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题名基于分块吉文斯旋转的电力系统状态估计
被引量：22
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作者
郭瑞鹏
邵学俭
韩祯祥
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机构
浙江大学电气工程学院
杭州市电力局
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出处
《中国电机工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2006年第12期26-31,共6页
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基金
中国博士后科学基金项目(2005037819)
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文摘
针对电力系统状态估计问题中状态量及量测雅可比矩阵的绝大多数非零元素均成对出现的实际状况,提出了一种基于分块吉文斯(Givens)旋转的快速状态估计算法。该算法利用电力系统状态估计问题的上述特点对量测雅可比矩阵进行分块,对列编号进行优化,并采用变转轴逐列消元策略,既减少了所需的内存空间,又明显提高了执行效率。试验系统的仿真结果表明,该方法具有较高的执行效率,能够更好地满足在线状态估计的要求。
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关键词
正交变换
Givens旋转
状态估计
量测雅可比矩阵
稀疏矩阵
分块矩阵
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Keywords
orthogonal transformation
givens rotations
state estimation
measurement jacobian matrix
sparse matrix
blocked matrix
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分类号
TM744
[电气工程—电力系统及自动化]
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题名基于全站仪的大尺寸测量场数据融合技术
被引量：7
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作者
章平
常晏宁
王皓
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机构
上海交通大学上海市复杂薄板结构数字化制造重点实验室
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
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出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2019年第3期140-144,149,共6页
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基金
上海航天技术研究院-上海交大航天先进技术研究中心资助项目(USCAST2016-11)
“高档数控机床与基础制造装备”科技重大专项(2017ZX04005001)
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文摘
高精度大尺寸测量场的构建是实现大部件自动装配工艺的基础,测量设备需要多次转站对部件所有关键点进行测量,并使用数据融合技术得到测量结果。作为大尺寸测量领域常见的测量设备,全站仪可以用于组建高精度的测量控制网络。首先在多站位下获得冗余测量数据,使用奇异值分解法求解站位之间的转站参数,作为迭代初值。然后以高精度角度测量值作为约束,采用雅可比迭代方法对测量结果进行优化,提高全站仪的测量精度。最后使用全站仪开展数据融合实验,对某型号大型火箭筒段端面的关键点进行测量,优化后的拟合平面精度提高近30%。该研究提高了大尺寸测量的总体精度,有望为大尺寸零件自动装配工艺提供帮助。
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关键词
大尺寸测量场
测量数据融合
全站仪
角度约束
雅可比矩阵迭代
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Keywords
large scale measurement field
measurement data fusion
total station
angle constraint
jacobian matrix iteration
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分类号
TH761
[机械工程—仪器科学与技术]
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题名考虑测量空间的机器人绝对定位精度标定
被引量：6
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作者
齐俊德
张定华
李山
陈冰
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机构
西北工业大学机电学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2020年第1期68-73,共6页
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基金
陕西省科技统筹创新项目(2016KTZDCY-01-02)资助.
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文摘
相较于机床,工业机器人绝对定位精度较低,难以满足磨削等高精度加工工艺的需求,较大地限制了其应用拓展。针对该问题,本文重点考虑空间测量位置的优化与选择,提出了一种基于距离精度的机器人绝对定位精度标定方法。首先在空间测量位置对于测量精度影响分析的基础上,采用了雅克比矩阵条件数来定量描述机器人运动性能。结合机器人关节运动特征,分别给出了关节空间与末端笛卡尔运动空间内的机器人优化测量位置范围。然后采用MD-H运动学方法构建了机器人绝对定位精度误差模型,引入距离精度方法,通过距离误差计算避免了坐标系转换误差。最后基于KUKA机器人实验平台开展了标定实验,结果表明机器人平均绝对定位误差从标定前的1.191 mm降低到了0.096 mm,有效验证了方法的有效性。
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关键词
测量空间
绝对定位精度
雅克比矩阵
转换误差
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Keywords
measurement space
absolute positioning accuracy
jacobian matrix
transformation error
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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