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题名改进型负输入整形与最优控制结合的振动抑制方法
被引量：11
- 1
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作者
赵志刚
游斌弟
赵阳
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机构
中国民航大学空中交通管理学院
哈尔滨工业大学航天学院
哈尔滨工业大学(威海)船舶与海洋工程学院
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出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2014年第8期202-208,共7页
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基金
国家重点基础研究发展计划(973计划)项目(2013CB733000)
国家自然科学基金资助项目(50975056
+1 种基金
11072066)
国家青年科学基金资助项目(51205079)
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文摘
针对诸如柔性机械臂这类柔性系统的主动振动控制问题,提出了基于改进型负输入整形和最优控制结合的振动抑制方法。以柔性机械臂为研究对象,设计最优状态反馈控制实现其旋转机动任务及柔性振动抑制。为增强柔性振动抑制效果和改善系统的运动时间,根据引入线性二次型调节器(LQR)反馈后整个闭环系统的振动频率和阻尼比设计改进型负输入整形器作为前馈控制器。将前馈控制与反馈控制相结合能发挥其各自的优点,提高系统的性能。仿真分析结果表明,所设计的混合控制策略可以有效地抑制柔性振动,且可以减少系统响应时间的延迟和加快系统响应速度。
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关键词
主动振动控制
改进型负输入整形
最优控制
线性二次型调节器
柔性机械臂
振动抑制
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Keywords
active vibration control
modified negative input shaping （mnis）
optimal control
linear quadraticregulator （LQR）
flexible manipulator
vibration suppression
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分类号
V414
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
TP271
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名改进型负输入成形主动振动控制
被引量：1
- 2
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作者
赵志刚
梁磊
赵阳
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机构
哈尔滨工业大学航天学院
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第10期1346-1352,共7页
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基金
国家重点基础研究发展计划(2013CB733000)
国家自然科学基金(50975056
11072066)
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文摘
针对柔性结构的主动振动控制问题,提出了一种改进型负输入成形方法。该方法设计成形器的脉冲序列包含多个正负依次交替的脉冲,通过所选择的脉冲数目和系统振动频率与阻尼比构成封闭形式解来直接确定成形器。与正输入成形方法相比可以改善系统的上升时间,而与传统的负输入成形方法相比不需要对时间约束条件进行优化。改进型负输入成形器所包含的脉冲个数可以自由选择,具有设计简单、灵活的优点。将其通过柔性机械臂进行仿真验证,结果表明:所提出的方法有效且可以快速实现振动抑制。
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关键词
柔性结构
主动振动控制
输入成形
改进型负输入成形
前馈控制
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Keywords
Flexible structure
Active vibration control
input shaping
modified negative input shaping （mnis）
Feed-forward
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分类号
V414
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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