起重机变幅系统动态特性分析及双液压缸同步控制 被引量：7

1

作者 盖彦青 刘雅荣 +1 位作者 刘艳辉 张春友 《机床与液压》 北大核心 2019年第16期46-49,54,共5页

重型汽车起重机的变幅系统通常采用两个液压缸共同驱动起重臂,针对变幅过程中存在的同步误差问题,对双液压缸驱动系统进行研究,找出影响变幅系统动态特性的因素。提出一种基于模糊神经PID控制方法,将模糊规则用于神经网络加权系数的选取... 重型汽车起重机的变幅系统通常采用两个液压缸共同驱动起重臂,针对变幅过程中存在的同步误差问题,对双液压缸驱动系统进行研究,找出影响变幅系统动态特性的因素。提出一种基于模糊神经PID控制方法,将模糊规则用于神经网络加权系数的选取,以实现不同工况条件下对PID控制参数的实时在线调整。最后,在交叉耦合方法的基础上以液压缸活塞位移和平衡阀进油压力作为指标进行仿真和实验。结果表明此方法可以有效减小同步控制偏差,提高控制精度,解决了传统控制方法鲁棒性差的问题,达到控制要求。 展开更多

关键词 起重机 同步控制 变幅系统 模糊神经网络

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门座起重机直卷筒补偿变幅系统的优化 被引量：3

2

作者 程文明 张则强 +3 位作者 邓斌 郑益平 楼卫民 沈国龙 《起重运输机械》 北大核心 2003年第10期31-33,28,共4页

根据门座起重机直卷筒补偿变幅臂架系统的结构特点和技术要求 ,建立了变幅系统优化数学模型 ,研发出变幅系统参数化优化设计软件 ,并成功应用于实际工程中 ,较好地解决了吊重水平变幅优化问题。

关键词 门座起重机 直卷筒补偿法 变幅系统 优化 变幅臂架

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混凝土湿喷机小臂变幅系统机液耦合建模分析

3

作者 李科军 李三华 +4 位作者 陈淼林 姚学军 刘志辉 邓旻涯 高龙 《隧道建设（中英文）》 CSCD 北大核心 2023年第5期879-886,共8页

为深入研究混凝土湿喷机小臂变幅过程中机液耦合特性,需建立准确的机液联合仿真模型。首先,根据混凝土湿喷机臂架小臂变幅机构组成和液压传动原理,建立小臂俯仰过程的运动学和动力学模型,并基于NX和AMESim分别建立三维机械结构和液压系... 为深入研究混凝土湿喷机小臂变幅过程中机液耦合特性,需建立准确的机液联合仿真模型。首先,根据混凝土湿喷机臂架小臂变幅机构组成和液压传动原理,建立小臂俯仰过程的运动学和动力学模型,并基于NX和AMESim分别建立三维机械结构和液压系统仿真分析模型;然后,利用NX的运动分析模块Simcenter 3D建立机液耦合接口,搭建小臂变幅系统机液耦合仿真模型,仿真分析小臂上仰过程中的系统工作压力、流量和变幅角度等工作性能参数变化规律,并进一步计算基于Matlab的小臂变幅运动学、动力学仿真分析结果;最后,对比分析基于NX和AMESim的联合仿真结果、基于Matlab的数值模拟结果和小臂变幅试验测试结果。结果表明:1)传统数学建模方法不能反映小臂变幅时的系统动力学响应特性;2)机液联合仿真模型可以更准确地模拟湿喷机小臂变幅动作过程,且能全面观察变幅系统内部状态变量的工作特性;3)变幅油缸无杆腔压力试验结果与仿真结果吻合较好,验证了所建模型的准确性。 展开更多

关键词 混凝土湿喷机 变幅系统 机液耦合 联合仿真 动力学

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门座起重机的一种新型变幅系统及其设计方法 被引量：1

4

作者 李勇智 陈定方 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2006年第4期232-235,共4页

在分析门座起重机用于集装箱装卸作业的局限性的基础上,提出一种新型的起重机变幅系统.该系统结构新颖,具有工作速度高、工作范围大、装卸效率高,重量轻,成本低等优点.阐述了对臂桥架变幅系统的水平位移补偿、臂桥架自重平衡的设计方法... 在分析门座起重机用于集装箱装卸作业的局限性的基础上,提出一种新型的起重机变幅系统.该系统结构新颖,具有工作速度高、工作范围大、装卸效率高,重量轻,成本低等优点.阐述了对臂桥架变幅系统的水平位移补偿、臂桥架自重平衡的设计方法.补偿系统的优化设计保证了货物在变幅过程中优良的水平位移性能,对自重平衡系统的设计方法和准则可使系统获得理想的平衡效果. 展开更多

