矿用移动式液氮防灭火装置 被引量：2

1

作者 孔祥柯 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2016年第4期117-119,122,共4页

为实施快速、有效、安全、低成本的注液氮防灭火,设计了矿用移动式防灭火装置。装置的主体结构由液氮储存部份、液氮输出控制部份、移动载体3个部分组成。依据应变强化方法对液氮储存部分的液氮储罐进行了设计计算、强度校核;由低温电... 为实施快速、有效、安全、低成本的注液氮防灭火,设计了矿用移动式防灭火装置。装置的主体结构由液氮储存部份、液氮输出控制部份、移动载体3个部分组成。依据应变强化方法对液氮储存部分的液氮储罐进行了设计计算、强度校核;由低温电动比例调节阀、低温压差液位仪、低温液氮流量计、PLC控制箱组成的液氮输出闭环控制系统,可以调节装置液氮输出量、自动换罐输出,保证注液氮列组不间断输出液氮;移动载体采用煤矿平板车结构并进行专用化改进。 展开更多

关键词 液氮 防灭火 矿用移动式 真空粉末 PLC

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矿井通信技术与系统 被引量：71

2

作者 孙继平 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2010年第12期1-3,88,共4页

研究了矿井通信系统在煤矿安全生产调度、安全避险和应急救援方面的作用。提出了技术和装备要求:①煤矿必须装备矿用调度通信系统;调度电话应直接连接地面调度交换机(含安全栅),并由调度交换机远程供电;严禁调度电话由井下就地供电,或... 研究了矿井通信系统在煤矿安全生产调度、安全避险和应急救援方面的作用。提出了技术和装备要求:①煤矿必须装备矿用调度通信系统;调度电话应直接连接地面调度交换机(含安全栅),并由调度交换机远程供电;严禁调度电话由井下就地供电,或经有源中继器接调度交换机。②矿井地面变电所、地面通风机房、主副井绞车房、压风机房、井下主要水泵房、井下中央变电所、井底车场、运输调度室、采区变电所、上下山绞车房、水泵房、带式输送机集中控制硐室等主要机电设备硐室、采掘工作面、突出煤层采掘工作面附近、爆破时撤离人员集中地点、采区和水平最高点、井下避难硐室(或救生舱)必须设有直通地面调度室的调度电话。③积极推广应用矿井广播通信系统。④积极推广应用矿井移动通信系统。⑤煤矿井下带班领导、技术人员、区队长、班组长、瓦斯检查员、安全检查员、电钳工等流动作业人员,宜配备矿用移动电话。⑥救护队应装备矿井救灾通信系统。⑦严禁矿用IP电话通信系统和矿井移动通信系统替代矿用调度通信系统。 展开更多

关键词 安全避险 矿用调度通信 矿井广播通信 矿井移动通信 矿井救灾通信 矿用IP电话

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矿井移动通信的特点及现有系统分析 被引量：42

3

作者 孙继平 《煤矿自动化》 1997年第4期21-24,共4页

指出了矿井移动通信的特殊性，并分析了现有矿井移动通信系统。

关键词 矿井 移动通信 防爆电器 通信系统

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煤矿井下移动机器人深度视觉自主导航研究 被引量：39

4

作者 马宏伟 王岩 杨林 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期2193-2206,共14页

