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基于旋转子矩阵正交的6R机器人运动学逆解研究 被引量:20
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作者 程永伦 朱世强 刘松国 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期160-164,共5页
以机器人运动学方程为基础,基于变换矩阵中旋转子矩阵正交的特性,提出一种6R机器人运动学逆解算法.通过矢量运算,得到含有4个未知变量的4个常系数非线性方程,辅以其它方程,最终得到8组封闭解.通过对钱江一号焊接机器人的实例求解,验证... 以机器人运动学方程为基础,基于变换矩阵中旋转子矩阵正交的特性,提出一种6R机器人运动学逆解算法.通过矢量运算,得到含有4个未知变量的4个常系数非线性方程,辅以其它方程,最终得到8组封闭解.通过对钱江一号焊接机器人的实例求解,验证了该算法解决逆解问题仅需0.087 ms,比传统的反变换法具有更优的实时性能;平面工况的运动仿真验证了该算法的有效性.该算法可应用于6R机器人的强实时在线控制系统. 展开更多
关键词 6R机器人 旋转子矩阵 封闭解 实时
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分裂四元数矩阵方程A-XB=C的解 被引量:3
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作者 赵琨 张兆忠 王茂香 《菏泽学院学报》 2016年第5期18-23,共6页
本文讨论了分裂四元数矩阵的实表示方法以及分裂四元数矩阵方程A-XB=C解的问题,给出解的存在性并得到解析解,最后给出了求解的代数方法.
关键词 分裂四元数 矩阵方程 解析解 实表示
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单应性几何下的后方交会直接解法 被引量:3
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作者 黄旭 张永军 +3 位作者 杨璟林 麻连伟 熊小东 黄荣永 《遥感学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期431-440,共10页
传统的后方交会最小二乘解法需要良好的外方位元素初值。在无初值或者初值不够精确的情况下,最小二乘迭代不容易收敛。在近景摄影测量或者计算机视觉等领域,往往不提供良好的初值,无法适用传统的后方交会解法。针对上述情况,本文提出了... 传统的后方交会最小二乘解法需要良好的外方位元素初值。在无初值或者初值不够精确的情况下,最小二乘迭代不容易收敛。在近景摄影测量或者计算机视觉等领域,往往不提供良好的初值,无法适用传统的后方交会解法。针对上述情况,本文提出了一种基于单应性矩阵的后方交会直接解法,在不需要初值的情况下,获取外方位元素的直接解。该方法根据单应性矩阵所描述的平面几何关系,利用单应性矩阵内在的约束条件,将后方交会问题转换为一个二元二次方程组的求解问题。该方法受舍入误差影响小,在无偶然误差的情况下,解算精度能达到10–9量级,能够避免传统直接解法计算复杂的问题,为传统的平差迭代解法提供良好的初值。此外,在多个控制点共面的情况下,该方法能够直接获得外方位元素的精确解。实验结果表明:在各种不同倾角拍摄的情况下,该方法均能够获得稳定的外方位元素,为后续的后方交会最小二乘算法提供良好的初值。采用本文方法计算的初值参与平差,能够达到与人工给定初值平差一致的精度,且迭代收敛速度是人工给定初值平差的2倍以上。在控制点共面的情况下,该方法的反投影精度能够达到亚像素级,且精度优于大部分主流的直接解法。 展开更多
关键词 后方交会 单应性矩阵 直接解 四元数 共面点
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带有负顾客且具有反馈的M/M/1/N工作休假排队 被引量:3
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作者 顾庆凤 朱翼隽 《数学的实践与认识》 CSCD 北大核心 2011年第10期153-159,共7页
研究带反馈的且具有正、负两类顾客的M/M/1/N工作休假排队模型.工作休假策略为空竭服务多重工作休假.负顾客一对一抵消队首正在接受服务的正顾客(若有),若系统中无正顾客时,到达的负顾客自动消失,负顾客不接受服务.完成服务的正顾客以概... 研究带反馈的且具有正、负两类顾客的M/M/1/N工作休假排队模型.工作休假策略为空竭服务多重工作休假.负顾客一对一抵消队首正在接受服务的正顾客(若有),若系统中无正顾客时,到达的负顾客自动消失,负顾客不接受服务.完成服务的正顾客以概率p(0<p≤1)离开系统,以概率1-p反馈到队尾寻求再次服务.利用马尔科夫过程理论和矩阵几何解方法求出了稳态概率的矩阵解,并得到了系统的平均队长、平均等待队长以及顾客的消失概率等性能指标. 展开更多
