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弹丸膛内运动引起炮管振动的小参数解法 被引量:21
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作者 周叮 谢玉树 《振动与冲击》 EI CSCD 1999年第1期76-81,共6页
本文研究弹丸膛内运动引起的炮管横向振动问题,模型中同时计入了弹丸重力及炮管的静挠度和动挠度对炮管振动的影响。以弹丸与炮管的质量比作为小参数,用摄动法求得了单发射击时炮管振动整个过程的一般解。并利用叠加原理,将单发射击... 本文研究弹丸膛内运动引起的炮管横向振动问题,模型中同时计入了弹丸重力及炮管的静挠度和动挠度对炮管振动的影响。以弹丸与炮管的质量比作为小参数,用摄动法求得了单发射击时炮管振动整个过程的一般解。并利用叠加原理,将单发射击的分析结果进一步推广到连发射击的情况,从而建立了完整的弹丸膛内运动引起的炮管振动理论和分析方法。 展开更多
关键词 炮管振动 弹丸运动 射击精度 小参数 摄动法
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基于模糊自适应PID高精度控制系统设计 被引量:18
2
作者 陈云 刘新妹 +1 位作者 郭栋梁 殷俊龄 《电机与控制应用》 北大核心 2016年第2期13-17,共5页
针对传统二维运动控制平台定位精度低、稳定性差的问题,设计了基于模糊自适应PID算法的运动控制系统。设计了系统的硬件组成,建立了基于模式力的解耦动力学模型,并进一步分析模糊自适应PID控制算法的控制原理和设计规则,同时运用MATLAB... 针对传统二维运动控制平台定位精度低、稳定性差的问题,设计了基于模糊自适应PID算法的运动控制系统。设计了系统的硬件组成,建立了基于模式力的解耦动力学模型,并进一步分析模糊自适应PID控制算法的控制原理和设计规则,同时运用MATLAB对运动控制系统进行了传统PID控制和模糊自适应PID的模型仿真,得到系统的位置阶跃响应曲线。试验测试结果表明:以直线运动和圆弧运动进行定位试验,系统在X、Y二维方向上动态位移的跟随误差δ∈[-0.8μm,0.8μm]。因此,系统完全能满足高速运动下定位精度高和稳定性好的要求。 展开更多
关键词 运动控制 解耦运动学模型 模糊自适应PID 定位精度
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基于神经网络的全方位移动机器人运动稳定性研究 被引量:17
3
作者 叶长龙 张思阳 +1 位作者 于苏洋 姜春英 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期443-451,共9页
全方位移动机器人具有平面运动的3个自由度,运动灵活性高,被广泛应用到狭窄拥挤环境中.针对实验室开发的MY2轮在运动过程中的振动现象及轨迹误差问题,采用BP(反向传播)神经网络方法来解决.根据机器人的结构及运动特点,建立BP神经网络模... 全方位移动机器人具有平面运动的3个自由度,运动灵活性高,被广泛应用到狭窄拥挤环境中.针对实验室开发的MY2轮在运动过程中的振动现象及轨迹误差问题,采用BP(反向传播)神经网络方法来解决.根据机器人的结构及运动特点,建立BP神经网络模型并分析及优化了BP神经网络参数.以BP神经网络模型为基础进行轨迹仿真实验,分析初值、不同速度及不同轨迹对模型的影响.结果表明基于合适的BP神经网络方法可以将轨迹误差控制在3mm内,偏向转角误差小于3°,能够减缓机器人振动,提高轨迹精度.通过输入不同运动轨迹验证BP神经网络模型的普遍适用性,最后通过实验验证了仿真结果的正确性. 展开更多
关键词 全方位移动机器人 运动稳定性 BP神经网络 轨迹精度
原文传递
精密转台S曲线轨迹规划及高精度控制 被引量:15
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作者 祁超 谢馨 +2 位作者 陈凌宇 范世珣 范大鹏 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期2971-2981,共11页
