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题名三轴电子罗盘的磁航向角误差补偿研究
被引量：19
- 1
-
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作者
张爱军
王昌明
赵辉
-
机构
南京理工大学机械工程学院精密仪器系
中国人民解放军南京政治学院基础部
-
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2008年第8期33-35,共3页
-
文摘
针对某水下运载器中罗盘的工作状态,提出了适合于水下工作的电子罗盘的误差补偿方法。通过分析误差产生的原因,结合实际情况,提出将补偿区间分段的方法,在各个区间分别进行最小二乘误差补偿。实验结果表明:采用分段补偿的方法可以有效补偿小区间误差,能够将最大误差降低到0.3°之内,提高其磁航角的精度,满足高精度导航系统要求。
-
关键词
电子罗盘
误差补偿
分段补偿
磁航向角
-
Keywords
electronic compass
error compensation
segmented compensation
magnetism heading
-
分类号
V241.61
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
-
题名微航姿仪的磁力计标定算法及误差补偿研究
被引量：5
- 2
-
-
作者
刘宇
陈俊杰
吴林志
吴英
路永乐
-
机构
重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室
-
出处
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2017年第3期392-396,共5页
-
基金
国家自然科学基金项目资助(51175535)
MEMS振动传感与微姿态组合测井技术国际联合研究中心科技平台与基地建设基金资助项目(cstc2014gjhz0038)
-
文摘
针对目前磁力计标定算法中存在磁干扰或噪声导致航向角测量误差等问题,提出了一种改进的磁力计标定算法。该算法考虑磁力计安装误差和外界磁干扰,提出改进的磁力计误差模型;同时运用BP神经网络训练软磁干扰下的磁航向与真实航向之间的非线性关系,降低了非线性误差。通过仿真和实验验证,算法有效地解决了磁力计误差补偿问题,降低了软硬磁干扰对航向角的影响,得到较精确的航向角,误差范围在±1°内,证明了改进误差补偿算法的可行性和有效性。
-
关键词
BP神经网络
磁力计
磁航向角
真实航向
误差标定
-
Keywords
BP neural network
magnetometer
magnetism heading
true heading
calibration error
-
分类号
TN384
[电子电信—物理电子学]
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名减弱船磁效应对海洋地磁测量精度影响的方法研究
被引量：4
- 3
-
-
作者
高金耀
翟国君
刘强
谭勇华
张涛
吴学文
汪俊
-
机构
国家海洋局海底科学重点实验室国家海洋局第二海洋研究所
海军海洋测绘研究所
国家海洋信息中心
-
出处
《海洋测绘》
2008年第3期1-5,共5页
-
基金
我国近海海洋综合调查与评价专项项目(908-01-DW07
DW08)
国家420专项基金资助项目
-
文摘
船磁效应一直是影响海洋地磁测量精度的一个重要因素。传统船磁模型只取磁方位角为变量,改正后测线数据存在系统差和船磁影响的起伏变化,给不断累积的地磁数据拼接带来困难。磁正西北和北东方向的测线网受船的感应磁性变化的影响最小,东西向测线之间船磁影响差异最小,而磁南北向测线之间正好相反,据此可从测线布设方案着手减弱船磁效应影响。完备的船磁模型可以兼顾考虑测线航向、地磁总场、磁倾角和拖缆长度的变化,通过不同拖缆长度的主、副测线网交点差平差或三点各两种不同拖缆长度的方位测量,实现地磁异常分离和完备船磁效应的改正。实例说明固定船磁,甚至负的垂直分量,会使船磁效应随纬度出现可观变化,需要完备船磁模型的解算和改正才能解决这个问题。
-
关键词
海洋地磁测量
船磁效应
完备船磁模型
测线平差
船磁方位测量
-
Keywords
marine magnetic survey
ship magnetism
perfect model of ship magnetism
adjustment of survey network
heading survey of ship magnetism
-
分类号
P318.63
[天文地球—固体地球物理学]
-
-
题名不同方式地磁观测数据对磁测精度的影响分析
被引量：5
- 4
-
-
作者
廖开训
徐行
王功祥
张向宇
王劲松
赵强
-
机构
国土资源部海底矿产资源重点实验室
-
出处
《海洋测绘》
CSCD
2017年第5期22-25,共4页
-
基金
国家重大科学仪器开发专项(2014YQ100817)
国家自然科学基金(91028007)
-
文摘
