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尾舵独立控制的潜艇垂直面运动仿真 被引量：3
1
作者 颜俐 许建 马运义 《舰船科学技术》 北大核心 2013年第2期26-31,共6页
提出一种由尾舵独立控制潜艇深度和纵倾的模糊控制方法,阐述单尾舵在低噪声控制中的优势。针对单尾舵控制特点,设计了模糊控制器。仿真结果表明,该算法具有很好的控制精度,能大大降低潜艇的打舵噪声和辐射噪声。
关键词 潜艇 垂直面运动 模糊控制
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潜伏式武器水下施放后纵平面运动仿真 被引量：1
2
作者 练永庆 宋保维 李宗吉 《水下无人系统学报》 北大核心 2019年第4期413-419,共7页
为了研究潜伏式武器自潜艇外部施放后在纵平面内的运动规律以及使用分离减速方案实现安全坐底的可行性,将武器施放后的运动过程分为2个阶段,第1阶段为武器下沉直至分离前,第2阶段为武器分离开始直至武器完全坐底。针对这2个不同的运动... 为了研究潜伏式武器自潜艇外部施放后在纵平面内的运动规律以及使用分离减速方案实现安全坐底的可行性,将武器施放后的运动过程分为2个阶段,第1阶段为武器下沉直至分离前,第2阶段为武器分离开始直至武器完全坐底。针对这2个不同的运动阶段分别推导了相关数学模型,并进行了整个运动过程的仿真计算,分析了潜伏式武器水下施放后初始阶段的运动特性,得出了分离减速坐底的规律。仿真结果证明了潜伏式武器采用分离减速方案可安全坐底。 展开更多
关键词 潜伏式武器 分离减速 纵平面运动
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基于MATCONT的潜艇垂直面操纵运动稳定性与分叉分析
3
作者 吕帮俊 彭利坤 何曦光 《舰船电子工程》 2015年第1期62-64,83,共4页
基于Matlab数值分岔分析工具箱MATCONT对潜艇高速机动时的运动稳定性与分岔问题进行了研究。分析了潜艇重心坐标和尾升降舵角变化时的单参数分岔,搜索到系统的鞍结分岔和BP分岔点,通过垂直面非线性运动方程数值积分的动态仿真,验证了动... 基于Matlab数值分岔分析工具箱MATCONT对潜艇高速机动时的运动稳定性与分岔问题进行了研究。分析了潜艇重心坐标和尾升降舵角变化时的单参数分岔,搜索到系统的鞍结分岔和BP分岔点,通过垂直面非线性运动方程数值积分的动态仿真,验证了动态仿真与数值分析结果的一致性。 展开更多
关键词 潜艇 垂直面运动 稳定性与分岔 MATCONT
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水下滑翔机垂直面定常运动数值研究 被引量：2
4
作者 胡仞与 薛雷平 《水动力学研究与进展（A辑）》 CSCD 北大核心 2010年第6期743-749,共7页
利用工程估算方法建立了计算水下滑翔机全机垂直面水动特性的水动力工程计算模型,工程估算所需的部件水动力数据库由流场数值模拟得到,并通过整机流场的数值模拟检验了水动力模型的精度。利用水动力工程计算模型和垂直面运动的平衡方程... 利用工程估算方法建立了计算水下滑翔机全机垂直面水动特性的水动力工程计算模型,工程估算所需的部件水动力数据库由流场数值模拟得到,并通过整机流场的数值模拟检验了水动力模型的精度。利用水动力工程计算模型和垂直面运动的平衡方程,研究了定常滑翔时各运动参数之间的关系以及内部调节机构的布置对控制规律的影响,并通过改变水动力工程估算模型中包含的外形参数,系统地研究了其对定常运动的影响。结果表明滑翔角在30度到40度之间时有最大的水平速度,而重心调节机构与形心在垂向上的距离越近,调节装置运动的范围越小,同时相对于展弦比,机翼面积对垂直面定常运动的影响更显著。 展开更多
关键词 水下滑翔机 垂直面定常运动 水动力工程计算模型 外形参数
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用智能手机App Video Physics研究竖直平面内的圆周运动 被引量：1
5
