扩展卡尔曼滤波在组合导航中的应用 被引量：18

1

作者 沈凯 管雪元 李文胜 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第8期158-160,共3页

松组合导航中,采用组合导航系统(SINS)误差作为状态量,用SINS解算的位置和速度与全球定位系统(GPS)测量的位置速度之差作为量测信息。为了提高组合导航的精度在松组合导航中应用扩展卡尔曼(EKF)滤波算法,通过仿真对载体轨迹的速度、姿... 松组合导航中,采用组合导航系统(SINS)误差作为状态量,用SINS解算的位置和速度与全球定位系统(GPS)测量的位置速度之差作为量测信息。为了提高组合导航的精度在松组合导航中应用扩展卡尔曼(EKF)滤波算法,通过仿真对载体轨迹的速度、姿态、位置进行跟踪。仿真结果表明:在仿真进入8 min之后系统进入稳态,能准确跟踪载体。因此,采用基于EKF的非线性滤波能有效跟踪载体的位置、速度和姿态。 展开更多

关键词 松组合 扩展卡尔曼滤波 组合导航

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卫星对GNSS/INS组合导航精度的影响分析 被引量：8

2

作者 鲍耿忠 苏永恒 +2 位作者 马高峰 柳阳 刘晓佳 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2019年第11期148-155,共8页

针对车载移动测量系统在获取城市基础地理信息数据时受噪声点、GPS信号差、建筑物密集等因素的影响,造成定位精度差的问题。该文对实测数据进行分析,采用GPS单系统的1~15s采样间隔和GPS+BDS组合的1~15s采样间隔以及GPS/BDS/GLONASS三系... 针对车载移动测量系统在获取城市基础地理信息数据时受噪声点、GPS信号差、建筑物密集等因素的影响,造成定位精度差的问题。该文对实测数据进行分析,采用GPS单系统的1~15s采样间隔和GPS+BDS组合的1~15s采样间隔以及GPS/BDS/GLONASS三系统组合模式,分析松组合、紧组合及动态PPP组合对定位精度的影响。结果表明,利用GPS/GLONASS单系统处理时,当车速大于30km/h或者建筑物密集时,卫星的可视效果较差,得到的定位误差可达到分米甚至米级。当采用GPS+BDS/GPS+BDS+GLONASS组合处理时,可视卫星得到保证,定位精度能一直保持在厘米级。同时,单系统下不同采样间隔对定位精度影响很大,多系统组合可以在较大的采样间隔下,保持较高的定位精度。通过对不同卫星组合,不同采样间隔下的定位精度分析,能够为车载移动测量系统在不同环境下选择何种方法定位精度最高提供依据。 展开更多

关键词 移动测量系统 松组合 紧组合 动态PPP

原文传递

露天矿区环境下GPS/INS组合导航算法研究

3

作者 郝婷 崔丽珍 +1 位作者 杜永兴 马宝良 《大地测量与地球动力学》 北大核心 2025年第1期29-35,共7页

针对露天矿区道路窄、弯道多,沿途布满碎石、路面颠簸不平,导致运输车辆在定位时出现系统模型异常及量测噪声不确定性的问题,提出一种带有噪声估计器的SVD-AUKF算法。该算法通过对协方差矩阵进行奇异值分解,抑制滤波过程中出现的病态矩... 针对露天矿区道路窄、弯道多,沿途布满碎石、路面颠簸不平,导致运输车辆在定位时出现系统模型异常及量测噪声不确定性的问题,提出一种带有噪声估计器的SVD-AUKF算法。该算法通过对协方差矩阵进行奇异值分解,抑制滤波过程中出现的病态矩阵,利用Sage-Husa估计器对量测噪声进行估计,减少系统状态误差,引入自适应因子实时修正系统模型误差以抑制滤波发散。将提出的SVD-AUKF算法应用于GPS/INS组合导航系统模型,并在矿山环境下进行车载实验,结果表明,新算法适用性好,相较AUKF算法,每个定位点在东、北、天方向上的位置精度分别提高50.69%、51.20%、48.54%,速度精度分别提高31.24%、33.83%、31.30%,能够有效改善滤波性能,提高系统定位精度。 展开更多

