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微型飞行器的研究现状及其关键技术 被引量：27
1
作者 吴怀宇 周兆英 +3 位作者 熊沈蜀 王晓浩 叶雄英 李勇 《武汉科技大学学报》 CAS 2000年第2期170-174,共5页
介绍微型飞行器的概念及其功能特点 ,重点综述了目前国内外微型飞行器的研究现状 ,归纳出微型飞行器的六大关键技术和目前存在的主要问题 。
关键词 微型飞行器 自主飞行 微型器件 侦察机 发展趋势
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基于雷达–扫描器/惯性导航系统的微小型无人机室内组合导航 被引量：18
2
作者 孔天恒 方舟 李平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期607-613,共7页
本文提出一种基于雷达–扫描器/惯性导航系统(radar-scanner/INS)的微小型无人机室内导航方法.为提高算法的实时性,采用基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的D&C同步定位与构图技术(SLAM)实现定位和构图;在更新状态值的扫描匹配过程中提出启... 本文提出一种基于雷达–扫描器/惯性导航系统(radar-scanner/INS)的微小型无人机室内导航方法.为提高算法的实时性,采用基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的D&C同步定位与构图技术(SLAM)实现定位和构图;在更新状态值的扫描匹配过程中提出启发性逻辑来筛选激光雷达数据,以提高算法对无人机因姿态和高度变化而引起的轮廓地图波动的抗干扰性;在特征匹配的过程中选取合理的地图轮廓特征,并利用扫描匹配的结果和特征匹配的传递性提出了精度较高的引导配对,以提高特征配对在三维环境下的准确性;最后,将D&C SLAM与惯性导航系统进行基于EKF的组合滤波,给出无人机的全状态估计.通过与GPS/INS组合导航对比以及室内飞行验证,本文提出的方法能够满足无人机飞行控制对导航实时性和精度的要求. 展开更多
关键词 微小型无人机 同步定位与构图 特征提取和匹配 扫描匹配 室内导航 卡尔曼滤波
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微型无人机视觉定位与环境建模研究 被引量：18
3
作者 吕科 施泽南 李一鹏 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期543-548,共6页
同步定位与环境建模(SLAM)是实现无人机自主飞行和智能导航的关键技术。该文提出了适用于微型无人机的视觉定位与环境建模方法,针对RGB-D传感器使用point-plane ICP点云匹配算法实现视觉自主定位,利用并行计算加速以满足无人机控制的实... 同步定位与环境建模(SLAM)是实现无人机自主飞行和智能导航的关键技术。该文提出了适用于微型无人机的视觉定位与环境建模方法,针对RGB-D传感器使用point-plane ICP点云匹配算法实现视觉自主定位,利用并行计算加速以满足无人机控制的实时性要求;采用TSDF算法融合多帧观测的点云数据,实现了无人机对未知目标环境区域的模型重建;将视觉SLAM系统与无人机载IMU传感器融合,进一步提升了自主定位和建模精度。实际搭建了微型无人机视觉与环境建模验证系统,室内环境下可以达到0.092 m的定位偏差和60 Hz的更新速率,满足了无人机控制的精度和实时性要求,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 环境建模 微型无人机 多传感器 同步定位与环境建模 视觉定位
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微电子机械系统(MEMS)技术在军用设备中的应用现状 被引量：14
4
作者 方震华 黄慧锋 《电子机械工程》 2010年第4期1-4,13,共5页
