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3-PRR微动操作机器人刚度及工作空间分析被引量：5: 1; 作者董易高峰岳义《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2011年第2期15-18,21,共5页; 微动操作机器人在精密制造、生物技术和微创医疗等领域中发挥着日益重要的作用。本文对3-PRR微动操作机器人进行了研究,考虑柔性铰链在非功能方向上的变形,利用齐次变换矩阵和材料力学方法,建立3-PRR微动操作机器人输入力和输出位移之... 展开更多; 关键词微动操作机器人并联机构柔性铰链刚度矩阵工作空间; 原文传递

一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人分析被引量：4: 2; 作者于晖汪劲松 +2 位作者朱煜尹文生段广洪《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第12期1426-1429,共4页; 对一种 3 2 1正交布置的 6自由度并联微动机器人进行了分析。给出这种特殊构型并联微动机构的位置正解和逆解的显示方程 ,同时给出了该并联微动机构的力雅克比矩阵和速度雅克比矩阵 ,对速度和力传递的各向同性指标进行了分析。指出该... 展开更多; 关键词微动机器人并联机构雅克比矩阵各向同性; 下载PDF 职称材料

双曲余弦曲线轮廓柔性关节的设计与分析被引量：1: 3; 作者刘平安方跃法《北京交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期104-107,共4页; 基于弹性力学中的应变能理论和卡式第二位移最小定理,推导出了利用双曲余弦曲线轮廓设计的单轴平面微动关节在平面内3个自由度微运动中的柔度解析表达式.在此基础上将各方向柔度变化规律与目前广泛应用于柔性机构设计中的半圆弧曲线平... 展开更多; 关键词自动控制技术双曲余弦曲线微动机器人柔性机构; 下载PDF 职称材料

余弦曲线轮廓柔性关节的设计与分析: 4; 作者刘平安王庆立《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第3期44-47,共4页; 基于弹性力学中的应变能理论和卡式第二位移最小定理,推导出了利用余弦曲线轮廓设计的单轴平面微动关节在平面内3个自由度微运动中的柔度解析表达式。在此基础上将各方向柔度变化规律与目前广泛应用于柔性机构设计中的半圆弧曲线平面微... 展开更多; 关键词余弦曲线微动机器人柔性机构应变能理论卡式位移定理; 下载PDF 职称材料

新型基于6-PSS三维平台机构的并联微动机器人被引量：9: 5; 作者金振林高峰《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期566-569,共4页; 提出一种新颖的基于 6 - PSS并联三维平台机构的微动机器人并介绍其结构布局特点 ,应用 Jacobian矩阵和力 Jacobian矩阵的子阵 ,分别对其线速度与角速度和力与力矩的各项同性进行了分析计算 ,并建立显式的微位移正解和反解方程 ,为其设... 展开更多; 关键词微动机器人并联三维平台结构并联机构各项同性; 下载PDF 职称材料

新型6-PSS微操作机器人的静力分析基础研究被引量：5: 6; 作者金振林高峰《机械传动》 CSCD 2001年第2期11-12,15,共3页; 微操作机器人的静力分析对其结构设计和驱动器的选择有重要意义。介绍了一种新型并联微操作机器人的结构布局特点 ,基于推导出的力输入输出关系矩阵的奇异分解 ,对其静力和力矩传递性能及其与结构几何参数的关系进行了分析。结果表明 ,... 展开更多; 关键词微操作机器人并联结构力矩传递性静力分析 MEMS; 下载PDF 职称材料

基于6-PSS正交并联机构的新型微操作机器人的位置分析: 7; 作者金振林赵现朝范文刚《燕山大学学报》 CAS 2002年第1期23-26,共4页; 设计一种新颖的六自由度并联微操作机器人，推导出其位置正反解方程并对其微位移传递性进行分析，为其合理结构布局形式的设计提供理论依据，这种微动机器人具有微位移解耦和微位移传递各向同性等优点。; 关键词六自由度微操作机器人正交并联机构位置分析; 下载PDF 职称材料

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