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非奇异快速的终端滑模控制方法及其跟车控制应用 被引量:33
1
作者 李升波 李克强 +1 位作者 王建强 杨波 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期543-550,共8页
最少传感器跟车系统中,跟踪误差收敛缓慢和对前车干扰鲁棒性差是两个主要问题.基于终端滑模(TSM)控制方法,设计一种控制量非奇异且收敛快速的跟车控制律,并实现其实车应用.回顾已有非奇异快速终端滑模控制方法的基本原理;分析最少传感... 最少传感器跟车系统中,跟踪误差收敛缓慢和对前车干扰鲁棒性差是两个主要问题.基于终端滑模(TSM)控制方法,设计一种控制量非奇异且收敛快速的跟车控制律,并实现其实车应用.回顾已有非奇异快速终端滑模控制方法的基本原理;分析最少传感器跟车系统的特点,建立包含车辆和车间纵向动力学特性的两状态模型,设计非奇异快速终端滑模控制律;证明闭环系统到达阶段和滑动阶段的快速收敛特性,以及它对前车加减速干扰的强鲁棒性.仿真分析及实车实验表明,该控制器输出的节气门开度光滑无抖振,本车平稳快速跟随前车行驶,且当前车加速度有界时,闭环系统鲁棒收敛. 展开更多
关键词 车辆 跟车 终端滑模 最少传感器
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基于动作识别算法的健美操难度自动评分系统设计 被引量:4
2
作者 马倩倩 贺莉 《西昌学院学报(自然科学版)》 2021年第2期106-110,共5页
为了提高健美操评分的精度,减少人为主观性评价的影响,设计基于动作识别算法的健美操难度自动评分系统。系统数据采集层利用体感传感器Kinect采集健美操运动员体感信息,输出健美操运动员动作图像;将所获取健美操动作图像使用串口通信协... 为了提高健美操评分的精度,减少人为主观性评价的影响,设计基于动作识别算法的健美操难度自动评分系统。系统数据采集层利用体感传感器Kinect采集健美操运动员体感信息,输出健美操运动员动作图像;将所获取健美操动作图像使用串口通信协议传输至数据处理层;数据处理层使用基于最大相关-最小冗余的动作识别算法,识别健美操动作后传输至应用层;应用层按照健美操难度评分标准自动评价健美操难度。实验结果显示:所设计系统识别健美操动作时,识别结果的均方误差、平均绝对误差较小,识别精度较高;对10位运动员健美操动作难度系数评分值与实际难度系数的差值较小,评分结果精度较高,可以为健美操竞技评分提供依据。 展开更多
关键词 动作识别 健美操难度 自动评分系统 最大相关 最小冗余 体感传感器
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Optimization method of linear barrier coverage deployment for multistatic radar
3
作者 LI Haipeng FENG Dazheng WANG Xiaohui 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2023年第1期68-80,共13页
To address the problem of building linear barrier coverage with the location restriction, an optimization method for deploying multistatic radars is proposed, where the location restriction splits the deployment line ... To address the problem of building linear barrier coverage with the location restriction, an optimization method for deploying multistatic radars is proposed, where the location restriction splits the deployment line into two segments. By proving the characteristics of deployment patterns, an optimal deployment sequence consisting of multiple deployment patterns is proposed and exploited to cover each segment. The types and numbers of deployment patterns are determined by an algorithm that combines the integer linear programming(ILP)and exhaustive method(EM). In addition, to reduce the computation amount, a formula is introduced to calculate the upper threshold of receivers’ number in a deployment