煤矿井下移动机器人是煤矿机器人的主力军,煤矿井下移动机器人的自主导航是其研究的难点和热点。目前,煤矿井下移动机器人自主导航所必须的三维环境数据库尚未形成,尤其是制作高分辨率、多信息融合的煤矿井下高精度地图还处于研究阶段... 煤矿井下移动机器人是煤矿机器人的主力军,煤矿井下移动机器人的自主导航是其研究的难点和热点。目前,煤矿井下移动机器人自主导航所必须的三维环境数据库尚未形成,尤其是制作高分辨率、多信息融合的煤矿井下高精度地图还处于研究阶段。为了有效解决煤矿井下移动机器人自主导航问题,构建了基于深度相机的机器视觉系统,提出了一种基于深度视觉的导航方法,自主导航过程分为地图创建与自主运行两个阶段。在地图创建中:①对深度视觉数据进行特征提取与匹配,利用10组煤矿井下真实视频截图,对比测试5种特征提取与匹配组合算法,结果表明SURF+SURF+FLANN与GFTT+BRIEF+BF算法能够在煤矿井下获得良好匹配结果;②建立煤矿井下移动机器人深度视觉定位与建图问题的捆集调整迭代最近点图模型(Iterative Closest Points Bundle Adjustment,ICP BA);③通过图优化方式估计当前观测下的最优位姿与环境路标点坐标。在实验室场景中利用提出的ICP-BA图优化算法,建立了包含关键位姿与三维环境点的原始点云地图。在自主运行阶段:①通过八叉树数据结构,将点云地图转化为移动机器人运动规划可使用的Octomap导航地图,实验结果表明,Octomap导航地图分辨率可调、系统资源占用低、索引效率高;②使用三维到二维映射的视觉图匹配PNP(Perspective N Points)方法进行实时在线重定位;③基于图搜索的A*(A Star)路径规划作为轨迹规划初值,自定义最小化能量损失泛函为最小化加加速度的变化率(Minimum-Snap)求解2次规划问题,生成用于煤矿井下移动机器人运动执行的轨迹。在Matlab开发环境中设计随机导航地图,生成时间分配、位置、速度、加速度、加加速度的最优轨迹规划结果,验证了运动规划算法的正确性。通过理论分析和实验验证,表明笔者提出的煤矿井下移动机器人深度视觉自主导 展开更多

关键词 煤矿井下移动机器人 自主导航 深度视觉 地图创建 重定位 运动规划

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煤矿井下移动救生舱的发展现状及趋势 被引量：15

5

作者 张安元 曲效成 《西安科技大学学报》 CAS 北大核心 2011年第6期803-808,共6页

救生舱可为矿工在灾变环境下提供稳定可靠、保障齐全的维生空间,把灾害的损失降到较低水平。对比分析国外矿业发达国家和中国在救生舱领域发展状况,提出适合我国煤矿生产特点的救生舱研发思路。对煤矿井下移动救生舱进行了分类,并从实... 救生舱可为矿工在灾变环境下提供稳定可靠、保障齐全的维生空间,把灾害的损失降到较低水平。对比分析国外矿业发达国家和中国在救生舱领域发展状况,提出适合我国煤矿生产特点的救生舱研发思路。对煤矿井下移动救生舱进行了分类,并从实用性、人机可靠性、经济性等角度探讨了救生舱的外形和功能指标。结合美国凯特、斯塔特和澳大利亚迈安科美国分公司生产的救生舱产品及国内20余家单位研究的产品分析,对煤矿井下移动救生舱的结构与功能参数进行了研究。 展开更多

关键词 移动救生舱 外观指标 功能指标

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矿井盲区环境移动通信系统研究与设计 被引量：13

6

作者 张帆 管增伦 《矿业科学学报》 2016年第2期181-187,共7页

针对现有矿井移动通信系统抗干扰和抗故障能力差,以及极易形成大量的信号场强盲区或死区等问题,基于电磁波理论研究了矿井无线通信盲区的成因机理,提出了一种双总线型网络结构和分布式天线+漏泄天线结构的矿井无盲区移动通信系统,给出... 针对现有矿井移动通信系统抗干扰和抗故障能力差,以及极易形成大量的信号场强盲区或死区等问题,基于电磁波理论研究了矿井无线通信盲区的成因机理,提出了一种双总线型网络结构和分布式天线+漏泄天线结构的矿井无盲区移动通信系统,给出了系统的工作原理。通过实验验证了系统结构的可靠性、漏泄天线的均匀覆盖能力和分布式天线的系统容量。结果表明,该系统抗故障和抗干扰能力强,网络覆盖范围广,能够消除矿井无线通信盲区,可承载目前矿井环境语音、视频和数据通信业务,能满足矿井生产调度、应急通信、抢险救灾和全矿井移动通信的需要。 展开更多