关键词 起重机 变幅系统 臂桥架 设计方法

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基于AMESim的起重机变幅机构液压同步控制系统设计

5

作者 王亚亚 郑凯 《机械制造与自动化》 2023年第6期127-130,共4页

针对起重机变幅机构两侧液压缸运动不同步问题,设计一种液压同步控制系统。阐述起重机变幅机构的基本结构与液压系统,利用FLuidSIM软件对液压系统进行仿真分析。以液压缸、比例换向阀为硬件核心,完成起重机变幅机构液压系统的硬件设计,... 针对起重机变幅机构两侧液压缸运动不同步问题,设计一种液压同步控制系统。阐述起重机变幅机构的基本结构与液压系统,利用FLuidSIM软件对液压系统进行仿真分析。以液压缸、比例换向阀为硬件核心,完成起重机变幅机构液压系统的硬件设计,进行PID控制环节的优化设计。利用AMESim绘制具有PID控制环节的同步控制系统仿真模型,进行PID控制系统的仿真分析。结果证明:PID控制系统提高了起重机变幅机构的同步精度与运行稳定性。 展开更多

关键词 起重机 变幅装置 液压系统 同步控制 仿真

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煤矿井下钻机变幅机构的发展现状与展望 被引量：4

6

作者 姚亚峰 姚宁平 彭涛 《煤田地质与勘探》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期14-19,共6页

钻机变幅机构用于调节钻孔的开孔参数,即方位角、倾角和高度。针对不同种类钻机变幅机构的结构差异性及煤矿井下钻孔的施工特点,总结了煤矿井下钻机变幅机构对开孔参数的调整要求,提出了煤矿井下钻机变幅机构的研究目标,即能够快速准确... 钻机变幅机构用于调节钻孔的开孔参数,即方位角、倾角和高度。针对不同种类钻机变幅机构的结构差异性及煤矿井下钻孔的施工特点,总结了煤矿井下钻机变幅机构对开孔参数的调整要求,提出了煤矿井下钻机变幅机构的研究目标,即能够快速准确地调节钻孔开孔参数及保障钻机施工的稳定性。总结出煤矿井下钻机变幅机构具有外形尺寸小、参数调节范围较大、施工时需要稳固可靠、调节过程自动化程度高的总体特点。对目前煤矿井下钻机几种常见变幅机构的结构特点、辅助稳固方式、控制方法、适用范围及存在的优缺点进行分析,提出了煤矿井下钻机向钻孔机器人发展过程中变幅机构在结构和控制方法方面的研究方向,建议重点从关节自动锁紧装置开发、变幅机构结构适应自动加卸钻杆模式的需求、钻孔开孔参数智能调节、开孔参数与底盘调平及机身稳固的协调控制等方面开展研究工作。研究成果为煤矿井下钻机装备智能化提供了研究思路。 展开更多

关键词 煤矿井下 变幅机构 钻机 智能化 稳固系统

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基于变幅信号前馈和倾角反馈的调平性能提升 被引量：1

7

作者 赵燕 王骏 +1 位作者 焦祥 吴广宁 《液压与气动》 北大核心 2022年第8期155-161,共7页

为解决初始变幅起升时消防车工作平台与水平面的夹角超调量大的问题,结合测试数据及电液系统参数,利用多学科耦合仿真分析的方法,搭建变幅起升和调平系统的仿真模型,对影响调平性能的潜在影响因子进行了定量分析并提出改进方案。仿真结... 为解决初始变幅起升时消防车工作平台与水平面的夹角超调量大的问题,结合测试数据及电液系统参数,利用多学科耦合仿真分析的方法,搭建变幅起升和调平系统的仿真模型,对影响调平性能的潜在影响因子进行了定量分析并提出改进方案。仿真结果和整机测试数据均表明:在工作平台倾角反馈控制的基础上,引入电液比例变幅阀的控制信号作为前馈信号,同时设置合理的电液比例调平阀的死区补偿量,可有效提高初始变幅起工况下的调平性能。对提升消防车的调平系统性能具有借鉴意义和参考价值。 展开更多