pattern. Furthermore, since the objective function is non-convex and non-analytic, the overall model is divided into two layers concerning two suboptimization problems. Subsequently, another algorithm that integrates the segments and layers is proposed to determine the deployment parameters, such as the minimum cost, parameters of the optimal deployment sequence, and the location of the split point. Simulation results demonstrate that the proposed method can effectively determine the optimal deployment parameters under the location restriction. 展开更多
关键词 multistatic radar linear barrier coverage minimum deployment cost deployment sequence wireless sensor networks(WSNs)
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The application analyses for primary spectrum pyrometer 被引量:2
4
作者 FU TaiRan CHENG XiaoFang ZHONG MaoHua 《Science China(Physics,Mechanics & Astronomy)》 SCIE EI CAS 2007年第6期753-765,共13页
In the applications of primary spectrum pyrometry,based on the dynamic range and the minimum sensibility of the sensor,the application issues,such as the measurement range and the measurement partition,were investigat... In the applications of primary spectrum pyrometry,based on the dynamic range and the minimum sensibility of the sensor,the application issues,such as the measurement range and the measurement partition,were investigated through theoretical analyses. For a developed primary spectrum pyrometer,the theoretical predictions of measurement range and the distributions of measurement partition were presented through numerical simulations. And the measurement experiments of high-temperature blackbody and standard temperature lamp were processed to further verify the above theoretical analyses and numerical results. Therefore the research in the paper provides the helpful supports for the applications of primary spectrum pyrometer and other radiation pyrometers. 展开更多
关键词 primary spectrum pyrometry radiation temperature measurement temperature EMISSIVITY measurement range measurement partition
原文传递
单片机远程温度采集预警系统研究
5
作者 徐军峰 刘学林 白洁芳 《电子测试》 2014年第7X期35-36,34,共3页
本文设计了一种单片机远程温度采集预警研究,设计了基于AT89S52单片机、nRF24L01无线传输模块和温度传感器DS18B20的软硬件实现方案;从机采用数字温度传感器DS18B20采集环境温度,利用无线模块nRF24L01进行数据的传输,传送给主机;主机用... 本文设计了一种单片机远程温度采集预警研究,设计了基于AT89S52单片机、nRF24L01无线传输模块和温度传感器DS18B20的软硬件实现方案;从机采用数字温度传感器DS18B20采集环境温度,利用无线模块nRF24L01进行数据的传输,传送给主机;主机用液晶屏LCD1602显示温度数据,通过按键可以1℃的步进改变温度设定值,设置温度的上下限,当温度低于设定的下限温度或者高于设定的上限温度时蜂鸣器发声和LED发光报警,硬件经调试实现了温度的采集、传输、报警等功能,系统组态简单、价格低廉、易于推广。 展开更多