关键词 矿井安全 井下盲区环境 矿井移动通信 分布式天线 漏泄天线

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视觉与惯导融合的煤矿移动机器人定位方法 被引量：9

7

作者 张羽飞 马宏伟 +2 位作者 毛清华 华洪涛 石金龙 《工矿自动化》 北大核心 2021年第3期46-52,共7页

针对现有移动机器人单目视觉定位算法在光照变化和弱光照区域表现较差、无法应用于煤矿井下光照较暗场景的问题,通过非极大值抑制处理、自适应阈值调节等对快速特征点提取和描述(ORB)算法进行改进,采用随机抽样一致性(RANSAC)算法进行... 针对现有移动机器人单目视觉定位算法在光照变化和弱光照区域表现较差、无法应用于煤矿井下光照较暗场景的问题,通过非极大值抑制处理、自适应阈值调节等对快速特征点提取和描述(ORB)算法进行改进,采用随机抽样一致性(RANSAC)算法进行特征点匹配,提高了煤矿井下弱光照区域的特征点提取和匹配效率。针对仅靠单目视觉定位无法确定机器人与物体的距离及物体大小的问题,采用对极几何法对匹配好的特征点进行视觉解算,通过惯导数据为单目视觉定位提供尺度信息;根据紧耦合原理,采用图优化方法对惯导数据和单目视觉数据进行融合优化并求解,得到机器人位姿信息。实验结果表明:①ORB算法虽然提取的特征点数较少,但耗时短,且特征点分布均匀,可以准确描述物体特征。②改进ORB算法与原ORB算法相比,虽然提取时间有了一定的增加,但提取的可用特征点数也大大增加了。③RANSAC算法剔除了误匹配点,提高了特征点匹配的准确性,从而提高了单目视觉定位精度。④改进后融合定位方法精度有了很大提升,相对误差由0.6 m降低到0.4 m以下,平均误差由0.20 m减小到0.15 m,均方根误差由0.24 m减小到0.18 m。 展开更多

关键词 煤矿移动机器人 单目视觉定位 惯导 融合定位 特征点提取 特征点匹配 ORB算法 RANSAC算法

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基于集成式因子图优化的煤矿巷道移动机器人三维地图构建 被引量：7

8

作者 邹筱瑜 黄鑫淼 +3 位作者 王忠宾 房东圣 潘杰 司垒 《工矿自动化》 北大核心 2022年第12期57-67,92,共12页

煤矿井下移动机器人作业精度严重依赖于同步定位与建图(SLAM)技术的准确性。井下长直巷道存在特征缺失、光照条件差等问题,导致激光里程计和视觉里程计易失效,因而限制了传统SLAM方法在煤矿巷道的有效应用,且目前SLAM方法的研究主要聚... 煤矿井下移动机器人作业精度严重依赖于同步定位与建图(SLAM)技术的准确性。井下长直巷道存在特征缺失、光照条件差等问题,导致激光里程计和视觉里程计易失效,因而限制了传统SLAM方法在煤矿巷道的有效应用,且目前SLAM方法的研究主要聚焦于多传感融合建图方法,较少关注激光SLAM方法建图精度的提升。针对上述问题,面向移动机器人在煤矿巷道的建图需求,提出了一种基于集成式因子图优化的煤矿巷道移动机器人三维地图构建方法,采用前端构建和后端优化的策略,设计了前端点云配准模块和基于滤波、图优化的后端构建方法,使建图结果更准确、适应性更强。针对煤矿长直巷道环境退化导致三维激光点云配准精度低的问题,融合迭代最近点(ICP)和正态分布变换(NDT)算法,兼顾点云几何特征和概率分布特征,设计了集成式前端点云配准模块,实现了点云的精确配准。针对三维激光SLAM后端优化问题,研究了基于位姿图和因子图优化的后端构建方法,构建了集成ICP和NDT相对位姿因子的因子图优化模型,以准确估计移动机器人位姿。分别利用公开数据集KITTI和模拟巷道点云数据集对三维地图构建方法在不同工况下的性能进行了实验验证。公开数据集KITTI上的实验结果表明:在全局一致性上,该方法与传统基于特征点匹配的A−LOAM方法和基于平面分割及特征点提取的LeGO−LOAM方法具有相似的性能,在建图局部精度上优于其他2种方法。模拟巷道点云数据集上的实验结果表明:该方法具有显著优势,通过因子图优化,可得到一致性较高的三维地图,提升了煤矿巷道三维地图构建的精度及鲁棒性,解决了井下长直巷道特征点缺失、激光里程计失效的难题。 展开更多