MEMS技术的发展开辟了一个全新的技术领域和产业,并在航空、航天、军事、汽车、生物医学、环境监控等人们所接触到的几乎所有领域中都有着十分广阔的应用前景。它是未来军用武器装备中的支撑技术和关键技术。在军事领域中迅速应用MEMS... MEMS技术的发展开辟了一个全新的技术领域和产业,并在航空、航天、军事、汽车、生物医学、环境监控等人们所接触到的几乎所有领域中都有着十分广阔的应用前景。它是未来军用武器装备中的支撑技术和关键技术。在军事领域中迅速应用MEMS技术将是保持军队技术优势、维护国家安全的重要战略。介绍了微电子机械系统(MEMS)的基本特点,并在此基础上着重讲述了MEMS技术在军用设备中的应用现状。 展开更多
关键词 MEMS技术 微型传感器 微型机器人 微型飞行器 微纳卫星
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相对厚度对低雷诺数流动中翼型动态气动力特性的影响 被引量：13
5
作者 冉景洪 刘子强 白鹏 《空气动力学学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期178-185,共8页
以固定翼微型飞行器为研究背景，研究了相对厚度对低雷诺数流动中翼型动态气动力特性的影响规律。采用Roe迎风差分格式和双时间步迭代方法，数值求解拟压缩性修正不可压Navier-Stokes方程，给出了数值算法与实验数据的对比验证。以翼型... 以固定翼微型飞行器为研究背景，研究了相对厚度对低雷诺数流动中翼型动态气动力特性的影响规律。采用Roe迎风差分格式和双时间步迭代方法，数值求解拟压缩性修正不可压Navier-Stokes方程，给出了数值算法与实验数据的对比验证。以翼型弦长为特征长度，在Re=500-50，000情况下，选取不同最大相对厚度和不同最大相对厚度位置的翼型，计算了其等速上仰时的动态气动力，结果表明前者对气动力影响显著，较小最大相对厚度值可获得较大的动态升阻比。 展开更多
关键词 微型飞行器 低雷诺数 不可压流 翼型厚度 动态气动力特性
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基于MEMS压力传感器的微小型空速计 被引量：7
6
作者 王立代 熊沈蜀 周兆英 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期1066-1068,共3页
针对微型飞行器体积小、质量轻、能量和带载荷能力有限的特点,设计了微型空速计,包括微小型皮托管和基于微机电系统(MEMS)微差压传感器的低速测量电路,通过机载计算机测量电压信号并计算空速值.该空速计量程为 3～26 m/s, 质量为4.3 g,... 针对微型飞行器体积小、质量轻、能量和带载荷能力有限的特点,设计了微型空速计,包括微小型皮托管和基于微机电系统(MEMS)微差压传感器的低速测量电路,通过机载计算机测量电压信号并计算空速值.该空速计量程为 3～26 m/s, 质量为4.3 g, 精度±1 m/s, 已经通过国家气象局计量站进行的测试.目前已成功应用在翼展小于400 mm微型飞行器的空速测量上. 展开更多
关键词 空速计 空速管 微型飞行器 微机电系统(MEMS)
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相对弯度对低雷诺数流动中翼型动态气动力特性的影响 被引量：10
7
作者 冉景洪 刘子强 白鹏 《计算力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期88-94,共7页
以固定翼微型飞行器为研究背景，研究了相对弯度对低雷诺数流动中翼型动态气动力特性的影响规律。采用Roe迎风差分格式和双时间步迭代方法，数值求解拟压缩性修正不可压Navier—Stokes方程组，给出了数值算法与实验数据的对比验证。以... 以固定翼微型飞行器为研究背景，研究了相对弯度对低雷诺数流动中翼型动态气动力特性的影响规律。采用Roe迎风差分格式和双时间步迭代方法，数值求解拟压缩性修正不可压Navier—Stokes方程组，给出了数值算法与实验数据的对比验证。以翼型弦长为特征长度，在Re=500-50000情况下，选取不同最大相对弯度和不同最大相对弯度位置的翼型，计算了其等速上仰时的动态气动力，结果表明后者对气动力的影响比较显著，把最大弯度位置布置在翼型弦向40％的地方要比布置在30％和50％两处所获得的动态升阻比大。 展开更多