关键词 无迹卡尔曼滤波 Sage-Husa估计器 SVD-AUKF 松组合 露天矿区

不同场景下GNSS与INS组合定位性能评估

4

作者 周佩旻 马下平 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第S02期263-266,301,共5页

为评估全球卫星导航系统(GNSS)和惯性导航系统(INS)在不同场景下导航性能的差异,本文利用卡尔曼滤波算法,使用由中国香港理工大学提供的2021年5月17、18日卫星原始观测值与惯导数据文件,利用开源软件GINav进行了单GNSS SPP、SPP/INS松组... 为评估全球卫星导航系统(GNSS)和惯性导航系统(INS)在不同场景下导航性能的差异,本文利用卡尔曼滤波算法,使用由中国香港理工大学提供的2021年5月17、18日卫星原始观测值与惯导数据文件,利用开源软件GINav进行了单GNSS SPP、SPP/INS松组合(LC)和紧组合(TC)3种模式的数据处理,并对不同模式的组合导航定位结果进行性能评估。结果表明,在不同场景下利用全球卫星导航技术和惯性导航相结合的卫星定位精度GNSS/INS松、紧组合系统模式在各个方面及定位精度上均优于单SPP系统模式。两者均可以实现动态厘米级、静态毫米级的定位精度;SPP/INS LC导航性能均优于单SPP、SPP/INS LC模式,具有更好的系统稳健性。 展开更多

关键词 GNSS/INS 紧组合 松组合 速度 精度 性能

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GPS/BDS-3/Galileo/QZSS重叠频率长距离RTK松紧组合定位性能分析

5

作者 祝会忠 刘智强 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2024年第2期1-16,共16页

针对GPS/BDS-3/Galileo/QZSS具有重叠频率的特性,该文分别对GPS/BDS-3/Galileo/QZSS双频重叠频率的松组合和紧组合在长基线的定位性能进行了分析。首先,建立了松组合和紧组合的RTK数学模型,通过误差改正模型对电离层、对流层延迟误差进... 针对GPS/BDS-3/Galileo/QZSS具有重叠频率的特性,该文分别对GPS/BDS-3/Galileo/QZSS双频重叠频率的松组合和紧组合在长基线的定位性能进行了分析。首先,建立了松组合和紧组合的RTK数学模型,通过误差改正模型对电离层、对流层延迟误差进行模型改正;对大气延迟残差采用历元间随机游走约束模型,增加了历元间的约束,然后,通过最小二乘模糊度降相关平差法(LAMBDA)进行模糊度固定;最后,选用相同接收机类型长距离连续运行参考站(CORS)网的实测数据进行方法验证。结果表明,GPS/BDS-3/Galileo/QZSS紧组合相较于松组合能够有效提高定位性能和首次固定时间(TTFF),特别是在恶劣环境下,采用紧组合长距离载波相位差分(RTK)定位算法能够实现流动站厘米级定位且适用性更强。 展开更多

关键词 GPS/BDS-3/Galileo/QZSS 重叠频率 松组合 紧组合 长距离

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Xtion/IMU组合的机器人室内定位方法 被引量：2

6

作者 高明镜 郭杭 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2020年第6期62-66,79,共6页

针对机器人在室内、深海或者高楼林立的大都市导航定位存在的问题,该文展开了基于Xtion传感器与惯性测量单元(IMU)松组合的移动机器人室内定位算法的研究,采用了组合导航及自适应渐消扩展卡尔曼滤波算法等创新性方法,解决了机器人室内... 针对机器人在室内、深海或者高楼林立的大都市导航定位存在的问题,该文展开了基于Xtion传感器与惯性测量单元(IMU)松组合的移动机器人室内定位算法的研究,采用了组合导航及自适应渐消扩展卡尔曼滤波算法等创新性方法,解决了机器人室内定位精度不高的问题。通过对机器人室内组合导航轨迹的实验验证,该文的组合导航方法能够提高机器人移动轨迹的精度,更接近于真实轨迹,满足了移动机器人室内导航定位的需求。 展开更多