关键词 煤矿移动机器人 巷道三维地图 同步定位与建图 激光雷达 集成式因子图优化 迭代最近点 点云配准 SLAM

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矿井移动机器人的超声波避障系统设计 被引量：7

9

作者 贾瑞清 李长亮 +2 位作者 江涛 董文浩 夏鹏 《机电产品开发与创新》 2011年第3期23-25,共3页

以矿井移动机器人为实验平台,应用超声测距原理,以AT89S52单片机为核心设计硬件电路,利用超声波传感器探测障碍物信息,并对所测得的障碍物信息进行处理,最终实现移动机器人的实时自主避障,并通过实验调试验证。

关键词 矿井移动机器人 超声波传感器 自主避障

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煤矿移动机器人LiDAR/IMU紧耦合SLAM方法 被引量：6

10

作者 李猛钢 胡而已 朱华 《工矿自动化》 北大核心 2022年第12期68-78,共11页

煤矿井下机器人同步定位与地图构建(SLAM)是当前研究热点,但针对提高激光SLAM在井下复杂条件下精度、鲁棒性的研究仍然不足;传统激光SLAM方法在井下复杂环境下存在累计误差迅速增大、旋转过程鲁棒性差、特征关联错误率高等问题;现有激光... 煤矿井下机器人同步定位与地图构建(SLAM)是当前研究热点,但针对提高激光SLAM在井下复杂条件下精度、鲁棒性的研究仍然不足;传统激光SLAM方法在井下复杂环境下存在累计误差迅速增大、旋转过程鲁棒性差、特征关联错误率高等问题;现有激光−惯性融合的定位建图紧耦合融合机制仍需进一步提高对煤矿井下复杂环境的适应能力。针对上述问题,提出了一种煤矿机器人LiDAR(激光雷达)/IMU(惯性测量单元)紧耦合SLAM方法(LI−SLAM方法)。首先利用IMU观测信息预测点云运动状态并进行有效补偿,减少由于剧烈振动、快速旋转等恶劣运动工况导致的点云畸变;然后提取雷达点云的边线与平面特征,基于点−线和点−面扫描匹配构建激光相对位姿约束,并在向量空间与流形空间解析推导了约束的残差、雅可比矩阵、协方差矩阵构建过程;最后通过构建雷达相对位姿约束因子、IMU预积分约束因子、回环检测约束因子,基于因子图优化方法完成LiDAR/IMU紧耦合,实现井下复杂环境下煤矿移动机器人的定位与地图构建。为了验证LI−SLAM方法在颠簸路面、复杂场景的精度与鲁棒性,基于煤矿轮式移动机器人平台,在野外、地下车库环境下进行了试验,在晋能集团塔山煤矿开展了工业性试验,并与当前最优的激光里程计与建图(LOAM)方法、激光雷达惯性状态估计(LINS)方法、雷达惯性里程计与建图(LIO−mapping)方法进行了对比。在野外颠簸路面的试验结果表明:LI−SLAM方法和LOAM方法的地图一致性最好,与真实路线基本吻合,LI−SLAM方法对旋转有更佳的适应能力,距离误差最小;LIO−mapping方法无法实时运行,在0.5倍速下可以获得完整轨迹,但在初始运动阶段出现了较大程度的方向偏移,初始化过程容易失败;LINS方法由于仅利用了最新的观测信息,在复杂地形下出现了漂移。地下车库环境下的试� 展开更多

关键词 煤矿移动机器人 同步定位与地图构建 雷达−惯性融合 因子图优化 紧耦合

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面向煤矿巷道环境的LiDAR与IMU融合定位与建图方法 被引量：5

