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基于现代微分几何的机器人研究现状 被引量：9
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作者 李永刚 宋轶民 张策 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期238-243,共6页
近年来,基于现代微分几何的机器人研究已逐渐成为一个新的研究热点。从机器人结构学、运动学、精度、奇异性和动力学与控制等方面对现代微分几何理论的应用现状进行了详细介绍,分析了用现代微分几何理论进行机器人研究的优点,并结合现... 近年来,基于现代微分几何的机器人研究已逐渐成为一个新的研究热点。从机器人结构学、运动学、精度、奇异性和动力学与控制等方面对现代微分几何理论的应用现状进行了详细介绍,分析了用现代微分几何理论进行机器人研究的优点,并结合现有尚未解决的问题指出了有待深入开展研究的方向。 展开更多
关键词 机器人 现代微分几何 结构学 运动学 动力学
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