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题名基于人机适应的下肢康复训练器人机建模与受力分析
被引量：4
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作者
袁林
甄红卫
史小华
侯慧娜
王洪波
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机构
燕山大学机械工程学院
北京星航机电设备厂
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2014年第2期243-248,共6页
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基金
河北省自然科学基金项目(F2011203133)
国家科技支撑计划项目(2012BAI33B00)
+1 种基金
河北省高层次人才项目
教育部博士点基金项目(20131333110006)资助
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文摘
从下肢康复患者的需要和节约成本出发,设计了一种人机融合性好、机械结构简单,具备功能性电刺激接口的脚踏车式下肢康复训练器。该训练系统能针对不同损伤程度的下肢残障者提供被动、主动、抗阻3种康复训练模式。根据人机适应(human adaptive mechatronics,HAM)概念中在约束环境下对人机建模的思路进行动力学研究,在结合人体下肢运动机理的基础上提出了一种平面闭环铰链五连杆刚体模型,介绍了康复设备的结构,对主动踏车运转过程中踝关节的运动进行了分析和优化,基于平面闭环铰链五连杆分析了抗阻训练时人机系统的静力学,建立了数学模型。根据人体下肢模型建立了虚拟样机,并进行了动力学仿真,验证了前述分析的正确性。
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关键词
HAM
下肢康复训练器
人机模型
静力学
动力学仿真
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Keywords
computer simulation
cost reduction
human computer interaction
Jacobian matrices
mathematicalmodels
matrix algebra
mechatronics
patient rehabilitation
HAM
lower limb rehabilitation trainingapparatus
man-machine modeling
simulation
dynamic simulation
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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