关键词 微型飞行器 低雷诺数 不可压流 翼型弯度 动态气动力特性
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基于VI-SLAM的四旋翼自主飞行与三维稠密重构 被引量：7
8
作者 林辉灿 吕强 +2 位作者 卫恒 王阳 梁冰 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期215-222,共8页
提出全自主的微型飞行器,使用板载传感器实现三维的同时定位与稠密重构。在ORB-SLAM系统的基础上,基于扩展卡尔曼滤波器实现了视觉-惯导的传感器融合,提高了系统的稳健性和精度以满足微型飞行器自主飞行的要求。由于ORB-SLAM系统创建的... 提出全自主的微型飞行器,使用板载传感器实现三维的同时定位与稠密重构。在ORB-SLAM系统的基础上,基于扩展卡尔曼滤波器实现了视觉-惯导的传感器融合,提高了系统的稳健性和精度以满足微型飞行器自主飞行的要求。由于ORB-SLAM系统创建的稀疏的特征地图不能用于微型飞行器的避障和导航,使用双目摄像机提出了改进的构建地图的方法,由稀疏特征点地图扩展为稠密的八叉树地图。通过EuRoC数据集进行评估,可以验证本文算法较基于关键帧的视觉-惯导算法平均精度提升了1倍。将本文算法应用于所搭建的四旋翼自主飞行平台,仅依靠板载传感器和处理器,实现了全自主飞行与稠密地图构建,验证了本文算法的有效性和稳健性。 展开更多
关键词 机器视觉 同时定位与地图构建 传感器融合 微型飞行器 三维稠密重构
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仿绿头鸭扑翼飞行器的低速飞行气动特性仿真研究
9
作者 祁武超 高展通 田素梅 《无人系统技术》 2024年第2期39-50,共12页
针对仿绿头鸭扑翼飞行器,在刚性扑动基础上引入了展向弯折和弦向扭转两种运动方式,提出了4种不同扑动路径的描述方程,并对其低速飞行气动特性进行了研究。首先,根据绿头鸭翼翅外形选择NACA 6411翼型并对其弯度和长度进行修正,通过放样... 针对仿绿头鸭扑翼飞行器,在刚性扑动基础上引入了展向弯折和弦向扭转两种运动方式,提出了4种不同扑动路径的描述方程,并对其低速飞行气动特性进行了研究。首先,根据绿头鸭翼翅外形选择NACA 6411翼型并对其弯度和长度进行修正,通过放样创建扑翼几何构型。之后,基于动网格技术构建扑翼流场网格模型,包含刚性扑动、机翼弯折和机翼扭转等3种不同扑动形态。最后,使用Fluent进行瞬态仿真,基于压力耦合求解器和k-ω湍流模型得到不同扑动形态下飞行速度为2 m/s时的气动特性。结果表明,在低速飞行时,非对称扑动效应、展向弯折效应和弦向扭转效应均可起到增加升力、降低阻力的效果。所提出的3个扑动模型相对传统的对称刚性扑动模型分别能提高3.89%、14.78%、24.44%的升力,其中弯扭组合形式的扑动提供的推力能够抵消前飞时的空气阻力。 展开更多
关键词 扑翼飞行器 微小型飞行器 仿生 动网格 柔性扑动 气动特性
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单天线GPS/加速度计组合测姿方法研究 被引量：5
10
作者 卢鸿谦 贺杰 +1 位作者 黄显林 王国峰 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期854-857,903,共5页
为了提高微小型飞行器和导弹等横向尺寸不足以安装多天线GPS的飞行载体的姿态测量精度,研究了利用单天线GPS和加速度计组合进行姿态测量的方法.引入了伪姿态的概念,提出了由伪姿态测量辅助求取载体姿态的具体算法,阐述了单天线GPS和加... 为了提高微小型飞行器和导弹等横向尺寸不足以安装多天线GPS的飞行载体的姿态测量精度,研究了利用单天线GPS和加速度计组合进行姿态测量的方法.引入了伪姿态的概念,提出了由伪姿态测量辅助求取载体姿态的具体算法,阐述了单天线GPS和加速度计组合测姿的基本原理.建立了单天线GPS姿态测量的数学模型,给出了其姿态的求解过程,阐明了其物理意义.对单天线GPS测姿系统进行了半实物仿真试验.仿真结果表明:该测姿系统可以实时提供高精度的姿态信息,为单天线GPS/SINS组合导航系统在微小飞行器上的应用奠定了基础. 展开更多
