基于速度障碍原理的无人艇自动避碰算法 被引量：21

1

作者 吴博 熊勇 文元桥 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期13-16,共4页

研究基于速度障碍法并考虑风浪流影响下的无人艇操纵运动特性的自主避碰算法.根据无人艇和避障物的对地速度计算其相对速度,分析判断二者的相对速度和相对位置之间的角度关系,得出避碰的可行路径范围,并通过改变无人艇的运动方向来完成... 研究基于速度障碍法并考虑风浪流影响下的无人艇操纵运动特性的自主避碰算法.根据无人艇和避障物的对地速度计算其相对速度,分析判断二者的相对速度和相对位置之间的角度关系,得出避碰的可行路径范围,并通过改变无人艇的运动方向来完成对动态障碍物的避让.仿真结果表明:该方法有效克服了局部路径规划的局限性,并且更符合无人艇实际航行避碰操纵要求,能够使无人艇在具有多个动态障碍物的复杂环境中安全避让. 展开更多

关键词 无人艇 操纵运动特性 自动避碰 速度障碍法

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水下航行器水动力系数计算方法 被引量：15

2

作者 高婷 庞永杰 +1 位作者 王亚兴 陈庆龙 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期174-180,共7页

为了高效地求取水下航行器的水动力系数,本文提出了一种空间拘束运动模拟方法。该方法仅需一次算例就可求得方程中的全部水动力系数,在保证计算精度的同时极大地缩短了计算周期。为了验证该方法的准确性,利用航行器完成了平面机构运动... 为了高效地求取水下航行器的水动力系数,本文提出了一种空间拘束运动模拟方法。该方法仅需一次算例就可求得方程中的全部水动力系数,在保证计算精度的同时极大地缩短了计算周期。为了验证该方法的准确性,利用航行器完成了平面机构运动试验并模拟分析该试验的数值。2种计算流体动力学方法得到的水动力系数值接近。说明在设计初期,用空间拘束运动模拟方法代替现有的常规平面拘束运动数值模拟,快速求得设计艇型的水动力系数是可行的。此外,该方法的计算结果与水池试验数据的误差较小,进一步表明该方法的可行性。 展开更多

关键词 水动力系数 水下航行器 空间拘束运动 操纵性 计算流体力学 平面运动机构 水动力试验 高效

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舵型对潜艇操纵特性影响的仿真分析 被引量：7

3

作者 胡坤 徐亦凡 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2005年第1期41-45,共5页

本文介绍了X舵与十字舵的布局方式,并针对某型潜艇,在其尾操纵面分别为X形和十字形的情况下,编制了潜艇六自由度运动仿真程序,通过仿真分析,对X舵与十字舵在水平面和垂直面的操纵特性进行了综合比较,通过比较可以看出,无论是在垂直面还... 本文介绍了X舵与十字舵的布局方式,并针对某型潜艇,在其尾操纵面分别为X形和十字形的情况下,编制了潜艇六自由度运动仿真程序,通过仿真分析,对X舵与十字舵在水平面和垂直面的操纵特性进行了综合比较,通过比较可以看出,无论是在垂直面还是水平面,X舵的舵效均高于十字舵,而且X舵能够有效控制潜艇水下高速回转时的横倾.从而得出结论:X舵的操纵性能均优于十字舵. 展开更多

关键词 潜艇 舵型 操纵性能 仿真分析 水下 综合比较 六自由度 操纵特性 运动仿真 高速

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考虑空泡延迟特性的超空泡航行器运动控制模型 被引量：7

4

作者 罗凯 李代金 +2 位作者 党建军 王育才 张宇文 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期41-45,共5页

