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题名面向松耦合服务的机器人集成框架及应用研究
被引量：2
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作者
张国亮
王钰
王展妮
林昌龙
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机构
华侨大学计算机科学与技术学院
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出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2018年第4期651-656,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(61403150)资助
福建省自然科学基金项目(2016J01302)资助
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文摘
针对机器人软件控制系统对扩展性和重用性的应用需求,将分布式组件服务、多代理协调与层次化软件设计思想结合,构建了基于松耦合服务的机器人集成智能框架.在服务层,将机器人与网络服务统一定义为分布式组件服务,忽略了操作系统及编程语言带来的系统移植性问题,解除了上层应用与底层硬件的强耦合关系.在协调层,将AI领域中多Agent结构与本体论系统描述结合,研究了基于MASO结构的多代理协调组件管理方法.基于此框架,针对APF路径规划中典型的局部极小问题,研究了基于变换行走策略的改进势场规划方法.仿真结果证实了所提框架及规划方法的可行性.
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关键词
多代理系统
分布式软件服务
松耦合服务
人工势场法
局部极小
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Keywords
multi-agent system
decentralized software service
loose coupled service
artificial potential field
local minima
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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