关键词 单片机 远程监控 温度传感器 温度采集 预警
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改进人工势场法的移动机器人路径规划分析 被引量:29
6
作者 仇恒坦 平雪良 +1 位作者 高文研 贝旭颖 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2017年第4期36-40,共5页
由于传统人工势场法存在目标不可达和局部极小值点问题,在有多个障碍物的环境下非常容易导致无法路径规划。对人工势场法的特点进行了分析,提出了采用激光传感器测距模型和Wi-Fi定位算法构建路径规划的环境;对于障碍物与目标点过于接近... 由于传统人工势场法存在目标不可达和局部极小值点问题,在有多个障碍物的环境下非常容易导致无法路径规划。对人工势场法的特点进行了分析,提出了采用激光传感器测距模型和Wi-Fi定位算法构建路径规划的环境;对于障碍物与目标点过于接近而引起的斥力势场和引力势场同时增大继而出现的目标不可达问题,采用在斥力势场函数中增加一个距离因子的方法来使机器人能准确找到目标点;当障碍物处在机器人与目标点之间时,机器人很容易陷入局部极小值点的情况,采用旋转斥力一定角度的方法使机器人逃离极小值点,绕开障碍物而迅速向目标点移动。仿真实验证明了该方法能够成功规划出一条平滑无碰撞的路径。 展开更多
关键词 人工势场 路径规划 局部极小值 激光传感器 Wi-Fi定位 距离因子 旋转斥力
原文传递
卫星星座的空域覆盖性能计算模型 被引量:11
7
作者 张倩 赵砚 徐梅 《飞行器测控学报》 2011年第1期6-10,共5页
空域覆盖性能计算是星座覆盖性能分析的重要组成部分。分析了星座的关注区域,参考美国的SMTS系统,归纳了空域覆盖性能的主要影响因素;提出了Walker—delta星座最小覆盖重复周期的简化计算,以及基于最小覆盖重复周期内的经纬度覆盖... 空域覆盖性能计算是星座覆盖性能分析的重要组成部分。分析了星座的关注区域,参考美国的SMTS系统,归纳了空域覆盖性能的主要影响因素;提出了Walker—delta星座最小覆盖重复周期的简化计算,以及基于最小覆盖重复周期内的经纬度覆盖等效性,这两方面可为空域覆盖性能计算中的仿真时间界定和空间采点提供依据;最后举例详细阐明了星座空域覆盖性能的基本特征.并基于此得出星座空域覆盖性能的评价角度,以此作为星座空域覆盖特性的本质表现。 展开更多
关键词 星座 空域覆盖性能 可见性判定 最小覆盖重复周期 捕获与跟踪传感器
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基于动态控制算法的智慧路灯系统的设计与实现 被引量:10
8
作者 黎山峰 杨雷 孙建军 《南昌大学学报(理科版)》 CAS 北大核心 2016年第3期303-306,共4页
针对目前我国城市公共照明能耗极高和智能化程度较低的问题,设计并实现了一种新型的智慧路灯控制系统。该系统以STM32F103C8T6为路灯控制器核心处理器,由电力线载波通信模块ZPLC-10和GPRS模块SIM900A分别实现路灯间的通信和无线接入后... 针对目前我国城市公共照明能耗极高和智能化程度较低的问题,设计并实现了一种新型的智慧路灯控制系统。该系统以STM32F103C8T6为路灯控制器核心处理器,由电力线载波通信模块ZPLC-10和GPRS模块SIM900A分别实现路灯间的通信和无线接入后台监控中心,利用微波传感器HB100和其他辅助传感器完成人车检测,再引入最小化照明区域控制原理和动态控制算法,从而实现了路灯系统的大幅度降耗和精细化智能管理。实验证明,该智慧路灯系统使用简单方便,动态跟踪控制效果良好,整体节能50%以上。 展开更多
关键词 最小化照明区域 动态控制 微波传感技术 智慧路灯 ARM
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主轴静刚度测试新方法及应用 被引量:9
9
作者 张良 陈小安 +1 位作者 李绍彬 杨为 《机电产品开发与创新》 2007年第3期148-149,155,共3页
如何提高测试精度是主轴静刚度测试中的难点。本文以CK6310型数控车床主轴为研究对象,采用最小二乘法对力传感器进行标定,用标定后的力传感器和应变仪对主轴进行静刚度测试,得出静刚度值,测试精度得到很大提高。该方法解决了如何提高测... 如何提高测试精度是主轴静刚度测试中的难点。本文以CK6310型数控车床主轴为研究对象,采用最小二乘法对力传感器进行标定,用标定后的力传感器和应变仪对主轴进行静刚度测试,得出静刚度值,测试精度得到很大提高。该方法解决了如何提高测试精度的难点。 展开更多
关键词 静刚度 最小二乘法 力传感器 应变仪
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WSN中基于蚁群算法的QoS路由协议 被引量:9
10
作者 王镇 刘学军 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第11期1625-1631,共7页
