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基于遗传算法的相贯线扫描机器人轨迹规划 被引量：2
1
作者 鄢波 颜国正 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期896-899,共4页
利用遗传算法(GA)建立了相贯线扫查冗余机器人能量最小优化的综合规划模型,给出了其随机搜索策略。该模型的目标函数综合考虑了机器人避障、末端轨迹精度、动力学约束与冗余度能量最小优化指标。利用Matlab平台上的GA仿真包进行了系统仿... 利用遗传算法(GA)建立了相贯线扫查冗余机器人能量最小优化的综合规划模型,给出了其随机搜索策略。该模型的目标函数综合考虑了机器人避障、末端轨迹精度、动力学约束与冗余度能量最小优化指标。利用Matlab平台上的GA仿真包进行了系统仿真,仿真结果在保证轨迹精度的条件下,逼近了机器人能量最小优化轨迹精确解,证明了该综合优化算法的有效性。 展开更多
关键词 遗传算法 能量最小优化 轨迹规划 机器人
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基于遗传算法的插接管道焊缝扫查机器人能量最小轨迹优化
2
作者 鄢波 颜国正 +1 位作者 付西光 唐大海 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期914-918,共5页
针对插接管道焊缝扫查机器人末端执行器连续轨迹规划必须满足的运动限制条件,建立了安装高度可调节的全局能量最小优化多目标组合模型,该模型综合考虑了机器人的避障、末端轨迹精度、动力学约束与冗余度能量最小优化问题.基于遗传算法... 针对插接管道焊缝扫查机器人末端执行器连续轨迹规划必须满足的运动限制条件,建立了安装高度可调节的全局能量最小优化多目标组合模型,该模型综合考虑了机器人的避障、末端轨迹精度、动力学约束与冗余度能量最小优化问题.基于遗传算法给出了针对该能量最小优化模型的轨迹搜索方法.仿真结果验证了该方法的有效性,并可推广应用到其他类型机器人. 展开更多
关键词 机器人 遗传算法 能量最小优化 轨迹规划
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