为提升精密转台的轨迹运动精度,本文从轨迹规划和运动控制两个方面对传统控制算法进行了改进。轨迹规划方面,推导了S曲线轨迹规划方程,并结合转台动力学约束条件给出了轨迹规划参数的取值方法,从而为运动控制算法提供了满足动力学要求... 为提升精密转台的轨迹运动精度,本文从轨迹规划和运动控制两个方面对传统控制算法进行了改进。轨迹规划方面,推导了S曲线轨迹规划方程,并结合转台动力学约束条件给出了轨迹规划参数的取值方法,从而为运动控制算法提供了满足动力学要求的轨迹指令;运动控制方面,在传统双闭环反馈控制基础上增加了DOB扰动补偿和前馈补偿,以此改善转台的伺服性能,提升转台的运动精度。在详细说明了轨迹规划算法和运动控制算法的设计过程后,对两部分算法进行综合,给出了具体实现步骤,并以谐波转台和RV转台为实验对象进行了多组算法性能测试。实验结果表明:相比于传统控制方法,采用本文提出的方法能够使转台动态精度提升99.6%,稳态精度提升99.75%,从而证实了该算法对运动精度提升的有效性。 展开更多
关键词 精密转台 运动精度 S曲线轨迹规划 动力学约束 扰动观测器 前馈补偿
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平面凸轮机构运动精度可靠性分析与数字仿真 被引量:13
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作者 周毓明 赵竹青 《机械设计》 CSCD 北大核心 2005年第1期48-50,共3页
运用微小位移的线性叠加原理 ,将平面凸轮类机构的凸轮与滚子的形状误差、铰链与移动副的间隙 (包括磨损的影响 )、凸轮及滚子的偏心、凸轮偏距圆尺寸误差等作为随机变量 ,建立了机构运动精度可靠性分析模型 ;利用计算机数字仿真技术 ,... 运用微小位移的线性叠加原理 ,将平面凸轮类机构的凸轮与滚子的形状误差、铰链与移动副的间隙 (包括磨损的影响 )、凸轮及滚子的偏心、凸轮偏距圆尺寸误差等作为随机变量 ,建立了机构运动精度可靠性分析模型 ;利用计算机数字仿真技术 ,考察了机构各项误差导致的机构运动输出总误差对机构输出运动精度可靠度的影响 。 展开更多
关键词 平面凸轮机构 运动精度 可靠性分析 数字仿真
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少齿数齿轮传动精度设计及运动误差计算 被引量:10
6
作者 王保民 张国海 蒋学全 《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第3期44-46,共3页
提供了一种少齿数齿轮传动系统输出运动误差和回程误差角的计算方法。推导出了由切向综合公差引起的输出齿轮最大角度误差的计算公式和由法向侧隙引起的空回误差角的计算公式。使用这些公式可简单方便地进行齿轮链传动精度的计算。
关键词 少齿数齿轮副 运动误差 传动精度
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考虑铰链磨损时飞机舱门运动精度可靠性研究 被引量:11
7
作者 井惠林 赵海龙 王铁军 《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第4期55-59,共5页
基于舱门机构模型,采用线性磨损假设并考虑到"有效长度理论",在MSC.Adams中建立了舱门机构的磨损模型,考虑到舱门机构的失效模式,提出了一种基于运动精度的失效判据,给出了舱门机构磨损情况下可靠性分析的基本方法,使用课题... 基于舱门机构模型,采用线性磨损假设并考虑到"有效长度理论",在MSC.Adams中建立了舱门机构的磨损模型,考虑到舱门机构的失效模式,提出了一种基于运动精度的失效判据,给出了舱门机构磨损情况下可靠性分析的基本方法,使用课题组编制的可靠性分析软件并通过调用机械动力学仿真软件Adams,分别采用蒙特卡罗法和重要抽样法对舱门机构磨损情况下的运动精度可靠性进行了分析计算。计算分析发现:在一定范围内,磨损对舱门机构可靠性的影响是可以接受的,而一旦超过一定的磨损量,舱门机构的可靠性大大降低,影响飞行安全。 展开更多
关键词 可靠性 飞机舱门 磨损 运动精度 铰链
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铰链间隙对连杆机构运动精度的重要性测度分析 被引量:11
8
作者 孙中超 喻天翔 +1 位作者 崔卫民 宋笔锋 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第21期2874-2879,共6页