关键词 单天线GPS 加速度计 姿态测量 微小飞行器
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极小昆虫翅膀拍动模式的气动特性实验研究
11
作者 何皓翔 付嘉钧 白宏磊 《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期2137-2149,共13页
不同于较大的昆虫(如熊蜂、果蝇和鹰蛾等,飞行雷诺数Re>100),极小昆虫(如丽蚜小蜂、西花蓟马和瘿蚊等,Re<100)的翅膀采用更复杂的三自由度拍动形式,对应特殊的非定常高升力机制——“划桨”机制;同时,微小型飞行器(MAV)的飞行雷... 不同于较大的昆虫(如熊蜂、果蝇和鹰蛾等,飞行雷诺数Re>100),极小昆虫(如丽蚜小蜂、西花蓟马和瘿蚊等,Re<100)的翅膀采用更复杂的三自由度拍动形式,对应特殊的非定常高升力机制——“划桨”机制;同时,微小型飞行器(MAV)的飞行雷诺数较高(Re=10~3~10~5),其任务环境复杂多变,当MAV面对超载荷或高机动任务时,利用极小昆虫翅膀拍动模式飞行或许可以作为一种新的解决方案.为了深入理解MAV雷诺数下极小昆虫翅膀拍动模式的气动特性,基于三自由度拍动翅膀模型实验(包括直接测力和染色液流动显示,Re=3.9×10^(3)~1.0×10^(4))对3种典型极小昆虫(丽蚜小蜂、西花蓟马和瘿蚊)悬停飞行状态下翅膀拍动模式的气动力特性进行研究.发现在上挥(upstroke)阶段初期,即“划桨(rowing)”阶段,翅膀受到的铅垂升力急剧增大;在所考虑的雷诺数范围内,翅膀在整个上挥阶段的平均铅垂升力系数(大于3.1,丽蚜小蜂)明显大于较大昆虫翅膀拍动模式下获得的铅垂升力系数(1.5~2.0).同时,观察到在“划桨”阶段初期,翅膀的前缘和后缘产生一对旋转方向相反的旋涡;进入“划桨”阶段中末期,后缘旋涡脱落,但是前缘旋涡始终附着.这表明在MAV雷诺数下,翅膀上挥过程中的高升力产生机制为“延迟失速机制”,而不是极低雷诺数下的“划桨机制”.此外,发现在翅膀上挥下拍冲程交替即“打开(fling)”阶段,其高升力机制仍然是“打开机制”;然而,也注意到雷诺数效应和双翅效应对“打开”阶段的气动力影响很大. 展开更多
关键词 极小昆虫 高升力机制 微小型飞行器
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微型固定翼飞行器的最新发展动态研究 被引量：4
12
作者 刘亚威 黄俊 《航空兵器》 2008年第1期12-16,共5页
微型飞行器(MAV)是一种融入微机电系统(MEMS)等多种先进技术的微尺寸、微质量的飞行器,分为固定翼、旋翼和扑翼,其中固定翼最为成熟。研究了国内外固定翼微型飞行器的最新成果,指出了三项技术难点:低雷诺数空气动力学问题、微型的能源... 微型飞行器(MAV)是一种融入微机电系统(MEMS)等多种先进技术的微尺寸、微质量的飞行器,分为固定翼、旋翼和扑翼,其中固定翼最为成熟。研究了国内外固定翼微型飞行器的最新成果,指出了三项技术难点:低雷诺数空气动力学问题、微型的能源与动力装置问题、飞行控制与导航系统的问题,并给出了解决途径。分析了固定翼飞行器未来的四个发展趋势:柔性机翼和主动变形机翼,多功能和多样性翼身结构,MEMS系统集成和微控制,多学科优化设计。 展开更多
关键词 微型飞行器 固定翼 柔性翼 多功能结构 微机电系统
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微型飞行器飞行监测系统设计 被引量：4
13
作者 曹云峰 韩煜 游学 《航空电子技术》 2003年第2期26-30,37,共6页
根据微型飞行器(Micro Aerial Vehicle-MAV)飞行测试的需求,设计了一种飞行监测系统。系统主要由操纵输入数据记录、地面监测计算机和无线测控链路三大部分组成。详细介绍了各部分的功能和设计方法,最后探讨了一种基于nRF401的测控链路... 根据微型飞行器(Micro Aerial Vehicle-MAV)飞行测试的需求,设计了一种飞行监测系统。系统主要由操纵输入数据记录、地面监测计算机和无线测控链路三大部分组成。详细介绍了各部分的功能和设计方法,最后探讨了一种基于nRF401的测控链路实现方案。 展开更多