关键词 机器人 传感器 室内定位 松组合

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双目视觉辅助GNSS在恶劣环境下导航定位 被引量：2

7

作者 冯祎 涂锐 +4 位作者 韩军强 侯福荣 洪菊 刘金海 王星星 《全球定位系统》 CSCD 2020年第3期48-53,共6页

视觉里程计能够在复杂环境下提供短时间的高精度导航定位,全球卫星导航系统(GNSS)具有全天候、全球性和误差不随时间积累的特性,但是在恶劣环境多路径效应下,GNSS定位精度会变差甚至不可用.为了研究在复杂环境下视觉里程计辅助GNSS导航... 视觉里程计能够在复杂环境下提供短时间的高精度导航定位,全球卫星导航系统(GNSS)具有全天候、全球性和误差不随时间积累的特性,但是在恶劣环境多路径效应下,GNSS定位精度会变差甚至不可用.为了研究在复杂环境下视觉里程计辅助GNSS导航定位技术,首先介绍了视觉里程计的导航定位原理;然后在卡尔曼滤波器中将GNSS定位结果和视觉里程计定位结果进行了松组合处理;并利用视觉里程计定位结果和预测的视觉里程计误差实现了GNSS在恶劣环境下的导航定位.基于KITTI数据集的模拟验证结果表明,设计的组合方案能够在恶劣环境下持续提供可靠的导航定位. 展开更多

关键词 视觉里程计 全球卫星导航系统 卡尔曼滤波 松组合 恶劣环境

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移动测量系统的GNSS/INS组合定位方法的对比研究 被引量：1

8

作者 张迪 施昆 李照永 《软件》 2018年第8期110-116,共7页

文章以移动测量系统的GNSS与INS松紧两种组合定位方式为研究对象,从原理与定位模型上研究了两种组合,在此基础上使用了一种新颖的移动测量系统:Leica Pegasus:Backpack移动背包测量系统的实测数据并对两种组合进行了实测对比。实验结果... 文章以移动测量系统的GNSS与INS松紧两种组合定位方式为研究对象,从原理与定位模型上研究了两种组合,在此基础上使用了一种新颖的移动测量系统:Leica Pegasus:Backpack移动背包测量系统的实测数据并对两种组合进行了实测对比。实验结果分析表明:紧组合比松组合有更好的定位精度和鲁棒性,在卫星数量小于4颗的情况下,紧组合的定位精度相对于松组合在平面和天顶方向分别有30%和18%的提升;而在GNSS信号良好时松紧组合能够达到同样的定位精度;在运动载体姿态精度方面紧组合优于松组合。 展开更多

关键词 GNSS INS 组合导航 松组合 紧组合

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MIMU/DGNSS组合导航技术在城市智能公交中的应用 被引量：1

9

作者 刘振耀 马永健 +1 位作者 王同合 刘松林 《测绘工程》 CSCD 2017年第3期51-55,共5页

为解决智能公交GPS在城市环境中易受干扰的问题,设计低成本MIMU和DGNSS松组合算法,并进行两类跑车实验。利用自编写的GNSS测试软件对该算法处理后的定位结果和高精度差分GNSS接收机的基准结果进行比对。实测结果表明,在城市复杂环境中... 为解决智能公交GPS在城市环境中易受干扰的问题,设计低成本MIMU和DGNSS松组合算法,并进行两类跑车实验。利用自编写的GNSS测试软件对该算法处理后的定位结果和高精度差分GNSS接收机的基准结果进行比对。实测结果表明,在城市复杂环境中该组合模块定位连续性达99.59%,其中75.68%在3 m以内,与传统GPS模块相比,在同样低成本的前提下提高定位结果精度和定位连续性、可靠性。 展开更多