基于超空泡的独立扩张原理,考虑了超空泡的时间延迟特性,在随体坐标系中建立航行器尾部中心指向超空泡中心的空间矢量,提出了可以描述超空泡航行器机动航行特性的运动控制模型。在充分考虑超空泡航行器巡航阶段纵平面为弱机动的基础上,... 基于超空泡的独立扩张原理,考虑了超空泡的时间延迟特性,在随体坐标系中建立航行器尾部中心指向超空泡中心的空间矢量,提出了可以描述超空泡航行器机动航行特性的运动控制模型。在充分考虑超空泡航行器巡航阶段纵平面为弱机动的基础上,对运动模型进行了无横滚匀速定深直航简化。所得航行器空间运动模型既考虑了超空泡的延迟效应诱发的空泡脱体现象,也兼顾了巡航阶段运动特点的描述,模型封闭,便于工程应用,可作为航行器机动运动控制的对象基础。 展开更多

关键词 超空泡水下航行器 机动运动 运动模型 时间延迟 运动特性

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机动载荷对弹用涡轮发动机转子动力学特性的影响

5

作者 贾胜锡 陈俊屹 +2 位作者 张皓 颜密 田小涛 《弹箭与制导学报》 北大核心 2024年第1期63-68,共6页

针对弹用涡轮发动机转子系统特殊的结构及工作特性,从相对运动角度推导了机动飞行转子动力学方程,分析了不同的机动飞行带来的附加载荷,采用有限元方法计算分析了横滚机动和常规机动对转子系统动力特性的影响。结果表明,在现有国军标规... 针对弹用涡轮发动机转子系统特殊的结构及工作特性,从相对运动角度推导了机动飞行转子动力学方程,分析了不同的机动飞行带来的附加载荷,采用有限元方法计算分析了横滚机动和常规机动对转子系统动力特性的影响。结果表明,在现有国军标规定的载荷大小情况下,横滚机动对转子动力特性几乎没有影响,而常规机动会造成与转子工作转速时稳态响应相当的盘心偏移,增大了转子发生碰磨的可能性。 展开更多

关键词 机动飞行 发动机转子 动力特性 轴心轨迹

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考虑螺旋桨倒车特性的船舶港内操纵数学模型及仿真应用 被引量：4

6

作者 张强 张显库 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期147-156,共10页

为提高港内船舶操纵数学模型的准确性,给出一种考虑螺旋桨倒车特性的船舶数学模型。该模型吸取了MMG分离建模的思想,考虑了浅水、低速、环境扰动的修正以及船、舵、桨等各部分的相互干扰,引入了较为实用的能够体现右旋单桨倒车特性的螺... 为提高港内船舶操纵数学模型的准确性,给出一种考虑螺旋桨倒车特性的船舶数学模型。该模型吸取了MMG分离建模的思想,考虑了浅水、低速、环境扰动的修正以及船、舵、桨等各部分的相互干扰,引入了较为实用的能够体现右旋单桨倒车特性的螺旋桨推力模型,并利用三次样条插值算法对在小漂角常速域与大漂角低速域之间的过渡速域的流体力进行了计算。最后,以某液化气船为例进行了旋回、紧急停船仿真,以及基于非线性反馈算法的停车航向跟踪控制仿真。经与实船海试数据比较,仿真结果能够较为真实地反映实船运动规律,既验证了模型的有效性,又实现了无螺旋桨推力条件下的航向跟踪控制。论文可为提高航海模拟器精度、预报船舶港内的操纵性以及设计较为准确的港内船舶操纵控制器提供一定的理论和工程基础。 展开更多