作者 李云天 程敏熙 《物理通报》 2020年第4期94-98,共5页
本实验用智能手机App Video Physics追踪小球在竖直平面内做圆周运动的情况,研究了不同质量的小球从同一高度静止释放到达最低点的速度关系,研究了从不同高度静止释放小球的速度与运动轨迹之间的关系,计算了小球在圆形轨道上运动时的向... 本实验用智能手机App Video Physics追踪小球在竖直平面内做圆周运动的情况,研究了不同质量的小球从同一高度静止释放到达最低点的速度关系,研究了从不同高度静止释放小球的速度与运动轨迹之间的关系,计算了小球在圆形轨道上运动时的向心力、角速度,以及当小球与圆形轨道等高静止释放时小球的脱离点速度. 展开更多
关键词 智能手机 VIDEO PHYSICS 视频分析 竖直平面内的圆周运动
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深海爬游机器人多腿位姿对巡游稳定性的影响 被引量：1
6
作者 张康 王磊 +1 位作者 冷文军 陈虹 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2019年第5期90-97,共8页
[目的]深海爬游机器人是一种新构型潜航器,其多腿位姿会改变周围流场与自身重心的分布。[方法]针对深海爬游机器人左右对称、前后近似对称、上下不对称的特点,建立深海潜航器的操纵性垂直面运动方程,得到相应的稳定性判据和临界速度。... [目的]深海爬游机器人是一种新构型潜航器,其多腿位姿会改变周围流场与自身重心的分布。[方法]针对深海爬游机器人左右对称、前后近似对称、上下不对称的特点,建立深海潜航器的操纵性垂直面运动方程,得到相应的稳定性判据和临界速度。采用混合网格计算深海爬游机器人纯升沉和纯俯仰运动的水动力系数,并与试验值进行对比,然后结合判据,判定纵向展开位姿、横向展开位姿和着底位姿这3种位姿下深海爬游机器人的静稳定性和动稳定性,分析运动稳定性的主要影响因素。[结果]结果表明,深海爬游机器人的3种位姿均处于静不稳定和条件动稳定状态,设计航速低于临界速度,能满足直线稳定性的要求;静稳定性主要受与垂向力有关的位置导数的影响,其中横向展开位姿的最好,落地位姿的最差;动稳定性的优劣主要受与垂向力有关的位置导数、初稳心高和结构布局的影响,其中落底位姿的最好,横向展开位姿的最差。[结论]深海爬游机器人多腿位姿的水动力和稳定性规律能较好地指导控制设计并使之安全运行。 展开更多
关键词 深海爬游机器人 自主式水下机器人 多腿位姿 垂直面操纵性运动方程 混合网格 稳定性判据
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喷泵型水下滑翔机垂直面内定常运动特性计算
7
作者 顾建农 张志宏 +1 位作者 王冲 李宝仁 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期84-88,共5页
为了了解带喷泵的水下滑翔机在垂直面内定常运动的特性,依据滑翔机六自由度空间运动方程,建立了垂直面内定常运动的运动方程,给出了其迭代计算算法.利用该算法,研究了HUST-2号滑翔机重浮力差、喷泵推力、初始俯仰角和机翼安装位置对滑... 为了了解带喷泵的水下滑翔机在垂直面内定常运动的特性,依据滑翔机六自由度空间运动方程,建立了垂直面内定常运动的运动方程,给出了其迭代计算算法.利用该算法,研究了HUST-2号滑翔机重浮力差、喷泵推力、初始俯仰角和机翼安装位置对滑翔速度及滑翔速度水平分量的影响,分析了滑翔机垂直剖面内定常滑翔时滑翔角的取值范围.结果表明,随着滑翔机重浮力差的增加,滑翔速度逐渐增大,攻角减小,俯仰角的绝对值增大.喷泵推力可有效提升滑翔机的滑翔速度.初始俯仰角及机翼的安装位置对滑翔速度有较大影响,对每一个重浮力差,都存在着一个最佳初始俯仰角使得滑翔速度水平分量达到最大值.机翼位置靠后安装能获得更大的滑翔速度.要减小滑翔机滑翔角的绝对值,须增加滑翔机的升阻比. 展开更多
关键词 水下滑翔机 滑翔机动力学 自动水下航行器 喷泵 运动特性 垂直面定常运动
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