地磁日变改正数据的合理选取直接关系到海洋磁测的成果精度。通过在南海南部海域布放的一个4 000m长的地磁观测潜标及同步开展的磁力测量,并在收集周边陆域地磁台站数据的基础上,对水体中获得的地磁日变观测数据和水面磁测数据进行综合分析和研究,得到几点认识:(1)浅水海域获得的日变观测数据用于海洋磁测数据处理时,其测量准确度比深水海域的好,且与陆域地磁台站数据曲线的一致性要高;(2)船磁校正曲线是否对称与地磁日变观测数据的合理选取密切相关;(3)在远海区磁测时,为确保详尽记录局部磁扰,建议海底地磁日变观测站应布放于靠近工区、水深较浅的水体之中。
-
关键词
海洋磁测
地磁日变校正
船磁影响校正
日变观测
测量准确度
-
Keywords
marine magnetic survey
diurnal magnetic correction
ship magnetism heading error correction
diurnal observation
measurement accuracy
-
分类号
P318.63
[天文地球—固体地球物理学]
-
-
题名磁阻传感器的捷联式磁航向仪及误差补偿
被引量：33
- 5
-
-
作者
李秉玺
赵忠
孙照鑫
-
机构
西北工业大学自动控制系
-
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
2003年第2期191-194,共4页
-
基金
国防基金资助项目 (99J9.2 .4HK0 30 5 )
-
文摘
依据所实现的一种测量航向角的新方法 ,论述磁阻传感器的原理 ,给出了系统数值计算方法 ,分析了系统误差并进行校正。与传统的测量方式 (惯性导航装置、GPS)相比较 ,所提出的航向仪具有重要的优良特性。试验结果显示在捷联状态下 ,用加速度计提供姿态角 ,该系统精度可达到 1°。
-
关键词
磁阻传感器
捷联式
磁航向仪
误差补偿
航向角
-
Keywords
magnetic heading
strapdown
magnetoresistive sensor
error compensation
-
分类号
V241.611
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名三轴磁航向传感器的全姿态误差补偿
被引量：33
- 6
-
-
作者
袁智荣
-
机构
西北工业大学三六五所
-
出处
《传感器技术》
CSCD
北大核心
2003年第9期34-36,共3页
-
文摘
通过对三轴磁航向测量原理及误差形成原因的分析,提出了一套快速有效的补偿办法。实验结果表明,采用自动罗差补偿方法,可将全姿态磁航向的测量误差在20°情况下修正到1°以内,在工程引用中得到了满意的效果。
-
关键词
三轴磁航向
全姿态误差补偿
罗差
罗差修正
捷联式三轴磁传感器
飞机
-
Keywords
magnetic heading
error
compass error
-
分类号
V241.61
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
-
题名磁航向传感器使用中的误差补偿
被引量：21
- 7
-
-
作者
袁智荣
-
机构
西北工业大学第三六五研究所
-
出处
《测控技术》
CSCD
2001年第1期58-59,共2页
-
文摘
通过对磁航向测量误差形成原因的分析 ,提出了一套快速有效的补偿办法 ,在工程应用中得到了满意的效果。
-
关键词
磁航向传感器
航向测量
误差补偿
飞机
-
Keywords
magnetic heading
erroh
-
分类号
V241.611
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
-
题名基于递推最小二乘的航姿系统罗差校正
被引量：21
- 8
-
-
作者
郭鹏飞
华春红
任章
丁新春
-
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
北京耐威时代科技有限公司
-
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2008年第1期24-27,共4页
-
基金
航空科学基金项目(20070851011)
-
文摘
为校正姿态与航向参考系统使用环境中软硬铁产生的罗差,提出了一种利用地磁场连续转动信息补偿三轴软硬铁的方法。由于陀螺短时精度高,初始对准后短时内可得到精度较高的捷联矩阵,如果已知当地磁倾角,由捷联矩阵可将已知的地磁场投影到载体系。当航姿系统改变姿态角连续转动时,采用递推最小二乘算法来估计12个罗差参数。实验说明,与常用罗差校正方法相比,此方法在全姿态范围内效果更好,水平时航向角精度为0.3°,35°倾角航向角精度为1.1°,59°倾角航向角精度为1.2°。
-
关键词
罗差
磁倾角
航向角
递推最小二乘
-
Keywords
magnetic deviation
magnetic inclination
heading
recursive least square
-
分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
-
-
题名线性插值的误差计算方法研究
被引量：15
- 9
-
-
作者
严家明
刘诗斌
李辉
-
机构
西北工业大学电子信息学院
-