关键词 船舶操纵 港内 螺旋桨 倒车特性 数学模型

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桥区航道优化布置设计研究 被引量：4

7

作者 艾万政 丁天明 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期131-137,共7页

桥区航道布置与交通事故密切相关.我国关于桥区航道布置规范主要考虑的因素是船舶的船型尺度,并没有考虑船舶的操纵特性和桥区水流条件.如果按照我国的相关规范来设计桥区航道,是不利于船舶通航安全的.因此有必要综合考虑船舶的操纵性... 桥区航道布置与交通事故密切相关.我国关于桥区航道布置规范主要考虑的因素是船舶的船型尺度,并没有考虑船舶的操纵特性和桥区水流条件.如果按照我国的相关规范来设计桥区航道,是不利于船舶通航安全的.因此有必要综合考虑船舶的操纵性、桥区的水流特性及船型尺度来探讨桥区航道的布置方法.本文重点研究了船舶在桥区操纵性及桥区水流特性,并在此基础上提出了桥区顺直航道及桥区弯曲航道的优化布置设计方法.研究结果表明:桥区的航道宽度是布置桥区航道的关键.桥区的航道宽度设计应充分考虑船舶的操纵性及桥墩水流特性;桥区航道宽度应该是船舶航迹带宽度、船舶操纵性所引起的附加宽度、船间距离等参变量的叠加,同时桥区的航道应该布置在桥墩紊流区范围之外.通过以上分析,本文还从船舶操纵理论及统计理论两个角度提出了桥区航道布置方法. 展开更多

关键词 水路运输 交通事故 操纵性 航道宽度 浮标

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舰载机舰面操纵转弯特性动力学建模与分析 被引量：3

8

作者 陈熠 刘冲冲 牟让科 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期1089-1095,共7页

为防止舰载机舰面操纵时出现侧滑或者侧翻事故,对舰载机舰面运动品质与操纵转弯特性进行了研究。首先推导了在航母运动状态下舰载机机身转动动力学方程,接着建立了计算侧滑与翻滚临界速度的数学模型;计算了航母运动条件下舰载机滑行时... 为防止舰载机舰面操纵时出现侧滑或者侧翻事故,对舰载机舰面运动品质与操纵转弯特性进行了研究。首先推导了在航母运动状态下舰载机机身转动动力学方程,接着建立了计算侧滑与翻滚临界速度的数学模型;计算了航母运动条件下舰载机滑行时操纵转弯发生侧滑、翻滚的最大转弯速度与转弯角度;并给出了考虑航母运动速度时舰载机的机体翻滚判据和主轮侧滑判据。研究结果表明:相对于地面滑行时的操纵运动,舰载飞机在航母甲板上滑行时的最大允许转弯滑行速度明显下降,尤其是在大风浪气象条件及舰载机远离航母重心等状况下,最大滑行速度降幅更大。该研究结果为我国航母舰载机机动操作规范提供重要的参考依据。 展开更多

关键词 舰载机 操纵特性 舰面操纵 转弯模型 动力学 仿真 气动阻力 角动量 角速度 科氏力 安全工程

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基于扁平电机的轻混式履带车辆综合传动方案 被引量：2

9

作者 邹天刚 闫清东 +4 位作者 盖江涛 侯威 王志涛 帅志斌 孙雪岩 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期2233-2241,共9页

根据履带车辆对高供电能力、高体积功率密度、高机动性能、多使用功能、轻质量等发展需求,综合考虑液力机械综合传动、电力驱动技术发展趋势和技术成熟度,依据一种多目标综合评价方法进行液力机械综合传动、机电复合传动、纯电驱动、重... 根据履带车辆对高供电能力、高体积功率密度、高机动性能、多使用功能、轻质量等发展需求,综合考虑液力机械综合传动、电力驱动技术发展趋势和技术成熟度,依据一种多目标综合评价方法进行液力机械综合传动、机电复合传动、纯电驱动、重混式综合传动、轻混式综合传动5种传动类型优选,进而提出一种基于扁平电机的轻混式多功能综合传动方案。该方案可有效补足液力机械综合传动装置供电能力短板,提高体积功率密度,提升机动性能,扩展履带车辆动力舱功能,有效控制质量;同时对该方案参数匹配与机动性能预测等开展研究工作。结果表明,新方案可以有效解决履带车辆动力舱的布置安装问题,避免了由于原方案导致车辆的车长方向过长引起的其他问题,结构合理可行。 展开更多

关键词 履带车辆 轻混式综合传动 传动方案 机动性能

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翼身融合航行体操纵特性研究 被引量：1

10

作者 吴小翠 王一伟 +4 位作者 黄晨光 胡志强 衣瑞文 于娴娴 杜特专 《中国科学：技术科学》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期415-422,共8页