11

作者 马艾强 姚顽强 +4 位作者 蔺小虎 张联队 郑俊良 武谋达 杨鑫 《工矿自动化》 北大核心 2022年第12期49-56,共8页

针对煤矿井下喷浆表面、对称巷道等引起移动机器人自主导航定位与建图失效问题,提出了一种面向煤矿巷道环境的激光雷达(LiDAR)与惯性测量单元(IMU)融合的实时定位与建图方法。首先对原始点云进行分割,利用IMU预积分位姿去除原始点云非... 针对煤矿井下喷浆表面、对称巷道等引起移动机器人自主导航定位与建图失效问题,提出了一种面向煤矿巷道环境的激光雷达(LiDAR)与惯性测量单元(IMU)融合的实时定位与建图方法。首先对原始点云进行分割,利用IMU预积分位姿去除原始点云非线性运动畸变,并对得到的点云进行线、面特征提取。然后将相邻帧的线、面特征进行匹配,在分层位姿估计过程中融合IMU预积分所得到的位姿初值,减少计算迭代次数,提高特征点匹配的精度,解算出当前帧的位姿。最后向因子图中插入局部地图因子、IMU因子、关键帧因子,对位姿进行优化约束,对关键帧与局部地图进行匹配,通过八叉树结构实现地图构建。为验证所提方法的定位性能与建图效果,搭建了Autolabor、VLP−16 LiDAR和Ellipse−N IMU的实验平台进行验证,并与LeGO−LOAM、LIO−SAM方法进行定性定量对比分析。结果表明:①在煤矿巷道环境中,面向煤矿巷道环境的LiDAR与IMU融合的实时定位与建图方法三轴方向的绝对定位误差的均值和中值均小于32 cm;对X轴的位姿估计精度最高,其累计误差为1.65 m,位置偏差为2.97 m,建图效果整体良好,建图轨迹未发生漂移;构建的点云地图在完整性和几何结构真实性方面均有着优秀的表现,可以直观反映巷道环境的实际情况,具有良好的鲁棒性。这是因为点云匹配之后进行了分层位姿估计,多因子优化可有效降低全局累计误差,对轨迹精度和地图的一致性提升具有重要作用。②在楼道走廊环境中,面向煤矿巷道环境的LiDAR与IMU融合的实时定位与建图方法三轴的误差均小于1.01 m,误差均值为5~15 cm,误差范围小,精度高;累计位置偏差仅为1.67 m;完整性与环境匹配均有良好的性能。这是由于通过增加关键帧因子,插入因子图对其新增节点相关变量进行优化,降低了位姿估计漂移,定位与建图精度相对较高� 展开更多

关键词 煤矿巷道 移动机器人 激光雷达 惯性测量单元 融合定位与建图 因子图优化 关键帧因子 SLAM

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基于集成神经网络和改进极限学习机的矿井移动机器人故障检测

12

作者 郑伦川 梁新元 袁乖宁 《金属矿山》 CAS 北大核心 2024年第6期159-164,共6页

矿井移动机器人作为一种自主运动的智能设备,广泛应用于采矿、输送和装载等工作中。然而,由于其在恶劣环境下运行,往往长时间无法得到检修维护,导致故障频发,影响了井下安全高效生产。如何及时准确地对机器人进行故障检测,提高其可靠性... 矿井移动机器人作为一种自主运动的智能设备,广泛应用于采矿、输送和装载等工作中。然而,由于其在恶劣环境下运行,往往长时间无法得到检修维护,导致故障频发,影响了井下安全高效生产。如何及时准确地对机器人进行故障检测,提高其可靠性和生产效率成为一个亟待解决的问题。提出了一种基于集成神经网络和改进极限学习机的矿井移动机器人故障检测方法。该方法融合了多个神经网络模型,并通过改进极限学习机算法来提高检测精度和效率。首先,基于集成学习思想将传统卷积神经网络、递归神经网络和自编码器等多个预训练模型集成为一个更强大的检测模型。其次,在极限学习机的基础上引入了自适应权重调整策略,提高了算法的自适应能力和准确性。将所提出的方法在某矿山数据集上进行了试验,结果表明:该方法在检测区分度较低或异常数据较多的情况下性能优异,有助于实现高精度和高效率的故障检测。 展开更多