关键词 变幅系统 调平系统 变幅信号前馈 角度反馈 死区补偿

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液压起重机过载自动控制及稳定性研究 被引量：3

8

作者 胡均平 朱政宇 +1 位作者 李科军 刘成沛 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2014年第12期224-228,260,共6页

为提高起重机变幅系统过载制动的平稳性和快速性,保护起重机臂架安全,提出了一种应用电液比例方向阀平缓切断变幅系统油路的过载自动控制新方法。分析了液压起重机过载控制方式,基于键合图理论建立了变幅系统下降工况的机液耦合模型。... 为提高起重机变幅系统过载制动的平稳性和快速性,保护起重机臂架安全,提出了一种应用电液比例方向阀平缓切断变幅系统油路的过载自动控制新方法。分析了液压起重机过载控制方式,基于键合图理论建立了变幅系统下降工况的机液耦合模型。应用数学分析软件Matlab对模型进行了数值解析,计算了在30°、45°、60°吊臂仰角、电液比例阀不同关闭时间下,变幅油缸活塞杆的速度响应。得出了变幅系统制动时兼顾平稳性和灵敏性要求,比例方向阀最优关闭时间为0.2s的结论。试验结果验证了仿真模型和优化参数的正确性,为液压起重机过载自动控制系统性能的提高提供了理论依据。 展开更多

关键词 液压起重机 变幅系统 键合图 过载控制 电液比例阀 稳定性

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港口移动式高架起重机变幅系统优化仿真实验 被引量：3

9

作者 潘志毅 周晓龙 +1 位作者 李选朋 黄兆秋 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2014年第10期36-40,132,共6页

港口移动式高架起重机是一种在轮胎式起重机基础上发展起来的港口多用途起重设备,其变幅系统优化设计是方案设计的关键。为此,建立了变幅系统的力学模型,利用Matlab/GUI的设计和编程功能,开发了高架起重机变幅系统计算软件,实现了高架... 港口移动式高架起重机是一种在轮胎式起重机基础上发展起来的港口多用途起重设备,其变幅系统优化设计是方案设计的关键。为此,建立了变幅系统的力学模型,利用Matlab/GUI的设计和编程功能,开发了高架起重机变幅系统计算软件,实现了高架起重机重物运动轨迹、起重性能和变幅油缸的设计计算。在此基础上,对YHC280型高架起重机变幅系统进行了优化仿真实验,得到了塔柱滑轮组坐标和变幅油缸铰点坐标变化对变幅系统性能指标的影响,确定了满足变幅系统各项性能指标的设计参数,为港口移动式高架起重机变幅系统设计提供了参考。 展开更多

关键词 港口移动式高架起重机 变幅系统 滑轮组补偿法 起重性能

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回火退火法在直臂架滑轮组补偿变幅系统优化设计中的应用

10

作者 林晓通 刘娜 高澍 《港口装卸》 北大核心 1999年第4期4-7,共4页

采用一种改进的模拟退火法——回火退火法对滑轮组补偿式变幅系统的设计参数进行了优化，算法具有全局寻优能力，并提高了模拟退火法的收敛速度。将其计算结果与传统设计结果进行了比较。

关键词 模拟退火法 变幅系统 起重机 直臂架滑轮组

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基于物理规划的履带起重机变幅系统多目标优化 被引量：3

11

作者 高顺德 陆霞 +1 位作者 周杨 徐金帅 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期207-213,共7页

履带起重机变幅系统具备足够的承载能力实现臂架俯仰,是整机的重要组成部分.通过分析变幅系统构件受力特点,建立了变幅系统力学和多目标优化模型.采用物理规划方法,基于构件极限荷载定义偏好函数,建立了综合优化评价函数.设计多目标混... 履带起重机变幅系统具备足够的承载能力实现臂架俯仰,是整机的重要组成部分.通过分析变幅系统构件受力特点,建立了变幅系统力学和多目标优化模型.采用物理规划方法,基于构件极限荷载定义偏好函数,建立了综合优化评价函数.设计多目标混沌遗传算法求解问题,根据Pareto支配概念和精英策略保留较优解,并采用混沌局部搜索避免了过早收敛.算例分析表明,提出的方法可以优化构件间的几何关系且减小构件受力,对履带起重机总体参数设计具有指导意义. 展开更多