蚁群算法的随机自适应性使得它很适合应用于无线传感器网络(WSN)环境中,所以本文针对WSN中的数据拥塞、传输延迟、能量消耗等问题,提出了一种基于蚁群算法的QoS路由协议。协议将如何搜索最佳路径问题抽象为组合规划问题,根据最小费用流... 蚁群算法的随机自适应性使得它很适合应用于无线传感器网络(WSN)环境中,所以本文针对WSN中的数据拥塞、传输延迟、能量消耗等问题,提出了一种基于蚁群算法的QoS路由协议。协议将如何搜索最佳路径问题抽象为组合规划问题,根据最小费用流规则定义了高带宽和低时延路径的判决条件,利用蚁群优化算法,寻找到不同目标函数的路径,达到满足不同QoS需求的目的。仿真研究表明,该协议在满足不同QoS需求的同时,较好的减少了网络的能量消耗,延长了网络生命周期。 展开更多
关键词 蚁群算法 组合规划 最小费用流规则 无线传感器网络
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无人机简化配置控制技术研究 被引量:6
11
作者 黄一敏 孙春贞 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期11-15,共5页
提出了一种仅采用垂直陀螺和 GPS的简化配置控制方案 ,形成了无人机飞行控制系统常用的俯仰 /滚转控制回路、高度控制回路和航迹控制回路。由于 GPS信号更新率 (1 Hz)较低 ,利用无人机运动学之间的内在关系 ,给出了高度、航向、位置反... 提出了一种仅采用垂直陀螺和 GPS的简化配置控制方案 ,形成了无人机飞行控制系统常用的俯仰 /滚转控制回路、高度控制回路和航迹控制回路。由于 GPS信号更新率 (1 Hz)较低 ,利用无人机运动学之间的内在关系 ,给出了高度、航向、位置反馈信号的融合算法。这些反馈回路的控制增益均采用改进的输出反馈 LQR设计技术 ,该技术简化了权矩阵的选择。对比研究表明 ,对于自身稳定性较好的无人机 ,该简化配置方案能够实现姿态控制、高度控制和航迹控制。 展开更多
关键词 飞行控制 最简控制 输出反馈LQR 无人机
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小型无人机姿态回路的简化配置控制系统设计 被引量:5
12
作者 黄一敏 孙春贞 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期189-192,共4页
提出了无人机的最简控制设计思想 ,并就姿态回路进行了两种最简控制结构 (PI型、PID型 )的设计。为了提高最简控制性能和设计效率 ,将输出反馈 LQR控制理论进行了改进 ,使其能够解决飞行控制的跟踪问题。通过对某无人机姿态回路的最简... 提出了无人机的最简控制设计思想 ,并就姿态回路进行了两种最简控制结构 (PI型、PID型 )的设计。为了提高最简控制性能和设计效率 ,将输出反馈 LQR控制理论进行了改进 ,使其能够解决飞行控制的跟踪问题。通过对某无人机姿态回路的最简控制设计表明 ,姿态回路的最简控制策略是成功的 ,控制系统的性能取决于最简控制结构 ,输出反馈 LQR不仅具有很高的设计效率 ,而且能对最简控制结构进行规范描述。 展开更多
关键词 姿态回路 设计 飞行控制 LQR 最简控制 无人驾驶飞机
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一种基于最小生成树的非均匀分簇路由算法 被引量:7
13
作者 陆晶 马悦 吴晓军 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2012年第10期2293-2296,共4页
分簇式路由是无线传感器网络路由协议研究的重点,本文提出一种新的基于最小生成树的非均匀分簇路由算法,该算法利用EECS路由协议产生大小非均匀的簇,簇内结点通过单跳的方式将数据发送给簇首结点,所有簇首结点构成最小生成树路由网络,... 分簇式路由是无线传感器网络路由协议研究的重点,本文提出一种新的基于最小生成树的非均匀分簇路由算法,该算法利用EECS路由协议产生大小非均匀的簇,簇内结点通过单跳的方式将数据发送给簇首结点,所有簇首结点构成最小生成树路由网络,并通过树内结点的多跳通信,最终将数据发送给sink结点.实验证明,本文算法与EECS相比能够更加有效地降低整个网络的能量消耗,延长网络的生命周期. 展开更多
关键词 分簇 最小生成树 无线传感器网络
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一种无线传感器网络最小级联移动修复方法 被引量:5
14
作者 吴昊 陈雯柏 +1 位作者 郝翠 马航 《微电子学与计算机》 2021年第11期31-37,共7页
针对复杂应用场景中无线传感器网络节点失效导致的连通性故障问题,提出了一种最小级联移动的修复方法.当网络中某节点发生失效时,通过割点检测算法判断该失效节点是否对网络连通性造成影响.若该失效节点为割点,则认为该节点对网络连通... 针对复杂应用场景中无线传感器网络节点失效导致的连通性故障问题,提出了一种最小级联移动的修复方法.当网络中某节点发生失效时,通过割点检测算法判断该失效节点是否对网络连通性造成影响.若该失效节点为割点,则认为该节点对网络连通性影响较大,需要对网络进行修复.该失效节点的邻居节点间距离若小于等于节点通信半径,通过邻居节点间直接建立通信链路的方式对网络进行修复.该失效节点的邻居节点间距离若大于节点通信半径,利用节点度与节点间欧式距离选举最佳候选节点,通过通信半径与邻居节点位置计算其待移动位置,最佳候选节点移动到位置后与其他邻居节点建立通信链路.实验结果表明,该方法能够有效对节点失效后的网络进行修复.该方法在修复过程中减少了修复节点的移动距离,降低了修复节点的能量损耗,延长了网络寿命. 展开更多