关键词 智能交通 MIMU DGNSS 松组合 公交定位

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“试”非词缀辨

10

作者 刘传鸿 《通化师范学院学报》 2018年第5期40-46,共7页

有学者认为"试"可作动词前缀,并举了一些诗歌中的用例。通过对"试"的词义发展过程、"试"与动词组合的意义及组合紧密度并结合"试"在现代汉语中的性质三个方面的考察,发现"试"与动词... 有学者认为"试"可作动词前缀,并举了一些诗歌中的用例。通过对"试"的词义发展过程、"试"与动词组合的意义及组合紧密度并结合"试"在现代汉语中的性质三个方面的考察,发现"试"与动词的组合非常松散,很多组合在古文献中都有扩展形式,而且散文与韵文并用,只是由于韵文的简略造成了理解失误。 展开更多

关键词 试 前缀 松散组合

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宽严相济的刑事政策与假释制度 被引量：5

11

作者 刘芳 《四川文理学院学报》 2009年第1期36-38,共3页

宽严相济的刑事政策,是维护社会治安的长期实践经验的总结,是我国刑事政策在新的历史条件下的发展完善。宽严相济的刑事政策在监狱刑罚执行工作中的体现就是对于那些依照法律规定符合假释条件的犯罪人尽可能多地采用非监禁化处遇、最大... 宽严相济的刑事政策,是维护社会治安的长期实践经验的总结,是我国刑事政策在新的历史条件下的发展完善。宽严相济的刑事政策在监狱刑罚执行工作中的体现就是对于那些依照法律规定符合假释条件的犯罪人尽可能多地采用非监禁化处遇、最大化实现假释制度的功能作用,从而改变目前假释适用率低、假释制度资源闲置的现状。 展开更多

关键词 宽严相济 刑事政策 假释

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不同形貌铜粉制备多孔泡沫铜的研究 被引量：1

12

作者 方青青 陈睿智 +1 位作者 陈鹏起 程继贵 《粉末冶金工业》 CAS 北大核心 2024年第2期21-27,48,共8页

分别以水气联合雾化法制备的铜粉和电解法制备的铜粉为原料,通过松装烧结法在700~900℃下烧结120 min制得泡沫铜烧结体。考察了原料铜粉类型和烧结温度对所制备的泡沫铜烧结体孔隙率、孔隙特性和性能的影响。实验结果表明,随着烧结温度... 分别以水气联合雾化法制备的铜粉和电解法制备的铜粉为原料,通过松装烧结法在700~900℃下烧结120 min制得泡沫铜烧结体。考察了原料铜粉类型和烧结温度对所制备的泡沫铜烧结体孔隙率、孔隙特性和性能的影响。实验结果表明,随着烧结温度升高,泡沫铜孔隙率呈减少趋势。在相同的烧结工艺下,由雾化铜粉制备的多孔烧结体孔隙率约为30%~60%,孔隙形状较为规则;而由电解铜粉制备的多孔烧结体孔隙率约为40%~70%,孔隙形状不规则。在烧结温度750℃下以雾化铜粉为原料制得的50%左右孔隙率泡沫铜烧结体的初始屈服强度为20.18 MPa,热导率为59.13 W·m/K;而在烧结温度850℃下以电解铜粉为原料制得的同孔隙率泡沫铜烧结体的初始屈服强度为14.44 MPa,热导率为41.32 W·m/K。当烧结体孔隙率相近时,以雾化铜粉为原料制得的泡沫铜烧结体具有更好的力学性能和热学性能,并对不同类型铜粉在松装烧结过程中孔隙形成机制进行了探讨。 展开更多

关键词 泡沫铜 松装烧结 孔隙率 性能 水气联合雾化

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职业院校活页式、工作页式教材学材的开发——以自动化生产线设备安装与维修课程为例 被引量：3