翼身融合航行体以其独特的外形特征和机动性能成为未来海洋发展的重要方向,而人们对这一类型的航行体操纵特点并不了解.本文采用基于半相对坐标系的数值模拟方法对新型航行体操纵特性进行研究,并且通过量纲分析对主要影响参数进行分析.... 翼身融合航行体以其独特的外形特征和机动性能成为未来海洋发展的重要方向,而人们对这一类型的航行体操纵特点并不了解.本文采用基于半相对坐标系的数值模拟方法对新型航行体操纵特性进行研究,并且通过量纲分析对主要影响参数进行分析.发现水平面回转时给定航速条件下,航行体尾部漩涡会随着旋转半径的变化出现偏转现象,进一步的数值模拟结果表明:旋转半径越小,左右漩涡的不对称性会越明显.当旋转半径给定时,不同航速条件下,航行体尾涡的左右分离位置基本一致.对比发现该类航行体的垂直面回转操纵性要优于水平面回转操纵性,即这类航行体在改变航行深度机动方面具有更大优势. 展开更多

关键词 操纵性 数值模拟 翼身融合航行体 量纲分析

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基于STK的机载PD雷达探测过程仿真

11

作者 张金全 《自动化技术与应用》 2020年第5期53-58,共6页

为了准确的评估机动特性对机载脉冲多普勒(PD)雷达探测性能的影响,利用采用仿真手段,通过对机载PD雷达工作过程中载机机动过程建模,在雷达目标检测跟踪的基础上,设计了一种基于STK的机载PD雷达探测过程仿真平台。采用该仿真平台,实现了... 为了准确的评估机动特性对机载脉冲多普勒(PD)雷达探测性能的影响,利用采用仿真手段,通过对机载PD雷达工作过程中载机机动过程建模,在雷达目标检测跟踪的基础上,设计了一种基于STK的机载PD雷达探测过程仿真平台。采用该仿真平台,实现了机动特性对于机载PD雷达探测结果的影响分析,同时也可为战机规避敌方机载雷达探测提供借鉴和参考。 展开更多

关键词 机动特性 雷达探测 仿真分析

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大机动工况下内埋式进气道非定常流场特性分析

12

作者 冯玉桦 张钧尧 +1 位作者 王利敏 米百刚 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2024年第3期109-118,共10页

为探究大机动飞行时埋入式进气道的稳、瞬态气动特性之间存在的差异,本文以巡航导弹为研究对象,采用CFD数值方法对埋入式进气道进行稳、瞬态分析。研究表明:大机动过程中瞬态与等效稳态计算结果的趋势保持一致,但结果存在一定差异。当... 为探究大机动飞行时埋入式进气道的稳、瞬态气动特性之间存在的差异,本文以巡航导弹为研究对象,采用CFD数值方法对埋入式进气道进行稳、瞬态分析。研究表明:大机动过程中瞬态与等效稳态计算结果的趋势保持一致,但结果存在一定差异。当弹体及进气道作周期性俯仰运动时,瞬态与稳态计算的总压恢复系数相差最大时约为2%;当弹体及进气道作周期性偏航运动时,瞬态与稳态计算的总压恢复系数相差最大时约为7%。同时,在瞬态计算结果中存在明显的迟滞效应,该迟滞效应随着机动过程中角速度的增大而更加明显。 展开更多

关键词 埋入式进气道 大机动状态 嵌套网格 总压畸变指数 畸变特性 迟滞效应

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椭球体水动力及流场的数值模拟和试验研究

13

作者 郭春雨 高铭辰 +1 位作者 韩阳 王世民 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期53-58,65,共7页