关键词 微型飞行器 飞行监测系统 飞行测试 设计 飞行控制 数据采集
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微小型仿生扑翼飞行器研究进展及关键技术概述
14
作者 贺媛媛 韩慧 +2 位作者 王琦琛 赵辛敉 张航 《战术导弹技术》 北大核心 2023年第1期39-50,共12页
基于飞行生物扑翼的运动和气动特性而设计的微小型仿生扑翼飞行器在低雷诺数飞行条件约束下具有传统固定翼和旋翼无法比拟的气动和机动性优势,自20世纪末开始受到持续关注。对仿鸟扑翼飞行器的研究进展和相关成果进行了概述,包括基于周... 基于飞行生物扑翼的运动和气动特性而设计的微小型仿生扑翼飞行器在低雷诺数飞行条件约束下具有传统固定翼和旋翼无法比拟的气动和机动性优势,自20世纪末开始受到持续关注。对仿鸟扑翼飞行器的研究进展和相关成果进行了概述,包括基于周期拍动体涡流理论的鸟类扑翼飞行机理及最优推进效率的拍动模式,与昆虫扑翼追求高升力的飞行机理相区别,重点介绍了扑翼传动机构、尾翼控制、起降等关键技术,并提出了微小型仿生扑翼飞行器研发和应用面临的主要瓶颈问题和发展趋势。 展开更多
关键词 微小型飞行器 仿生扑翼 飞行机理 传动机构 尾翼控制 起降
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扑翼微型飞行器非线性H∞姿态控制(英文) 被引量：3
15
作者 史小平 段洪君 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第19期4499-4503,共5页
给出了扑翼微型飞行器姿态控制系统的数学模型,并提出了一种新颖的非线性H∞控制方法。飞行过程的复杂性使得姿态控制极具挑战性,主要困难是系统表现为非线性、时变参数以及各种干扰。为此提出了一种全局非线性H∞控制策略,系统控制综... 给出了扑翼微型飞行器姿态控制系统的数学模型,并提出了一种新颖的非线性H∞控制方法。飞行过程的复杂性使得姿态控制极具挑战性,主要困难是系统表现为非线性、时变参数以及各种干扰。为此提出了一种全局非线性H∞控制策略,系统控制综合是基于李亚普诺夫理论而非求解HJI偏微分方程。该方法克服了时变参数及未知干扰对系统的影响。证明了控制器的全局渐进稳定性并将其用于扑翼微型飞行器非线性H∞姿态控制系统的仿真,仿真结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 扑翼 微型飞行器 非线性H∞控制 姿态控制 仿真
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微型旋转翼与拍动翼气动力特性的比较 被引量：2
16
作者 兰世隆 孙茂 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期286-289,共4页
用拟压缩性法求解三维非定常不可压N-S方程,研究了旋转翼及拍动翼的气动力和流场。当昆虫正常悬停时,如果翅膀旋转,产生的平均升力以及气动效率并不比拍动时的差,甚至还略好,因此,厘米级微型飞行器可以采用旋转翼,这比拍动模式容易实现... 用拟压缩性法求解三维非定常不可压N-S方程,研究了旋转翼及拍动翼的气动力和流场。当昆虫正常悬停时,如果翅膀旋转,产生的平均升力以及气动效率并不比拍动时的差,甚至还略好,因此,厘米级微型飞行器可以采用旋转翼,这比拍动模式容易实现。另外,小迎角旋转时升阻比可达3.1(在15°迎角,雷诺数4000情况下),气动效率较高而且升力系数不小,多个桨叶可以产生很大的升力。因此,在悬停时,多个桨叶小迎角旋转是厘米级微型飞行器的一个很好的方案。 展开更多
关键词 旋转翼 拍动翼 昆虫 微型飞行器 N—S方程数值模拟
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微型飞行器的自抗扰控制器设计 被引量：2
17
作者 高少婷 黄静雯 +1 位作者 陈兵彬 符文星 《计算机测量与控制》 2017年第7期136-139,共4页