关键词 连通性修复 最小级联移动 无线传感器网络 节点失效
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无线传感器网络最小能耗拓扑控制研究 被引量:4
15
作者 陈拥军 袁慎芳 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期568-573,共6页
提出了一种基于人工免疫响应的无线传感器网络最小能耗拓扑控制方法,用于降低网络能耗。首先分析了无线传感器网络拓扑控制基本原理,然后建立了最小能耗拓扑控制人工免疫响应模型,利用人工免疫响应的全局并行搜索能力实现最小能耗拓扑控... 提出了一种基于人工免疫响应的无线传感器网络最小能耗拓扑控制方法,用于降低网络能耗。首先分析了无线传感器网络拓扑控制基本原理,然后建立了最小能耗拓扑控制人工免疫响应模型,利用人工免疫响应的全局并行搜索能力实现最小能耗拓扑控制,并证明了它的收敛性,改善了无线传感器网络拓扑控制能耗性能。仿真结果表明,该方法的能耗传输效率和收敛速度要优于遗传算法。 展开更多
关键词 人工免疫系统 最小能耗 拓扑控制 无线传感器网络
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二维声矢量传感器阵列信号波达角估计
16
作者 饶伟 章荣辉 詹新武 《南昌工程学院学报》 CAS 2023年第1期61-67,共7页
将最小冗余线阵结构从一维扩展至二维得到二维冗余阵列,同时各阵元使用声矢量传感器,从而形成二维声矢量传感器阵列。然后利用张量运算对该阵列信号的协方差进行处理得到一个虚拟的声矢量传感器均匀面阵,且虚拟阵元数远多于原物理阵元... 将最小冗余线阵结构从一维扩展至二维得到二维冗余阵列,同时各阵元使用声矢量传感器,从而形成二维声矢量传感器阵列。然后利用张量运算对该阵列信号的协方差进行处理得到一个虚拟的声矢量传感器均匀面阵,且虚拟阵元数远多于原物理阵元数即虚拟阵列具有高自由度。最后利用张量分解从虚拟阵列信号数据张量中估计出信号波达角。理论分析和仿真实验结果表明,新阵列及其处理方法具有更高的自由度、更优的信号波达角估计性能。 展开更多
关键词 波达方向 最小冗余阵 二维阵 声矢量传感器
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无线传感器网络中多移动代理分组优化算法 被引量:3
17
作者 蔡玮 陈志军 +1 位作者 冯新龙 曾文华 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第12期2890-2894,共5页
在基于多移动代理的无线传感器网络中,源节点的编组方法是区别于单移动代理系统的核心研究问题。基于跳数的最小生成树原理,提出一种基于最小生成树算法的规划编组方式,通过对无向全连通图中边权值的测量和选取,简单而有效地控制网络中... 在基于多移动代理的无线传感器网络中,源节点的编组方法是区别于单移动代理系统的核心研究问题。基于跳数的最小生成树原理,提出一种基于最小生成树算法的规划编组方式,通过对无向全连通图中边权值的测量和选取,简单而有效地控制网络中能量消耗与任务延迟间的平衡,从而获得高效的综合性能。最后通过大量的OPNET仿真实验验证了算法的可靠性。 展开更多
关键词 移动代理 行程规划 最小生成树 无线传感器网络
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无线传感器网络中的改进数据聚集调度算法 被引量:4
18
作者 刘文彬 李香宝 +2 位作者 付沙 刘红冰 文志强 《计算机工程》 CAS CSCD 2014年第1期93-97,共5页
针对现有聚集数据调度近似算法具有较高延时上界的问题,提出一种改进的聚集数据调度近似算法。建立一棵根在中心结点的广度优先搜索树,分层构造一个最大独立集(MIS),使MIS中相邻的2个结点相距两跳。将MIS中的结点连接起来,形成一棵根在... 针对现有聚集数据调度近似算法具有较高延时上界的问题,提出一种改进的聚集数据调度近似算法。建立一棵根在中心结点的广度优先搜索树,分层构造一个最大独立集(MIS),使MIS中相邻的2个结点相距两跳。将MIS中的结点连接起来,形成一棵根在中心结点的数据聚集调度树,使结点按数据聚集调度树进行分层数据调度。在数据聚集调度树的构造过程中,对于任意支配点,以最小的结点连接其相距两跳的支配点。对于2个相邻支配点的公共邻居支配点,通过在距中心点最近的支配点加入数据聚集树,使其在数据调度过程中将数据发送给距中心点最近的支配点,从而降低数据的聚集延时。实验结果表明,与SAS算法、Guo’s算法和IAS算法相比,该算法的数据聚集延时更低,其延时上界为14R+△?10。 展开更多
关键词 数据聚集 最小延时 无线传感器网络 数据调度算法 圆盘图 传输冲突
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无线传感网中一种改进的分布式数据聚集调度算法 被引量:4