采用数值模拟及试验测试两种手段对椭球体直航及斜航的水动力、表面压力及流场特性进行研究,探讨了速度和漂角对椭球体所受力及扭矩的影响,以及在这些因素影响下表面压力的变化规律.通过PIV(粒子图像测速)测试系统获取椭球体不同漂角时... 采用数值模拟及试验测试两种手段对椭球体直航及斜航的水动力、表面压力及流场特性进行研究,探讨了速度和漂角对椭球体所受力及扭矩的影响,以及在这些因素影响下表面压力的变化规律.通过PIV(粒子图像测速)测试系统获取椭球体不同漂角时的速度场,与数值方法对比展示了椭球体在不同漂角下的流动分离现象.结果表明:直航条件下,椭球体阻力随速度增加而增加,轴向压力艏艉部高中部低,流动分离现象不明显;斜航条件下,随着漂角的增大,阻力减小,侧向力和转艏力矩增大,迎流面及背流面压力增大,涡量增大且流动分离点前移.研究结果可为潜艇等的操纵性预报提供指导. 展开更多

关键词 椭球体 机动状态 水动力 表面压力 流场特性

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弯曲河段船舶下行控制航速计算方法探讨

14

作者 王傲威 刘明俊 +2 位作者 张磊 王超峰 曹婉 《武汉理工大学学报》 CAS 2023年第2期44-49,共6页

为确定船舶下行过弯控制航速,针对内河弯曲航道通航水流条件及船舶在通过弯曲航道时的操纵特点,提出船舶下行过弯航行控制策略,构建了基于允许正常偏航条件下的弯曲河段船舶下行控制航速的计算模型,并以5000 t级散货船为对象,计算得出... 为确定船舶下行过弯控制航速,针对内河弯曲航道通航水流条件及船舶在通过弯曲航道时的操纵特点,提出船舶下行过弯航行控制策略,构建了基于允许正常偏航条件下的弯曲河段船舶下行控制航速的计算模型,并以5000 t级散货船为对象,计算得出了在不同水流条件下的下行过弯控制航速,计算结果与目前有关内河引航机构对船舶的航速控制符合度高。研究成果对提高弯曲航道通过能力、保障船舶过弯安全均具有积极作用,也可为船舶自主航行的航速控制提供参考。 展开更多

关键词 弯曲航道 船舶操纵 航行控制 下行过弯 控制航速

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超空泡运动体水平面运动弹道特性研究 被引量：2

15

作者 蒋运华 安伟光 安海 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2012年第6期117-120,124,共5页

为了研究超空泡运动体水平面运动特性,将六自由度运动解耦,建立了有倾斜无侧滑的运动方程。考虑重力稳定方案情况下,分析了超空泡运动体的受力特性。提出两种水平面机动控制力产生方案,一是两自由度空化器方案;二是倾斜转弯方案。研究表... 为了研究超空泡运动体水平面运动特性,将六自由度运动解耦,建立了有倾斜无侧滑的运动方程。考虑重力稳定方案情况下,分析了超空泡运动体的受力特性。提出两种水平面机动控制力产生方案,一是两自由度空化器方案;二是倾斜转弯方案。研究表明,采取重力稳定方案时,能保证运动体姿态及水平面弹道在扰动下不发散且以较小的幅值周期振荡。两自由度空化器的机动控制力产生效率高于倾斜转弯方案的效率。 展开更多

关键词 超空泡运动体 水平面运动 稳定方案 机动控制力 弹道特性

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直升机空战特征及机动科目

16

作者 曹义华 苏媛 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第4期376-380,共5页

依据直升机特点简述了直升机与飞机所不同的空战特征．从数学上对空战基本科目作了实用的描述并给出了控制参量．然后对机动等级的分定阐明了三个准则，并结合实例作了讨论．所有这些工作可以为深入分析空战直升机的机动飞行动力学提供... 依据直升机特点简述了直升机与飞机所不同的空战特征．从数学上对空战基本科目作了实用的描述并给出了控制参量．然后对机动等级的分定阐明了三个准则，并结合实例作了讨论．所有这些工作可以为深入分析空战直升机的机动飞行动力学提供参考面． 展开更多