关键词 履带起重机 变幅系统 物理规划 多目标混沌遗传算法

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消防云梯车变幅系统动态特性分析与改进设计 被引量：2

12

作者 吴晓强 张春友 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期221-224,共4页

变幅系统是消防云梯车的重要组成部分,对整车工作稳定性起着决定性作用。针对目前消防云梯车变幅工况中存在的问题,主要是对平衡阀的动态特性展开研究,并得出平衡阀是影响变幅过程中液压波动的主要原因。基于此,应用AMESim对平衡阀的结... 变幅系统是消防云梯车的重要组成部分,对整车工作稳定性起着决定性作用。针对目前消防云梯车变幅工况中存在的问题,主要是对平衡阀的动态特性展开研究,并得出平衡阀是影响变幅过程中液压波动的主要原因。基于此,应用AMESim对平衡阀的结构进行改进设计,选取适当大小的阻尼孔直径,仿真结果表明,改进后的变幅系统液压波动问题得到有效改善,达到设计预期,具有一定参考价值。 展开更多

关键词 消防云梯车 变幅系统 动态特性 AMESIM

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模糊控制器在消防车变幅系统中的应用研究 被引量：1

13

作者 王其磊 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期424-427,共4页

针对消防车变幅双缸前支撑系统中存在负载不均衡、系统不稳定性、外在干扰以及常规控制难以解决的非线性、时变及滞后等问题,提出综合模糊控制器与电液比例同步控制相结合的控制系统,改善这些缺点。在系统中应用由轨迹模糊控制器与同步... 针对消防车变幅双缸前支撑系统中存在负载不均衡、系统不稳定性、外在干扰以及常规控制难以解决的非线性、时变及滞后等问题,提出综合模糊控制器与电液比例同步控制相结合的控制系统,改善这些缺点。在系统中应用由轨迹模糊控制器与同步协调模糊控制器组成的综合模糊控制器,提高系统同步精度。试验及仿真结果表明,综合模糊控制器在电液比例同步控制系统中应用能够提高系统同步平衡精度,并且能很好地改善消防车变幅系统的稳定性。 展开更多

关键词 变幅系统 模糊控制器 消防车 电液比例控制系统

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内河码头集装箱起重机新机型的探讨

14

作者 李勇智 李荣芳 《水运工程》 北大核心 2006年第6期26-29,共4页

提出一种以臂桥架变幅系统为主要工作机构的岸边集装箱起重机。该机结构新颖,具有工作速度高、工作范围大、装卸效率高、重量小、成本低等优点,适应内河集装箱码头前沿的装卸作业。

关键词 集装箱 起重机 变幅系统 臂桥架

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移动式高架起重机变幅系统设计及优化

15

作者 高崇金 王鸿博 《机电工程技术》 2021年第7期211-213,219,共4页

移动式高架起重机被广泛应用于集装箱码头、散货码头和件杂货码头等,是一款多用途起重机。从产品设计实际出发,针对吊钩工况下64t-40m高架起重机变幅系统进行设计,得到关键技术参数;对机构进行设计优化,建立系统力学模型,详细分析其工... 移动式高架起重机被广泛应用于集装箱码头、散货码头和件杂货码头等,是一款多用途起重机。从产品设计实际出发,针对吊钩工况下64t-40m高架起重机变幅系统进行设计,得到关键技术参数;对机构进行设计优化,建立系统力学模型,详细分析其工作过程中的受力情况,确定优化设计变量范围及其初值,达到理想的优化效果,计算分析钢丝绳夹角及变幅油缸受力情况,提供完整变幅系统设计方案,为产品设计提供理论依据。 展开更多

关键词 高架起重机 变幅系统 力学模型 优化

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煤矿坑道钻机变幅装置的结构特点与发展探讨

16

作者 张展茂 《现代制造技术与装备》 2019年第4期31-32,34,共3页

通过分析煤矿坑道钻机作用和使用条件,阐述了国内外钻机变幅装置类型及特点。另外,针对煤矿井下钻机对钻孔倾角、开孔高度以及方位角的要求,重点分析了现有煤矿坑道钻机几种新型变幅装置结构特点,对今后变幅装置发展方向进行了探讨和展... 通过分析煤矿坑道钻机作用和使用条件,阐述了国内外钻机变幅装置类型及特点。另外,针对煤矿井下钻机对钻孔倾角、开孔高度以及方位角的要求,重点分析了现有煤矿坑道钻机几种新型变幅装置结构特点,对今后变幅装置发展方向进行了探讨和展望,希望能够为煤矿坑道钻机变幅装置开发设计提供参考依据。 展开更多

