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压电式选针器基板的结构拓扑优化设计
1
作者
吕蕊
朱灯林
+1 位作者
胡小伟
苏冬云
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2007年第9期1190-1193,共4页
在针织机的选针系统中,选针器是用来实施选针控制的元件,要求选针器具有高频率、高精度、低功耗等特点。为了提高选针器的振动频率,本文从优化基板的拓扑结构入手,采用相对密度法和OC(optimality criteria)法对其进行建模和优化计算。...
在针织机的选针系统中,选针器是用来实施选针控制的元件,要求选针器具有高频率、高精度、低功耗等特点。为了提高选针器的振动频率,本文从优化基板的拓扑结构入手,采用相对密度法和OC(optimality criteria)法对其进行建模和优化计算。为了改善结构拓扑计算的数值稳定性和可制造性,在优化设计的过程中采用了"滤波"技术、模态跟踪技术和针对压电基板的可制造性修正技术。在以上研究基础上,较好地解决了结构拓扑的数值稳定性和可制造性问题,得到了满意的压电基板拓扑结构。
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关键词
压电式选针器
模态跟踪
结构拓扑可制造性
下载PDF
职称材料
非完整移动机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制
被引量：
34
2
作者
闫茂德
吴青云
贺昱曜
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期579-581,584,共4页
针对动力学模型描述的非完整移动机器人系统,研究了其在未知参数和不确定性干扰下的轨迹跟踪控制问题,基于反演技术和自适应滑模控制的思想设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律。该控制律将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚...
针对动力学模型描述的非完整移动机器人系统,研究了其在未知参数和不确定性干扰下的轨迹跟踪控制问题,基于反演技术和自适应滑模控制的思想设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律。该控制律将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器设计,并具有直观的稳定性分析。满足了移动机器人的轨迹跟踪要求,且具有设计方法简单、鲁棒性强的特点。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。
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关键词
移动机器人
自适应滑模控制
轨迹跟踪
反演技术
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职称材料
题名
压电式选针器基板的结构拓扑优化设计
1
作者
吕蕊
朱灯林
胡小伟
苏冬云
机构
河海大学常州校区机电工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2007年第9期1190-1193,共4页
基金
国家自然科学基金项目(50575067)资助
文摘
在针织机的选针系统中,选针器是用来实施选针控制的元件,要求选针器具有高频率、高精度、低功耗等特点。为了提高选针器的振动频率,本文从优化基板的拓扑结构入手,采用相对密度法和OC(optimality criteria)法对其进行建模和优化计算。为了改善结构拓扑计算的数值稳定性和可制造性,在优化设计的过程中采用了"滤波"技术、模态跟踪技术和针对压电基板的可制造性修正技术。在以上研究基础上,较好地解决了结构拓扑的数值稳定性和可制造性问题,得到了满意的压电基板拓扑结构。
关键词
压电式选针器
模态跟踪
结构拓扑可制造性
Keywords
piezoelectric
needle
selector
mode
tracking
technique
manufacturability
of
structural
topology
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
非完整移动机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制
被引量：
34
2
作者
闫茂德
吴青云
贺昱曜
机构
长安大学信息工程学院
出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期579-581,584,共4页
基金
国家自然科学基金项目(60472022)
陕西省自然科学基金项目(2006F03)。
文摘
针对动力学模型描述的非完整移动机器人系统,研究了其在未知参数和不确定性干扰下的轨迹跟踪控制问题,基于反演技术和自适应滑模控制的思想设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律。该控制律将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器设计,并具有直观的稳定性分析。满足了移动机器人的轨迹跟踪要求,且具有设计方法简单、鲁棒性强的特点。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。
关键词
移动机器人
自适应滑模控制
轨迹跟踪
反演技术
Keywords
mobile
robot
adaptive
sliding
mode
control
trajectory
tracking
backstepping
technique
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
压电式选针器基板的结构拓扑优化设计
吕蕊
朱灯林
胡小伟
苏冬云
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2007
0
下载PDF
职称材料
2
非完整移动机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制
闫茂德
吴青云
贺昱曜
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
34
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职称材料
已选择
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参考文献
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