出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2005年第4期111-112,共2页
-
文摘
文中提出了对某些函数可以准确地计算出线性插值误差的方法。在一定精度要求下,以两种常用函数(飞机磁航向和气压高度)为例算出插值区间。
-
关键词
线性插值
插值区间
磁航向
气压高度
-
Keywords
linear interpolation
interpolation section
magnetic heading
altitude meter
-
分类号
TP202
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名具有自动误差补偿功能的智能磁航向系统
被引量：7
- 10
-
-
作者
刘诗斌
李宏
冯晓毅
-
机构
西北工业大学电子工程系
-
出处
《传感器技术》
CSCD
北大核心
2002年第12期23-25,28,共4页
-
基金
陕西省自然科学基金资助(2001x26)
-
文摘
研制了一种具有三种误差补偿方法的智能磁航向系统(智能电子磁罗盘)。传统的给定基准法具有满意的补偿效果,但试验复杂。对水平情况,椭圆假设法把误差的形成过程假设为从圆到椭圆的变化过程;而对任意姿态的情况,椭球面假设则把该过程假设为从圆球面到椭球面的变化过程。其逆过程就是误差补偿过程。后两种方法试验非常方便,不需要高准确度的设备。试验结果表明,这两种方法可实现自动误差补偿和自动校准,补偿效果满意,成本低。还设计了一个包含上述三种方法的虚拟仪表用于计算误差补偿系数。用EEPROM永久保存这些系数,消除了类似电位计的可动部件。该系统体积小、成本低、可靠性高,可用于小型飞机、车辆、船舰等运载工具。
-
关键词
误差补偿
智能磁航向系统
智能传感器
虚拟仪表
电子磁罗盘
-
Keywords
intelligent sensor
error compensation
virtual instrument
magnetic heading
-
分类号
V241.61
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP21
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于恒定姿态误差的磁罗差偏差补偿算法研究
被引量：6
- 11
-
-
作者
曾庆化
刘建业
李荣冰
-
机构
南京航空航天大学导航研究中心
-
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2006年第4期31-34,共4页
-
文摘
针对具有恒定俯仰角度载体的磁航向罗差标定和补偿问题,提出了一种用于磁罗差修正的偏差补偿算法(DCA)。通过DCA的原理分析和证明得出:该算法对具有恒定横滚角度和俯仰角度的磁航向罗差修正均有效,经过DCA补偿的磁航向角度误差在±0.3°以内,满足飞机的航向标定要求。
-
关键词
偏差补偿算法
磁航向
磁传感器
误差补偿
-
Keywords
deviation compensation algorithm （ DC A）
magnetic heading
magnetic sensor
error compensation
-
分类号
V241.61
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
-
题名基于磁阻传感器的航姿测量系统罗差补偿技术研究
被引量：10
- 12
-
-
作者
赵鑫炉
张晓明
白渚铨
王宇
-
机构
中北大学电子测试技术国防科技重点实验室
中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室
-
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第11期1504-1507,共4页
-
基金
国家自然科学基金项目(61004127)
-
文摘
针对磁阻航姿测量系统在实际应用中易受到周围环境中的软硬铁效应引起的罗差干扰导致其航向角精度较低的问题,本文在分析航姿测量系统罗差产生机理的基础上,建立了对应的罗差修正模型,同时在已知当地磁倾角和由捷联于测量系统中的加速度计提取的载体姿态信息的基础上,提出了采用超定线性方程组求最小二乘解的方法推导出罗差系数的标定补偿算法。最后利用设计的算法对系统进行误差补偿对比试验。结果表明,该罗差补偿算法是正确有效的,三轴软硬铁效应得到了有效的补偿并且航向角解算精度得到了显著提高。该补偿方法为后续的载体误差分析和补偿提供了理论参考,具有一定的工程应用价值。
-
关键词
罗差
磁倾角
航向角
补偿
-
Keywords
magnetic deviation
magnetic inclination
heading angle
compensation
-
分类号
TH73
[机械工程—仪器科学与技术]
-
-
题名无人机捷联航姿系统磁航向误差分析
被引量：5
- 13
-
-
作者
富立
刘文丽
-
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
-
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2007年第6期650-652,共3页
