的无线传输方法。 展开更多
关键词 扩频调制 安全通信 虚拟运动 跳空
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基于mc-PPS模型的空间目标运动补偿 被引量:7
19
作者 高勋章 任双桥 +1 位作者 黎湘 庄钊文 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第9期1201-1204,共4页
详细分析了高速平动和旋转运动对空间目标一维成像的影响,建立了目标雷达回波多分量多项式相位信号(mc PPS)模型,采用基于多延迟乘积型高阶模糊函数(ml PHAF)的方法估计模型参数,并提出了两类不同稳定姿态的空间目标的运动补偿方法。仿... 详细分析了高速平动和旋转运动对空间目标一维成像的影响,建立了目标雷达回波多分量多项式相位信号(mc PPS)模型,采用基于多延迟乘积型高阶模糊函数(ml PHAF)的方法估计模型参数,并提出了两类不同稳定姿态的空间目标的运动补偿方法。仿真实验表明这两种方法对运动引起的成像失真有显著改善。 展开更多
关键词 空间目标运动补偿 mc-PPS模型 多分量多项式相位信号 多延迟乘积型高阶模糊函数 宽带雷达 目标识别
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基于多层映射模型的空间机械臂运动可靠性影响因素灵敏度分析 被引量:8
20
作者 贾庆轩 李彤 +2 位作者 陈钢 孙汉旭 张健 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期10-19,共10页
面向空间机械臂在轨操作任务的高可靠性需求,基于运动可靠性影响因素多层映射模型开展灵敏度分析,为空间机械臂任务规划和控制决策制定提供理论依据。综合考虑空间机械臂几何参数、控制变量和柔性因素对运动可靠性的影响,建立运动可靠... 面向空间机械臂在轨操作任务的高可靠性需求,基于运动可靠性影响因素多层映射模型开展灵敏度分析,为空间机械臂任务规划和控制决策制定提供理论依据。综合考虑空间机械臂几何参数、控制变量和柔性因素对运动可靠性的影响,建立运动可靠性影响因素的多层映射模型,实现各因素耦合关系和对运动可靠性递推关系的表征;以此为基础,融入在轨任务约束构造极限状态函数,引入非线性响应面方法实现灵敏度的快速求解,在避免传统方法中多维积分连续偏导问题的同时满足了在轨实时应用需求。通过仿真试验,实现了对各类运动可靠性因素的灵敏度求解,验证了多层映射模型的准确性和非线性响应面方法对求解运动可靠性灵敏度的有效性,并对灵敏度在任务周期内的时变性进行了探讨。 展开更多
关键词 运动可靠性 空间机械臂 多层映射模型 灵敏度 响应面法
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