关键词 负顾客 反馈 工作休假 矩阵解 稳态概率 性能指标
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基于累量的近场源快速定位算法
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作者 张红楠 邓科 殷勤业 《信号处理》 CSCD 北大核心 2021年第11期2106-2114,共9页
本文提出了一种基于累量的近场源参数快速估计方法。具体地,本文首先构造了一个累量矩阵,对其进行奇异值分解后,利用得到的右奇异向量和左奇异向量分别使用类Root-MUSIC方法得到了近场波达方向和距离估计的闭式解。该方法利用高阶累量矩... 本文提出了一种基于累量的近场源参数快速估计方法。具体地,本文首先构造了一个累量矩阵,对其进行奇异值分解后,利用得到的右奇异向量和左奇异向量分别使用类Root-MUSIC方法得到了近场波达方向和距离估计的闭式解。该方法利用高阶累量矩阵,减少了阵列孔径损失,提高了能分辨的最大信源数,而且与其他基于高阶累积量的方法相比,该方法在近场的波达方向与距离的估计过程中只需要构造一个累量矩阵和进行一次奇异值分解,并且使用闭式解完全避免了峰值搜索,大大降低了运算量,同时还提高了估计的分辨概率和精度。此外,该方法在几乎没有增加额外计算量的情况下可以推广到混合场源的情况。仿真结果表明,该算法的分辨率和精度都有较大的优越性。 展开更多
关键词 快速参数估计 近场源 累量矩阵 闭式解
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具有Bernoulli反馈且带有负顾客的PH/M/1排队系统
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作者 王松建 《数学的实践与认识》 CSCD 北大核心 2014年第20期172-179,共8页
在PH/M/1排队模型中,引入了负顾客和Bernoulli反馈,并讨论了服务台容量为有限和无限两类模型,其中,模型一为服务台容量为无限的PH/M/1排队模型,利用拟生灭过程和矩阵几何解法得到了系统的转移速率矩阵,给出了系统正常返的充要条件,并得... 在PH/M/1排队模型中,引入了负顾客和Bernoulli反馈,并讨论了服务台容量为有限和无限两类模型,其中,模型一为服务台容量为无限的PH/M/1排队模型,利用拟生灭过程和矩阵几何解法得到了系统的转移速率矩阵,给出了系统正常返的充要条件,并得到了系统的稳态队长、忙期长度的拉普拉斯变换,以及系统的其它相关性能指标.模型二为服务台容量为有限的PH/M/1/N排队模型,同样使用拟生灭过程给出了马尔科夫过程的转移速率矩阵,并利用矩阵分析法进行求解,得到了该系统的稳态解和其它相关指标. 展开更多
关键词 负顾客 反馈 PH分布 矩阵解
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l_(p)(0
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作者 彭定涛 张弦 易守鱼 《中国科学:数学》 CSCD 北大核心 2024年第8期1123-1140,共18页
本文研究一类低秩矩阵优化问题,其中惩罚项为目标矩阵奇异值的l_(p)(0<p<1)正则函数.基于半阈值函数在稀疏/低秩恢复问题中的良好性能,本文提出奇异值半阈值(singular value half thresholding,SVHT)算法来求解l_(p)正则矩阵优化... 本文研究一类低秩矩阵优化问题,其中惩罚项为目标矩阵奇异值的l_(p)(0<p<1)正则函数.基于半阈值函数在稀疏/低秩恢复问题中的良好性能,本文提出奇异值半阈值(singular value half thresholding,SVHT)算法来求解l_(p)正则矩阵优化问题.SVHT算法的主要迭代利用了子问题的闭式解,但与现有算法不同,其本质上是对目标函数在当前点进行局部1/2近似,而不是局部线性或局部二次近似.通过构造目标函数的Lipschitz和非Lipschitz近似函数,本文证明了SVHT算法生成序列的任意聚点都是问题的一阶稳定点.在数值实验中,利用模拟数据和实际图像数据的低秩矩阵补全问题对SVHT算法进行测试.大量的数值结果表明,SVHT算法对低秩矩阵优化问题在速度、精度和鲁棒性等方面都表现优异. 展开更多
关键词 低秩矩阵优化问题 矩阵l_(p)正则 闭式解 奇异值半阈值算法 一阶稳定点
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