为研究铰链间隙的不确定性对连杆机构输出误差和失效概率的贡献,以舱门机构为例,建立了其多体运动学模型。将机构部件分类为拉压杆和受弯杆,基于"等效杆长理论",建立了运动精度模型和可靠性模型。分别采用针对输出误差和失效... 为研究铰链间隙的不确定性对连杆机构输出误差和失效概率的贡献,以舱门机构为例,建立了其多体运动学模型。将机构部件分类为拉压杆和受弯杆,基于"等效杆长理论",建立了运动精度模型和可靠性模型。分别采用针对输出误差和失效概率的矩独立重要性测度方法,对铰链间隙进行了重要性测度与分析,研究了铰链间隙分布参数的变化对其重要度的影响。计算和分析结果表明,铰链间隙均值的变化对重要度影响较小,标准差的变化对重要度影响较大。减小铰链间隙的标准差,能更为显著地降低其不确定性对机构输出误差和失效概率的贡献。 展开更多
关键词 铰链 间隙 连杆机构 运动精度 重要性测度
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气动机械手稳定运动的控制策略综述 被引量:10
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作者 陶鑫瑞 高春艳 +1 位作者 陈璇 潘政 《液压与气动》 北大核心 2021年第12期27-37,共11页
气动机械手由于具有驱动介质来源方便、成本低、工作环境要求低等优点,已经在自动搬运、自动上下料等场合中有着广泛的应用;但是由于自身非线性特性,其工作速度稳定性较差。从模糊控制、神经网络控制以及鲁棒控制3个方向分析了气动机械... 气动机械手由于具有驱动介质来源方便、成本低、工作环境要求低等优点,已经在自动搬运、自动上下料等场合中有着广泛的应用;但是由于自身非线性特性,其工作速度稳定性较差。从模糊控制、神经网络控制以及鲁棒控制3个方向分析了气动机械手稳定运动控制策略的研究及应用,发现模糊控制和神经网络控制发展较为迅速,与其他控制理论融合的效果良好且实际应用比较成熟,而鲁棒控制发展较为缓慢且应用较少。根据现有研究成果推测,气动机械手稳定运动控制策略在未来将继续沿着控制理论融合与补充的趋势发展,为气动机械手在复杂动态环境的应用提供更精准、更稳定的控制方案。 展开更多
关键词 气动机械手 运动稳定性 控制策略 运动精度
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PM流量控制器参数对液体静压导轨运动精度影响的研究 被引量:9
10
作者 施晨淳 王振忠 +2 位作者 彭云峰 李陈磊 孔刘伟 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期157-165,共9页
液体静压导轨在超精密机床中广泛应用,其运动误差直接影响被加工件表面精度,因此,针对液体静压导轨运动精度的研究并不少见。然而,上述研究涉及的建模方法都具有一定的简化处理,并且少有考虑恒压式液体静压导轨中关键元件节流器的影响... 液体静压导轨在超精密机床中广泛应用,其运动误差直接影响被加工件表面精度,因此,针对液体静压导轨运动精度的研究并不少见。然而,上述研究涉及的建模方法都具有一定的简化处理,并且少有考虑恒压式液体静压导轨中关键元件节流器的影响作用。基于运动学理论,直接建立四油垫闭式液体静压导轨准静态理论模型,研究PM流量控制器参数对运动精度的影响。分析表明,该节流器三个关键参数不影响运动误差曲线波峰波谷的出现位置,但会影响运动误差的波动程度和PV值。通过油膜反力波动分析可以解释运动误差变化机理,油膜反力波动越剧烈,运动误差变化也越显著。相对于其他两个参数比流量Kr和供油压力Ps,初始流量Q0对运动精度的影响较为显著。研究工作旨在为PM流量控制器关键参数的选取提供理论参考。 展开更多
关键词 液体静压导轨 运动精度 PM流量控制器 运动误差
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对接机构运动模拟器的精度分析 被引量:9
11
作者 于大泳 丛大成 韩俊伟 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期264-268,共5页
为了探讨对接机构运动模拟器的机构原始误差和对接过程误差引起的位姿偏差,根据对接机构运动模拟器的结构求出运动学方程,依据矩阵全微分理论,建立了机构原始误差与对接机构运动模拟器的位姿误差模型.利用蒙特卡洛方法模拟具有任意概率... 为了探讨对接机构运动模拟器的机构原始误差和对接过程误差引起的位姿偏差,根据对接机构运动模拟器的结构求出运动学方程,依据矩阵全微分理论,建立了机构原始误差与对接机构运动模拟器的位姿误差模型.利用蒙特卡洛方法模拟具有任意概率分布的机构原始误差,抽样计算对接机构运动模拟器的位姿误差,然后对对接机构运动模拟器的位姿精度进行了分析,给出了在其可达工作空间内的概率等高线、概率密度函数和统计数字特征.这些分析结果为对接机构运动模拟器的精度设计、标定和误差补偿提供了方向性的指导. 展开更多
关键词 运动模拟器 精度分析 蒙特卡洛方法 机构误差 对接
