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基于Simulink振动压路机二自由度模型动力学分析 被引量：4
1
作者 曹源文 李孟洵 +3 位作者 王荣 樊文胜 樊友伟 黄志福 《筑路机械与施工机械化》 北大核心 2016年第1期106-109,共4页
为验证目前广泛应用的"振动压路机-沥青路面"系统二自由度动力学模型的可靠性,基于振动压路机的工作原理,以该模型为基础,进行数学建模求解,得到沥青混合料路面呈现线性粘弹性时振动压路机振动加速度、速度、位移的响应值表达... 为验证目前广泛应用的"振动压路机-沥青路面"系统二自由度动力学模型的可靠性,基于振动压路机的工作原理,以该模型为基础,进行数学建模求解,得到沥青混合料路面呈现线性粘弹性时振动压路机振动加速度、速度、位移的响应值表达式,以及振动压路机系统的固有频率表达式。运用MATLAB/SIMULINK仿真分析,通过分析各参数影响图形变化趋势,对比实际情况中各参数的影响,得出该理论研究与实际情况符合的结论。 展开更多
关键词 振动压路机 二自由度模型 振动加速度 路面刚度
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基于内膜原理的多轴转向无静差跟踪鲁棒控制 被引量：1
2
作者 王吉华 魏民祥 李玉芳 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第6期785-790,共6页
为提高多轴转向车辆跟踪控制精度及其抗干扰能力,提出基于内模原理(IMP)的无静差跟踪鲁棒控制方法。建立多轴转向二自由度线性模型,并基于IMP进行无静差跟踪控制器设计,利用极点配置方法求解控制器;对某三轴转向车辆进行跟踪控制器设计... 为提高多轴转向车辆跟踪控制精度及其抗干扰能力,提出基于内模原理(IMP)的无静差跟踪鲁棒控制方法。建立多轴转向二自由度线性模型,并基于IMP进行无静差跟踪控制器设计,利用极点配置方法求解控制器;对某三轴转向车辆进行跟踪控制器设计,并和PID控制对比仿真,在一定干扰下,内膜控制跟踪横摆角速度阶跃和斜坡信号的稳态误差均为零,调节时间在0.09 s以内,而PID控制稳态误差最大0.2°/s,调节时间最大为0.6 s。结果表明控制算法能使横摆角速度无静差跟踪参考输入,并具有一定的鲁棒性,且侧偏角响应也得到改善,跟踪效果明显优于PID控制,提高了多轴转向的操纵稳定性和安全性。 展开更多
关键词 多轴转向车辆 二自由度线性模型 内膜原理 无静差跟踪控制 鲁棒性
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