基于视觉的同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,VSLAM)是近几年机器人领域研究的热点,也是机器人在未知环境中实现自主导航的关键技术。针对现有视觉定位算法运行效率相对较低和鲁棒性较差的问题,本文提出一种...基于视觉的同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,VSLAM)是近几年机器人领域研究的热点,也是机器人在未知环境中实现自主导航的关键技术。针对现有视觉定位算法运行效率相对较低和鲁棒性较差的问题,本文提出一种改进的RGB-D SLAM算法来进一步提升实时性与鲁棒性。首先,在提取特征点与匹配过程使用四叉树策略,结合自适应阈值函数均匀提取ORB关键点,计算关键点的描述子汉明距离进行粗匹配;其次,采用PROSAC算法进行匹配点筛选,取质量较高的匹配点对结合PNP (Perspective-N-Point)和ICP求解位姿,获取经过PROSAC算法多次迭代后的准确位姿;最后基于光束平差法求解相机位姿的最优解,从而构建全局一致的地图。在TUM RGB-D数据集上进行验证,实验结果表明本文算法在实时性与鲁棒性上综合表现优于传统视觉定位算法。展开更多
永磁同步电机电流环控制性能是决定驱动系统性能的核心因素。电流预测控制能够使永磁同步电机电流控制获得良好的动态响应,但是控制器电机模型参数与实际电机参数不一致会引起电流静差,导致系统效率降低,无法输出额定转矩,以及无法工作...永磁同步电机电流环控制性能是决定驱动系统性能的核心因素。电流预测控制能够使永磁同步电机电流控制获得良好的动态响应,但是控制器电机模型参数与实际电机参数不一致会引起电流静差,导致系统效率降低,无法输出额定转矩,以及无法工作在力矩控制模式等问题。该文根据永磁同步电机预测控制模型,详细分析了控制器电机模型参数误差对电流控制的影响,并提出了一种静差消除算法。这种方法主要适用于控制器中电机模型电感及磁链参数不准的情况,通过在d轴电流控制中加入误差积分作用,并根据q轴电流的响应,动态调整控制器电机模型磁链参数,消除了控制器电机模型参数不准引起的静差。通过仿真分析和在3.3 k W永磁同步电机驱动平台上的实验,验证了该算法的有效性。展开更多
文摘永磁同步电机电流环控制性能是决定驱动系统性能的核心因素。电流预测控制能够使永磁同步电机电流控制获得良好的动态响应,但是控制器电机模型参数与实际电机参数不一致会引起电流静差,导致系统效率降低,无法输出额定转矩,以及无法工作在力矩控制模式等问题。该文根据永磁同步电机预测控制模型,详细分析了控制器电机模型参数误差对电流控制的影响,并提出了一种静差消除算法。这种方法主要适用于控制器中电机模型电感及磁链参数不准的情况,通过在d轴电流控制中加入误差积分作用,并根据q轴电流的响应,动态调整控制器电机模型磁链参数,消除了控制器电机模型参数不准引起的静差。通过仿真分析和在3.3 k W永磁同步电机驱动平台上的实验,验证了该算法的有效性。