-
基金
航天支撑技术基金项目(2006HT4208)
-
文摘
为进一步提高某型飞机捷联航姿系统的磁航向精度,分析了该系统中姿态角误差对磁航向精度的影响,详细推导了磁航向角的误差公式。结合某型飞机的特点,对误差公式做了进一步简化分析,结论表明磁航向角的误差大小主要由姿态角误差的平方和决定。采用试飞数据进行仿真,结果验证了误差公式及分析结论的正确性。
-
关键词
捷联航姿系统
磁航向
误差分析
姿态
-
Keywords
strapdown attitude heading reference system
magnetic heading
error analysis
attitude
-
分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
-
-
题名一种手持式电子磁罗盘航向误差校正方法
被引量：4
- 14
-
-
作者
徐德昌
蔡成林
李思民
王亚娜
-
机构
桂林电子科技大学信息与通信学院
-
出处
《电子器件》
CAS
北大核心
2018年第5期1275-1279,共5页
-
基金
全球普适无缝的IOPS多源融合与协同定位机制研究项目(61771150)
桂林电子科技大学研究生教育创新计划项目(2017YJCX38)
-
文摘
针对传统的磁罗盘补偿方法计算量大、需要标定设备的问题,提出了一种利用陀螺仪相对航向辅助校准的方法。在分析磁罗盘误差的基础上建立了误差模型,采用梯度下降法解出姿态信息对磁场数据进行倾斜补偿,在陀螺仪相对航向角的辅助下,采用最小二乘法拟合经过倾斜补偿后的磁场数据求解出误差模型的系数。实验数据表明,该算法能够有效的对磁罗盘误差进行补偿,可以将磁罗盘的航向角测量误差控制在1°之内。
-
关键词
磁罗盘
航向误差
相对航向
梯度下降法
最小二乘法
-
Keywords
magnetic compass
heading error
relative heading
gradient-descent algorithm
least squares method
-
分类号
TP216.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名磁航向计在导航中的应用研究及其误差补偿与修正
被引量：4
- 15
-
-
作者
郭秋芬
谢莉莉
谢仕民
游学
李旭东
-
机构
航天科工惯性技术有限公司
北京自动化控制设备研究所
-
出处
《战术导弹控制技术》
2009年第1期41-45,51,共6页
-
文摘
磁航向计利用磁感法测量磁场强度来计算地磁航向，具有成本低、体积小及易于集成等特点。因此，为了解决成本和体积的问题，许多导航系统的航向系统都采用了磁航向系统。本文通过对Honeywell公司的HMR2300磁阻传感器的应用，研究磁阻传感器的误差及其补偿和修正方法。最后．给出了系统仿真图形和补偿修正后的试验数据。计算及试验结果证明误差补偿修正方法满足小角度导航航向测量的要求。
-
关键词
磁阻传感器
磁航向计
修正方法
误差补偿
-
Keywords
magnetic sensor
magnetic heading
correct method
error compensate
-
分类号
TP274
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名航向姿态参考系统磁航向误差偏大故障分析
被引量：4
- 16
-
-
作者
薛永生
宋立廷
-
机构
中国人民解放军海军装备部重大专项装备项目管理中心
海军航空大学青岛校区控制科学与工程系
-
出处
《航空工程进展》
CSCD
2021年第6期142-146,共5页
-
文摘
航向姿态参考系统是飞机上用于测量、计算和提供飞行姿态及航向信息的重要仪表,其指示精度直接影响着飞行员的驾驶操纵和自动驾驶仪的性能。针对某型航向姿态参考系统在测试过程中出现的磁航向误差偏大故障,从理论上对该系统进行机理分析,建立故障树,通过实地操作检测,对底事件进行逐一分析,筛查问题原因,对故障进行定位和排除。结果表明:航向姿态参考系统出现的磁航向误差偏大故障的原因是采用GPS信号修正输出值时混淆了变量含义,在磁航向解算算法的设计上不够严谨,导致误差较大,采用故障树分析方法能够成功定位和排查该故障。
-
关键词
航向姿态参考系统
磁航向
故障树
航迹角
修正
-
Keywords
AHRS
magnetic heading
fault tree
track angle
correcting
-
分类号
V241.6
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
-
题名GPS失效时组合导航系统修正方法研究
被引量：4
- 17
-
-
作者
李小龙
段凤阳
-
机构
空军航空大学航空控制工程系
-
出处
《计算机测量与控制》
CSCD
北大核心
2011年第7期1668-1670,1693,共4页
-
基金
武器装备重点预研项目
-
文摘
针对采用低成本惯性元件的MEMS-IMU/GPS组合导航系统在GPS信号长时间失效后系统趋于发散的问题,在研究捷联航姿解算算法、加速计测量姿态角算法和磁传感器解算航向角算法的基础上,提出将航姿辅助修正算法引入组合导航系统中,一旦系统检测到无效信号出现,则能自动切换到辅助修正状态,使导航结果被抑制在0.5°左右;通过半实物仿真实验,证明了该方法能够有效解决GPS信号长时间失效后系统发散问题,满足了在低成本MEMS惯性元件基础上的高精度导航要求。