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滚动直线导轨副运动精度研究 被引量:9
12
作者 周传宏 孙健利 《机械设计》 CSCD 北大核心 1998年第4期32-35,共4页
本文运用随机振动的数字模拟法,对滚动直线导轨副的运动精度进行研究,其结论有助于滑块沟槽过渡曲线的优化。
关键词 运动精度 随机振动 数字模拟 直线导轨副
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滚动直线导轨副的运动精度试验研究 被引量:6
13
作者 周传宏 孙健利 《机械设计》 CSCD 北大核心 2001年第2期20-21,共2页
通过滚动直线导轨副的运动精度试验 ,结合理论分析 ,对导轨副运动精度进行了深入的研究。
关键词 滚动直线导轨副 运动精度 误差均化 试验研究
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基于热误差混沌演化的机床运动精度劣化预示 被引量:6
14
作者 杜柳青 胡杰 余永维 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期231-240,共10页
热误差恶化是导致数控机床精度衰退的主要因素之一,提出利用机床热误差的混沌特性揭示隐藏在无序和复杂表象中的温升过程内在规律,对机床运动精度劣化进行早期预示。对机床温度测点历史数据进行混沌相空间重构,用Lyapunov指数证明数控... 热误差恶化是导致数控机床精度衰退的主要因素之一,提出利用机床热误差的混沌特性揭示隐藏在无序和复杂表象中的温升过程内在规律,对机床运动精度劣化进行早期预示。对机床温度测点历史数据进行混沌相空间重构,用Lyapunov指数证明数控机床温升过程实际为一种具有混沌特性的复杂非线性系统演化运动,从多维空间和视角来辨识系统,挖掘系统中蕴藏的热误差规律;提出一种混沌演化和长短时记忆网络(Chaotic phase space evolution and long short term memory neural,CPSE-LSTM)热误差预测模型,以相空间重构后的混沌温升序列为输入,提取动态混沌时间序列的时空特征,提高机床热误差演化模型在不同条件下的准确性和泛化能;定义温升过程的圆运动重复定位误差,利用机床主轴热误差与圆运动精度的映射关系评估机床的运动误差,对数控机床运动精度衰退进行早期预示。实验结果表明,CPSE-LSTM模型在不同条件下均有较高的预测精度和泛化能力,对机床运动精度的评估值与实测值高度吻合。 展开更多
关键词 热误差预测 运动精度 混沌演化 精度劣化 深度学习
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显微镜工作台定位系统的设计与实现 被引量:5
15
作者 耿远迎 齐国生 徐端颐 《光学技术》 EI CAS CSCD 2004年第1期51-53,共3页
设计了一套基于AT89C52单片机的显微镜工作台定位系统。机械传动部分采用小模数齿轮实现机械运动和动力的传递,单片机电路控制部分实现计数脉冲的获取和电机的控制,上位机控制环节完成用户命令的发布。该系统可以按照预先设定的方式控... 设计了一套基于AT89C52单片机的显微镜工作台定位系统。机械传动部分采用小模数齿轮实现机械运动和动力的传递,单片机电路控制部分实现计数脉冲的获取和电机的控制,上位机控制环节完成用户命令的发布。该系统可以按照预先设定的方式控制电机,实现显微镜工作台的二维运动,两方向重复定位精度±50μm,满足了多波长光存储实验的要求,同时为医疗检验提供了自动化手段。 展开更多
关键词 单片机 显微镜 工作台 定位系统 脉冲当量 传动 重复定位精度
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齿轮齿条传动的运动精度计算分析 被引量:2
16
作者 李锋 梁欣欣 苏娟娟 《机电设备》 2023年第2期69-73,共5页
齿轮齿条传动可以实现较高精度、较长行程的直线运动。针对齿轮、齿条以及相关结构的加工和装配精度对运动精度的影响进行分析。以某典型齿轮齿条传动方案为例,给出可实现运动精度指标的选型和计算过程,为同类直线传动系统的设计提供参考。
关键词 齿轮 齿条 运动精度 定位精度 反向差值
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基于多点技术的柔性支撑定位方法研究 被引量:6
17