关键词 矿井移动机器人 故障检测 集成神经网络 改进极限学习机

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惯性导航下煤矿移动车辆动态定位研究 被引量：5

13

作者 王玮 吕攀 +2 位作者 王琪 曲宝军 梁栋 《煤炭工程》 北大核心 2016年第10期138-141,共4页

针对煤矿井下封闭环境下GPS无法使用的问题,提出了一种采用含有三轴加速度和陀螺仪的惯性测量单元,对移动车辆姿态、加速度、速度及位置等惯性数据进行了估计,并在搭建的定位平台上对移动车辆的位姿性能进行了综合评估。实验结果表明:... 针对煤矿井下封闭环境下GPS无法使用的问题,提出了一种采用含有三轴加速度和陀螺仪的惯性测量单元,对移动车辆姿态、加速度、速度及位置等惯性数据进行了估计,并在搭建的定位平台上对移动车辆的位姿性能进行了综合评估。实验结果表明:利用惯性测量单元能够对移动车辆姿态进行有效跟踪,在运动状态估计辅助下能有效降低煤矿移动车辆累计位置误差。 展开更多

关键词 煤矿移动车辆 惯性导航 状态估计 误差分析 动态定位

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基于AUTODYN、LS-DYNA的救生舱抗爆仿真试验 被引量：4

14

作者 王云艳 何宁 《安全与环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期9-12,共4页

为了减少矿用可移动式救生舱抗瓦斯爆炸能力物理实验室的建设费用、试验成本,缩短试验周期,用AUTODYN模拟矿井瓦斯在巷道内的冲击压力波传播,用LS-DYNA模拟救生舱在冲击波超压作用下的动态响应,获得了作用时间为300 ms、救生舱迎爆面最... 为了减少矿用可移动式救生舱抗瓦斯爆炸能力物理实验室的建设费用、试验成本,缩短试验周期,用AUTODYN模拟矿井瓦斯在巷道内的冲击压力波传播,用LS-DYNA模拟救生舱在冲击波超压作用下的动态响应,获得了作用时间为300 ms、救生舱迎爆面最大超压为0.6 MPa时,冲击压力波传播到救生舱各舱段相应基本单元面上的超压;将模拟所得超压作用到救生舱上,获得了在巷道内受瓦斯爆炸影响的救生舱的应力历程和变形历程。仿真结果表明,救生舱的强度、刚度和密封等满足标准要求。 展开更多

关键词 矿山安全 可移动式救生舱 物理试验 仿真试验

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矿井移动通信系统电磁兼容测试方法研究

15

作者 韩竹梅 陈贺 +2 位作者 辛中华 刘涛 杨占龙 《电子质量》 2023年第7期89-93,共5页

用于煤矿井下的移动通信系统必须取得安全标志证书,电磁兼容试验是安标检测的重要试验项目。为了更好地推动煤矿智能化建设和煤矿5G技术发展,规范和统一矿井移动通信系统的电磁兼容检测方法,使煤矿通信系统企业熟悉煤矿通信系统电磁兼... 用于煤矿井下的移动通信系统必须取得安全标志证书,电磁兼容试验是安标检测的重要试验项目。为了更好地推动煤矿智能化建设和煤矿5G技术发展,规范和统一矿井移动通信系统的电磁兼容检测方法,使煤矿通信系统企业熟悉煤矿通信系统电磁兼容检测技术要求和检验方法,缩短送检周期,研究了煤矿移动通信系统的电磁兼容技术要求和检验方法。针对静电放电抗扰度、电磁场辐射抗扰度、电快速瞬变脉冲群抗扰度和浪涌(冲击)抗扰度等主要测试项目需要重点关注的问题提出了相关注意事项。 展开更多

关键词 煤矿移动通信系统 电磁兼容 技术要求 检验方法

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关于矿用隔爆型移动变电站无线温度检测技术的研究 被引量：3

16

作者 白仁喜 《陕西煤炭》 2019年第A02期14-16,共3页

目前国内矿用移动变电站的温度检测存在功能技术落后、数据采集不全面、模式单一等问题,在使用过程中隔爆型移动变电站烧毁的绝大部分原因与过热有关,而高压分接头、低压星角转换接头、高压隔离刀闸、断路器与变压器连接的穿墙套管都是... 目前国内矿用移动变电站的温度检测存在功能技术落后、数据采集不全面、模式单一等问题,在使用过程中隔爆型移动变电站烧毁的绝大部分原因与过热有关,而高压分接头、低压星角转换接头、高压隔离刀闸、断路器与变压器连接的穿墙套管都是主要的发热起火位置。因此,研究移动变电站在线温度检测已经成为煤矿井下供电系统中安全运行所急需解决的实际问题,也是提高移动变电站可靠运行的迫切需要。采用移动变电站无线温度检测技术是解决这一难题的重要技术手段,并已提交了专利申请。 展开更多