关键词 直升机 飞行模拟 特技飞行 机动飞行

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基于过渡工作过程的航空发动机气路分析方法

17

作者 杨锟 张鑫 +2 位作者 屠秋野 陈飞阳 郑康 《航空工程进展》 CSCD 2020年第2期191-198,共8页

目前,绝大多数有关航空发动机气路分析方面的研究均基于发动机的稳态过程,但稳态数据通常难以获得,且有些故障特征仅在过渡工作状态下才能表现出来,因此使用相对更容易获得的过渡态数据能够更全面地对发动机的健康状态进行评估。在气路... 目前,绝大多数有关航空发动机气路分析方面的研究均基于发动机的稳态过程,但稳态数据通常难以获得,且有些故障特征仅在过渡工作状态下才能表现出来,因此使用相对更容易获得的过渡态数据能够更全面地对发动机的健康状态进行评估。在气路传感器数目较少的情况下,采用序列工作点方法对大量健康参数进行分析,在增加可用信息量的同时,降低由多工作点方法的平均效应引入的参数估计系统误差;提出间接递归牛顿-拉夫逊法强化非支配分类差分进化算法,以解决发动机大偏差性能退化健康参数估计中的计算收敛性问题。对某型双轴分排涡扇发动机进行气路分析,结果表明:本文方法能够在气路传感器数目有限的条件下,利用发动机过渡态数据实现对大偏差范围内大量健康参数的高效、准确估计。 展开更多

关键词 航空发动机 过渡工作过程 机动性能退化 序列工作点 大偏差欠定气路分析

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大型舰艇的操纵特点及其在港口附近水域的操纵注意事项

18

作者 莫长仁 《公安海警学院学报》 2012年第2期7-10,共4页

本文简单介绍了大型舰艇的操纵性特点,着重分析了大型舰艇在受限水域的负面效应、受限水域、风流等外界因素对舰艇操纵的影响,提出舰艇港口操纵前的准备工作及操纵注意事项。

关键词 大型舰艇 舰艇操纵特点 注意事项

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用RBF网络学习船舶操纵运动的动态特性 被引量：4

19

作者 刘清 吴秀恒 +1 位作者 邹早建 刘祖源 《武汉交通科技大学学报》 2000年第2期117-120,共4页

提出了利用径向基 (RBF)神经网络的非线性映射能力 ,来学习船舶操纵动态特性 .通过大量的仿真实验证明 ,用 RBF网络学习船舶操纵动态特性 ,在学习速度、预报误差等方面比常用的 BP网络要优越得多 .

关键词 船舶操纵 动态特性 RBF网络 学习速度

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草原公路超车工况下驾驶人动态视觉特性及负荷 被引量：3

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作者 吕贞 戚春华 朱守林 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第4期15-22,共8页

为探究草原公路借道超车过程中驾驶人的视觉感知及负荷特征,开展典型草原二级公路实驾试验,采集驾驶人在自由行驶及借道超车过程中的眼动数据,对比分析驾驶人在自由行驶及超越不同车型车辆过程中典型眼动指标的变化特征及负荷的差异性... 为探究草原公路借道超车过程中驾驶人的视觉感知及负荷特征,开展典型草原二级公路实驾试验,采集驾驶人在自由行驶及借道超车过程中的眼动数据,对比分析驾驶人在自由行驶及超越不同车型车辆过程中典型眼动指标的变化特征及负荷的差异性。结果表明:驾驶人在超车过程中的注视时长、注视频率、眼跳频率均显著大于自由行驶工况,且大小车型之间存在差异;超车过程中驾驶人的注视点范围集中,注视转移模式固定;在超越小型车辆时,驾驶人注视点在前方道路与后侧视镜之间的转移概率大于大型车辆;超车过程中驾驶人的眨眼时长显著低于自由行驶工况。说明超车工况驾驶任务需求的瞬时增加会导致驾驶人的注视特征出现突变,精神负荷出现显著增加。 展开更多

关键词 草原公路 超车工况 视觉特性 精神负荷 注视转移概率

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