微型飞行器具有高度的非线性特性,且气动参数具有不确定性,难以建立精确的数学模型;为实现其姿态、速度、以及高度的精确鲁棒控制,基于自抗扰控制方法设计了微型飞行器速度回路和高度回路的控制器;首先建立了微型飞行器的非线性模型,然... 微型飞行器具有高度的非线性特性,且气动参数具有不确定性,难以建立精确的数学模型;为实现其姿态、速度、以及高度的精确鲁棒控制,基于自抗扰控制方法设计了微型飞行器速度回路和高度回路的控制器;首先建立了微型飞行器的非线性模型,然后利用扩张状态观测器对飞行器状态和气动不确定性因素进行了估计,并通过非线性反馈对模型不确定性部分和状态耦合进行补偿,实现了纵向通道的解耦控制;通过仿真对所设计的控制器进行性能验证,结果表明自抗扰控制器能够实现对微型飞行器的快速稳定控制,且不依赖于精确的飞行器数学模型,具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 微型飞行器 自抗扰控制 解耦控制
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仿鸽扑翼的气动性能分析 被引量：2
18
作者 余春锦 颜蕙 《南昌航空大学学报（自然科学版）》 CAS 2008年第2期39-43,共5页
以鸽子的特征尺寸以及飞行方式作为研究的主要对象和研制微型扑翼飞行器的模拟目标,使用空间非定常涡格法对仿鸽扑翼飞行器进行了气动性能的计算,分析了迎角、扑动角、飞行速度、扑动频率和推进比等参数对微型扑翼飞行器的气动性能的影... 以鸽子的特征尺寸以及飞行方式作为研究的主要对象和研制微型扑翼飞行器的模拟目标,使用空间非定常涡格法对仿鸽扑翼飞行器进行了气动性能的计算,分析了迎角、扑动角、飞行速度、扑动频率和推进比等参数对微型扑翼飞行器的气动性能的影响,对扑翼飞行器的设计有一定的参考作用。 展开更多
关键词 扑翼 微型飞行器 扑翼模型 非定常涡格法
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基于某微型飞行器的2种图像导航算法性能比较 被引量：1
19
作者 蔡倩 张焕春 王凤至 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2009年第3期30-32,35,共4页
导航系统是微型飞行器中必不可少的重要部分,在城市、建筑物内部或强电磁干扰等环境下,要实现导航必须采用全新的技术。图像导航是其有效技术之一。根据微型飞行器导航系统实时性和算法精准性的要求,研究了2种图像导航算法:互相关匹配... 导航系统是微型飞行器中必不可少的重要部分,在城市、建筑物内部或强电磁干扰等环境下,要实现导航必须采用全新的技术。图像导航是其有效技术之一。根据微型飞行器导航系统实时性和算法精准性的要求,研究了2种图像导航算法:互相关匹配法和局部熵差法。为了降低计算量,使其易于工程实现,采用了分层搜索等技术,并对2种算法进行了改进。仿真结果表明:"互相关匹配法"更适合微型飞行器的图像导航。 展开更多
关键词 图像匹配 图像导航 互相关匹配法 局部熵差法 微型飞行器
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微型飞行器移动通信系统的研究与实现 被引量：1
20
作者 庄琴生 《计算机仿真》 CSCD 2008年第8期69-72,共4页
传统的数字通讯方式已不能充分满足微型飞行器移动通信系统低重量、低功耗、低误码率、高抗干扰性的需求,必须设计最佳的编码、译码和硬件实现方案来满足这些需求。通过分析比较非线性卷积编码比线性分组码在微型飞行器移动通信系统中... 传统的数字通讯方式已不能充分满足微型飞行器移动通信系统低重量、低功耗、低误码率、高抗干扰性的需求,必须设计最佳的编码、译码和硬件实现方案来满足这些需求。通过分析比较非线性卷积编码比线性分组码在微型飞行器移动通信系统中所具有的优势,提出了把卷积编码以及维特比译码应用于微型飞行器信道传输中的具体方法,并通过把编码和解码程序移植到微型飞行器的处理器上,对处理器的工作性能进行优化,极大地改善了微型飞行器移动通信系统的性能。 展开更多
关键词 微型飞行器 移动通信 卷积编码 维特比译码 硬件实现
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