关键词 煤矿坑道钻机 变幅装置 液压系统

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排土机俯仰机构液压系统的设计

17

作者 李向阳 田富 +1 位作者 叶龙 祁建 《露天采矿技术》 CAS 2014年第2期45-47,共3页

由于排土机具有一次性排弃宽度大、排土能力强和自动化程度高等优点,广泛应用于物料输送、排弃及堆集的露天矿排土场以及料场。基于北方重工SJY-XX型排土机,详细介绍了该排土机俯仰机构液压系统的设计、参数选择以及液压元件的型号确定... 由于排土机具有一次性排弃宽度大、排土能力强和自动化程度高等优点,广泛应用于物料输送、排弃及堆集的露天矿排土场以及料场。基于北方重工SJY-XX型排土机,详细介绍了该排土机俯仰机构液压系统的设计、参数选择以及液压元件的型号确定等方面的内容,可为类似设计提供参考。 展开更多

关键词 排土机 俯仰机构 液压系统 设计

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某船起货机变幅液压系统故障诊断与排除

18

作者 刘永生 王宝军 《世界海运》 2002年第4期42-43,共2页

运用逻辑故障分析法对该液压起货机变幅系统故障发生的原因进行了分析,提出了故障的诊断方法及具体的解决方案。

关键词 逻辑故障分析法 Y型密封圈 卡键槽 船舶 故障诊断 故障排除 工作原理 起货机 变幅液压系统

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基于模糊PID的变幅液压控制系统 被引量：19

19

作者 陈志高 胡仕成 黎新齐 《液压与气动》 北大核心 2021年第6期156-162,共7页

针对高空带电机器人作业时出现臂架振动和抖动的问题,设计了基于模糊PID控制器的闭环液压控制系统。以液压缸活塞杆速度的误差和误差变化率为输入变量,经过模糊化、模糊推理、解模糊的方式来动态调节活塞杆的速度,使其达到稳定状态。以... 针对高空带电机器人作业时出现臂架振动和抖动的问题,设计了基于模糊PID控制器的闭环液压控制系统。以液压缸活塞杆速度的误差和误差变化率为输入变量,经过模糊化、模糊推理、解模糊的方式来动态调节活塞杆的速度,使其达到稳定状态。以高空带电机器人的臂架变幅液压系统为研究对象,通过建立液压平衡回路数学模型得到系统的传递函数,在MATLAB/Simulink环境内搭建模糊PID和经典PID的控制方案仿真模型,并搭建试验平台进一步验证。结果表明:与经典PID控制相比较,模糊PID控制的响应滞后时间由0.55 s降到了0.2 s,缩短了63.6%,最大超调量由0.09 m降到了0.01 m,相对降低了88.9%,稳定时间由2.4 s缩短至0.4 s,相对降低了83.3%;另外实验结果为模糊PID控制下的系统响应滞后时间相对于经典PID缩短了0.2 s,超调量降低了0.032 m,稳定时间缩短了1.7 s,跟仿真结果相一致。实验数据表明,模糊PID控制器有效地解决了臂架振动和抖动问题,提高了臂架运动控制的稳定性。 展开更多

关键词 高空带电机器人 变幅液压系统 稳定性 MATLAB仿真分析 模糊PID控制器

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底抽巷全断面履带钻机关键技术 被引量：16

20

作者 白稳乐 姚宁平 +1 位作者 宋海涛 汪芸 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2017年第1期113-115,119,共4页

针对底抽巷抽采瓦斯保护煤巷掘进的施工要求,设计了底抽巷全断面履带钻机,介绍了钻机在研制过程中针对多自由度变幅机构关键部件选型、铰接式给进装置设计、对开式夹持器等关键技术的研究。钻机在义煤集团孟津矿和阳煤集团平舒矿分别进... 针对底抽巷抽采瓦斯保护煤巷掘进的施工要求,设计了底抽巷全断面履带钻机,介绍了钻机在研制过程中针对多自由度变幅机构关键部件选型、铰接式给进装置设计、对开式夹持器等关键技术的研究。钻机在义煤集团孟津矿和阳煤集团平舒矿分别进行了现场工业性试验,试验表明该型钻机在底抽巷施工全断面钻孔效率高、安全可靠,具有显著的技术优势。 展开更多

关键词 矿用履带钻机 底抽巷 全断面 多自由度变幅机构 给进装置 液压系统

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