13

作者 李信 《黑龙江科学》 2023年第11期120-121,共2页

教材学材是学生学习的重要依据,提高其编写质量有利于培养高技能、高素质人才。自动化生产线设备安装与维修课程的活页式、工作页式教材学材是依据机电一体化专业人才培养方案及自动化生产线设备安装与维护课程标准编写而成,在工学结合... 教材学材是学生学习的重要依据,提高其编写质量有利于培养高技能、高素质人才。自动化生产线设备安装与维修课程的活页式、工作页式教材学材是依据机电一体化专业人才培养方案及自动化生产线设备安装与维护课程标准编写而成,在工学结合的一体化课程改革背景下,应充分考虑到学生的学情和企业的最新技术,形成能够灵活应变的教材学材。要将世界技能大赛机电一体化项目中的工艺规范、质量意识及效能等元素融入到教材学材的开发中,突出“学生中心,能力本位,工学结合”的理念,融入课程思政元素,以培养出更多的高技能、高素质人才。 展开更多

关键词 职业院校 机电一体化专业 自动化生产线设备安装与维修课程 教材 学材 活页式 工作页式 工学结合

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基于交通保障需要的松散堆积体路基病害处治方法研究与实践 被引量：4

14

作者 黄吉国 黄蛟 《科技创新与应用》 2018年第35期122-124,共3页

为探索山区普通公路松散堆积体路基病害快速处治方法,通过对堆积体路基主要病害调查分析,并基于灾害治理交通保障要求,提出了用微型钢花管桩注浆组合加固技术处治病害方案。通过在试验段应用,其技术、经济、环保、施工及保畅等方面均取... 为探索山区普通公路松散堆积体路基病害快速处治方法,通过对堆积体路基主要病害调查分析,并基于灾害治理交通保障要求,提出了用微型钢花管桩注浆组合加固技术处治病害方案。通过在试验段应用,其技术、经济、环保、施工及保畅等方面均取得非常满意的效果,为山区普通国省道干线公路类似地质灾害治理提供了很好的借鉴与帮助。 展开更多

关键词 山区公路 松散堆积体路基 病害快速处治 钢花管注浆组合

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面向LiDAR/Radar松组合的迭代加权IEKF-BP组合算法精度分析 被引量：1

15

作者 宋宝 柯福阳 赵兴旺 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2021年第2期44-48,共5页

为了验证目前高精度定位中多传感器组合定位模型性能的优越性,以更好地解决自动驾驶场景下自主定位中出现的预测精度标准不一致、预测不及时及误预测率高等问题,本文利用LiDAR与Radar数据,建立了一种基于迭代加权的IEKF-BP组合算法的松... 为了验证目前高精度定位中多传感器组合定位模型性能的优越性,以更好地解决自动驾驶场景下自主定位中出现的预测精度标准不一致、预测不及时及误预测率高等问题,本文利用LiDAR与Radar数据,建立了一种基于迭代加权的IEKF-BP组合算法的松组合模型,并对两种传感器组合定位结果精度进行了分析。试验表明,迭代加权的IEKF-BP组合算法的组合结果精度优于单一的IEKF算法和BP神经网络算法组合定位精度,其中,在X、Y方向上的均方根误差分别为0.028、0.028 m,平均误差分别为0.023、0.014 m,能准确反映载体的运动状态,满足未来无人驾驶中定位需求。 展开更多

关键词 组合定位与导航 LiDAR/Radar松组合定位 迭代拓展卡尔曼滤波 BP神经网络 迭代加权的IEKF-BP组合定位算法

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深腔类塑件长距离抽芯注射模设计

16

作者 王文花 《河南机电高等专科学校学报》 CAS 2009年第2期7-8,共2页

阐述了深腔塑件注射成型时所可能采取的工艺方案,同时对各种方案进行了分析和比较,提出了采用斜导柱与顶杆联合抽芯注射模成型该类零件的模具结构,并对该种模具工作原理进行了论述。

关键词 深腔塑件 注射成型 联合抽芯 注射模

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