关键词 矿用移动变电站 无线温度检测 原理 专利

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基于膜计算和粒子群的煤矿移动机器人动态窗口算法研究 被引量：3

17

作者 兰世豪 韩涛 +1 位作者 黄友锐 徐善永 《工矿自动化》 北大核心 2020年第11期46-53,共8页

针对煤矿移动机器人采用传统动态窗口算法在复杂环境中规划路径时存在路径规划不合理、规划速度慢和实时性较差等问题,提出了一种基于膜计算和粒子群的煤矿移动机器人动态窗口算法。利用粒子群中的随机性和膜计算的分布式并行计算能力... 针对煤矿移动机器人采用传统动态窗口算法在复杂环境中规划路径时存在路径规划不合理、规划速度慢和实时性较差等问题,提出了一种基于膜计算和粒子群的煤矿移动机器人动态窗口算法。利用粒子群中的随机性和膜计算的分布式并行计算能力对传统动态窗口算法进行优化,将动态窗口算法中的煤矿移动机器人速度限制空间转换为坐标空间,将煤矿移动机器人的速度坐标看作粒子位置,将速度采样方式从均匀等分采样变为随机采样,并将采样粒子均匀分配到各基本膜中,利用膜间交流和膜内粒子更新机制对粒子进行评价和更新,不断迭代输出最优速度,煤矿移动机器人根据连续时间段间隔内输出的最优速度进行路径规划。仿真结果表明,该算法通过基于膜计算和粒子群算法对煤矿移动机器人的速度限制区域进行优化,提高了速度采样的随机性和规划路径的合理性;与传统动态窗口算法相比,该算法在降低规划步数和每步评价次数的同时,可缩短7%~10%的规划路径长度和9%~32%的规划时间,并可适应含U型障碍物的特殊环境。 展开更多

关键词 煤矿移动机器人 路径规划 动态窗口算法 膜计算 粒子群 MCPSO-DWA 避障 U型障碍物

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一种新型矿井移动通信系统有关问题的探讨 被引量：2

18

作者 张长森 王立功 《煤炭工程》 北大核心 2004年第12期71-73,共3页

论文针对煤矿移动通信系统的特点 ,提出了一种新型的矿井通信系统设计方案。该方案采用基站和程控交换机组成的蜂窝式网络结构 ,选择 90 0MHz作为工作频段 。

关键词 矿井移动通信系统 蜂窝式网络结构 工作频段

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矿井移动通信系统 被引量：2

19

作者 惠艳条 张生益 刘虹日 《煤矿自动化》 1999年第5期9-11,共3页

分析现有矿井移动通信系统，并对国内常用的两种系统进行了技术经济比较，推荐一种技术可靠、经济合理的实用型系统。

关键词 矿井 移动通信 电气设备 本质安全型 通信系统

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露天矿用移动软电缆使用维护及接头处理措施 被引量：1

20

作者 王小伟 张梦丽 《现代矿业》 CAS 2020年第5期167-168,189,共3页

露天矿山主体设备电铲、牙轮钻机随着采掘位置变化而变化,其供电电缆使用矿用移动式软电缆。该电缆在使用过程中会随着设备移动而拖拽移动。为了减少电缆移动过程中,由于其自身长度、质量以及与地面、石块摩擦等原因,电缆内芯及外皮受... 露天矿山主体设备电铲、牙轮钻机随着采掘位置变化而变化,其供电电缆使用矿用移动式软电缆。该电缆在使用过程中会随着设备移动而拖拽移动。为了减少电缆移动过程中,由于其自身长度、质量以及与地面、石块摩擦等原因,电缆内芯及外皮受到不同程度损伤的现象,从技术、管理两个方面对电缆使用进行维护和规范。规范电缆维护使用后,电缆接头采用硫化处理等措施可以大大减少电缆损伤程度,提高电缆使用寿命和供电可靠性。 展开更多

关键词 露天矿山 矿用移动电缆 电缆维护使用 电缆硫化

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