作者 张远远 王仲奇 康永刚 《机械设计与制造工程》 2013年第5期7-11,共5页
为解决某机型襟翼部件装配时支撑定位精度低、柔性不足等问题,运用多点技术相关原理提出了一种柔性多点支撑定位方法,并设计了一套柔性多点支撑定位系统,实现了前襟翼部件的数字化柔性装配。利用激光跟踪仪对该系统的精度进行了测量和计... 为解决某机型襟翼部件装配时支撑定位精度低、柔性不足等问题,运用多点技术相关原理提出了一种柔性多点支撑定位方法,并设计了一套柔性多点支撑定位系统,实现了前襟翼部件的数字化柔性装配。利用激光跟踪仪对该系统的精度进行了测量和计算,验证了该系统在飞机数字化装配技术中实施的可行性。 展开更多
关键词 多点技术 柔性定位 运动精度
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基于多孔标定法的串联机器人运动学标定研究 被引量:6
18
作者 王宪伦 胡晓伟 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第5期470-474,500,共6页
针对串联机器人传统标定方法有缺陷,使机器人标定后运动精度仍旧存在较大误差的问题,对串联机器人进行了运动学标定方法的研究。在单孔标定法的基础上进行了优化改进,提出了一种基于多孔标定法的串联机器人运动学标定技术,通过MDH误差... 针对串联机器人传统标定方法有缺陷,使机器人标定后运动精度仍旧存在较大误差的问题,对串联机器人进行了运动学标定方法的研究。在单孔标定法的基础上进行了优化改进,提出了一种基于多孔标定法的串联机器人运动学标定技术,通过MDH误差模型计算出机器人的定位误差,然后将误差值进行了补偿,从而提高了机器人的运动精度;搭建了标定平台,通过自制的多孔标定板和探针等工具对多孔标定法的标定效果进行了实验研究,详细记录了实验数据,并将实验数据进行了处理和综合分析。研究结果表明:多孔标定法对该类型串联机器人的标定作用明显,有效地提高了机器人的定位精度,标定前后机器人的运动误差减小了数倍;该方法对该类型机器人的运动参数学标定具有极大的现实作用和意义,为机器人的进一步研究和应用奠定了良好的基础。 展开更多
关键词 运动精度 运动学标定 多孔标定法 MDH误差模型
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网球运动员反应判断与自信心的研究 被引量:3
19
作者 覃朝玲 严进洪 《中国体育科技》 CSSCI 北大核心 2008年第6期65-67,78,共4页
网球技术动作的结果或运动成绩取决于若干因素——运动员对对方技术的感知、判断和运动员对自己动作的控制等环节,这些环节又直接与自信心和行为控制相关。研究专业网球运动员和业余网球运动员在这些环节中的反应时、反应准确度和信心... 网球技术动作的结果或运动成绩取决于若干因素——运动员对对方技术的感知、判断和运动员对自己动作的控制等环节,这些环节又直接与自信心和行为控制相关。研究专业网球运动员和业余网球运动员在这些环节中的反应时、反应准确度和信心程度。研究结果表明,专业网球运动员和业余网球运动员在反应时方面没有明显差异,但在反应准确度和信心程度上专业运动员显著高于业余运动员;左强势手运动员的反应时、反应准确度和信心程度略胜于右强势手运动员;反应时与反应准确度的相关关系大于反应时与信心程度的相关关系。 展开更多
关键词 网球 行为控制 反应时 动作速度 准确度 自信心
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红外传感器探测人体运动特征的分析研究 被引量:6
20
作者 黄建灯 《激光杂志》 北大核心 2017年第1期65-68,共4页
红外传感器可以探测人体运动辐射的信号,而信号包括人体运动类型,可以实现人体运动类型的检测。为了有效提高人体运动类型的检测精度,采用红外传感器采集人体运动特征,并采用主成分分析选择部分重要特征代表原始特征,减少特征的数量,然... 红外传感器可以探测人体运动辐射的信号,而信号包括人体运动类型,可以实现人体运动类型的检测。为了有效提高人体运动类型的检测精度,采用红外传感器采集人体运动特征,并采用主成分分析选择部分重要特征代表原始特征,减少特征的数量,然后采用神经网络对人体运动类型进行识别,人体运动的识别精度高达90%以上。结果表明,提出的方法可以准确、快速获取人体运行信息,提供了一种有效的人体特征运动识别方法,而且识别效率高,具有良好的实效性。 展开更多
关键词 红外传感器 信号探测 人体运动 特征提取 识别精度
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