-
关键词
MEMS加速度计
姿态
磁航向
-
Keywords
MEMS-accelerometer
attitude
magnetic heading
-
分类号
TU666.1
[建筑科学—建筑技术科学]
-
-
题名强磁干扰环境下磁航向误差补偿技术研究
被引量：4
- 18
-
-
作者
袁广民
苑伟政
秦伟
薛亮
常洪龙
-
机构
西北工业大学微/纳米系统重点实验室
-
出处
《航空工程进展》
2012年第2期218-222,共5页
-
基金
国家"863"计划(2009AA04Z320)
-
文摘
解决强磁环境下磁强计易受干扰的问题,能够提高微型姿态参照系统航向角测量精度。建立了磁强计误差两次补偿模型,首先采用椭圆坐标修正法对磁强计进行罗差补偿,以减小环境磁场的干扰;其次采用最小二乘拟合法对获得的磁航向角进行二次补偿,提高系统航向角测量精度。试验结果显示:系统航向角测量值的误差均方值由补偿前的3.982°降为补偿后的0.386°,精度提高近10.3倍,表明该补偿方法能够有效降低磁场环境的干扰,提高系统航向角测量精度。
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关键词
磁强计
椭圆坐标修正
最小二乘拟合
航向角
补偿模型
-
Keywords
magnetometer
elliptical coordinate correction
least squares fitting
magnetic heading
eompensa tion model
-
分类号
V241.61
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
-
题名STM32自主定位的小车导航系统设计
被引量：4
- 19
-
-
作者
王玥
张海
-
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
-
出处
《单片机与嵌入式系统应用》
2015年第12期19-22,共4页
-
文摘
设计了基于STM32F103VET6的自主定位四轮差速小车。为单轴陀螺仪ADIS16265、集成惯性测量单元MPU-9150及超声波测距模块设计了合理的数据采集与处理方法,完成小车短时间内高精度的航向角计算及长时间稳定的磁航向角计算,并对程序开发中遇到的堆栈溢出问题提出了解决方案。最后提出了各传感器信息的有效融合方法,采用航位推算的方法完成小车自主定位,实现了小车长时间沿预定轨迹自主稳定行驶的功能。
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关键词
STM32
ADIS16265
MPU-9150
磁航向角
堆栈溢出
-
Keywords
STM32
ADIS16265
MPU-9150
magnetic heading
stack overflow
-
分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名备份航姿系统的磁传感器在线校准方法
被引量：2
- 20
-
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作者
陈海明
王双甲
何梓君
李荣冰
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机构
南京航空航天大学导航研究中心
航空工业西安飞行自动控制研究所
空装驻南京地区第四军事代表室
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出处
《测控技术》
2022年第8期104-108,115,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(62073163)。
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文摘
磁航向角是备份航姿系统的重要输出参数,为提高测量性能,需对磁传感器进行误差标定。对于机载应用的磁传感器,地面标定方法需要耗费大量的时间且操作不便,在地表标定结果的适用性随距离标定的时间和使用空间位置的变化而降低。基于备份航姿系统的实际工作特点,提出一种在备份状态下利用飞机主惯导的姿态角信息对磁传感器误差进行在线校准的方案,设计了误差校准数据存储的数据结构,提出了校准数据对航向空间覆盖的充分性评价策略,最后利用无磁转台模拟环境,验证了某备份航姿系统的磁传感器在线校准方案的可行性和有效性。
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关键词
航姿参考系统
磁航向
磁传感器
在线校准
-
Keywords
attitude and heading reference system
magnetic heading
magnetic sensor
online calibration
-
分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