19
作者 刘文彬 刘红冰 +1 位作者 付沙 文志强 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2014年第1期243-247,共5页
针对无线传感器网络中实时数据收集具有较高的延时问题,提出了一种改进的无通信冲突的分布式数据聚集调度近似算法。该算法首先在最大独立集的基础上建立一棵根在sink的数据聚集树,然后各个节点按数据聚集树分层进行数据调度。在数据聚... 针对无线传感器网络中实时数据收集具有较高的延时问题,提出了一种改进的无通信冲突的分布式数据聚集调度近似算法。该算法首先在最大独立集的基础上建立一棵根在sink的数据聚集树,然后各个节点按数据聚集树分层进行数据调度。在数据聚集树的构造过程中,对于两个相距两跳的支配点,它们共同的、相距两跳的支配点,通过距sink最近的支配点加入数据聚集树;而在数据调度过程中,采用一种新的选择标准从竞争集中选择节点进行数据调度。通过这两方面的改进,有效地降低了数据的聚集延时。理论分析表明,该算法的延时上界为14R+Δ;仿真模拟的结果表明,该算法产生的数据聚集延时远低于现有算法。 展开更多
关键词 数据聚集 最小延时 无线传感器网络 数据调度算法 通信冲突
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A Weighted Inner Product Estimator in the Geometric Algebra of Euclidean 3-Space for Source Localization Using an EM Vector-sensor 被引量:2
20
作者 JIANG Jingfei ZHANG Jianqiu 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CSCD 2012年第1期83-93,共11页
In this paper, the source localization by utilizing the measurements of a single electromagnetic (EM) vector-sensor is investigated in the framework of the geometric algebra of Euclidean 3-space. In order to describ... In this paper, the source localization by utilizing the measurements of a single electromagnetic (EM) vector-sensor is investigated in the framework of the geometric algebra of Euclidean 3-space. In order to describe the orthogonality among the electric and magnetic measurements, two multivectors of the geometric algebra of Euclidean 3-space (G3) are used to model the outputs of a spatially collocated EM vector-sensor. Two estimators for the wave propagation vector estimation are then formulated by the inner product between a vector and a bivector in the G3. Since the information used by the two estimators is different, a weighted inner product estimator is then proposed to fuse the two estimators together in the sense of the minimum mean square error (MMSE). Analytical results show that the statistical performances of the weighted inner product estimator are always better than its traditional cross product counterpart. The efficacy of the weighted inner product estimator and the correctness of the analytical predictions are demonstrated by simulation results. 展开更多
关键词 cross product electromagnetic geometric algebra geometric algebra of Euclidean 3-space minimum mean square rule direction finding vector-sensor
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