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融合稳定性的高速无人驾驶车辆纵横向协调控制方法
被引量：
21
1
作者
李军
唐爽
+1 位作者
黄志祥
周伟
《交通运输工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第2期205-218,共14页
提出了一种纵横向协调控制的路径跟踪控制方法;建立了车辆预瞄误差模型和考虑路面地形的高速车辆等效动力学模型,以此引入道路曲率地形因素;基于模糊规则设计了预瞄距离发生器,解决预瞄误差模型中固定预瞄距离的问题;建立了预测时域与...
提出了一种纵横向协调控制的路径跟踪控制方法;建立了车辆预瞄误差模型和考虑路面地形的高速车辆等效动力学模型,以此引入道路曲率地形因素;基于模糊规则设计了预瞄距离发生器,解决预瞄误差模型中固定预瞄距离的问题;建立了预测时域与道路曲率的函数关系,运用模型预测控制算法求解前轮转角,从而建立路径跟踪控制器;运用指数模型表示车辆期望车速,设计了比例积分微分纵向控制器控制车速以改善路径跟踪精度;运用质心侧偏角相平面图表征车辆稳定性特征,设计比例积分微分稳定性控制器以改善车辆稳定性。研究结果表明:提出的控制方法能在不同附着系数路面上对车辆跟踪性能进行优化,在干燥沥青路面以车速90 km·h-1行驶时,与只运用模型预测控制算法进行路径跟踪控制的车辆相比,最大横向误差可减少33%;在潮湿沥青路面以车速70 km·h-1行驶时,与只运用模型预测控制算法进行路径跟踪控制的车辆相比,最大横向误差可减少30%;在冰雪路面以车速55 km·h-1行驶时,与只运用模型预测控制算法进行路径跟踪控制的车辆相比,最大横向误差可减少16%。可见,所提出的控制方法能有效改善路径跟踪精度。
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关键词
无人驾驶车辆
路径跟踪
纵横向控制
模糊控制
稳定性
原文传递
NF-X02轻型履带式拖拉机带农具作业稳定性分析
被引量：
3
2
作者
邓本荣
首元峰
+1 位作者
龚洵迪
黄太平
《时代农机》
2016年第1期1-3,5,共4页
分析了NF轻型履带式拖拉机带农具在纵、横向坡度上的静态稳定性,推导出纵、横向的极限翻倾角和滑移角,以及相关的影响因素,以此为基础,讨论该机跨田埂、在横向坡道上急转弯行驶、或越障碍物时动态稳定性和注意的事项,为拖拉机的优化结...
分析了NF轻型履带式拖拉机带农具在纵、横向坡度上的静态稳定性,推导出纵、横向的极限翻倾角和滑移角,以及相关的影响因素,以此为基础,讨论该机跨田埂、在横向坡道上急转弯行驶、或越障碍物时动态稳定性和注意的事项,为拖拉机的优化结构以及安全操作提供帮助。
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关键词
履带拖拉机
纵横向稳定性
翻倾
滑移
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职称材料
飞机背负任务系统后横侧气动特性及改进措施数值分析
被引量：
2
3
作者
欧阳绍修
刘学强
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第6期694-698,共5页
采用数值模拟的方法分析了飞机背负任务系统后对横侧气动特性的影响,以及提出了平尾加端板的方式改善该情况下的横侧气动特性。在数值模拟过程中,控制方程为雷诺平均N-S方程,采用了基于非结构网格的有限体积方法。湍流模型采用了S-A方...
采用数值模拟的方法分析了飞机背负任务系统后对横侧气动特性的影响,以及提出了平尾加端板的方式改善该情况下的横侧气动特性。在数值模拟过程中,控制方程为雷诺平均N-S方程,采用了基于非结构网格的有限体积方法。湍流模型采用了S-A方程模型。研究结果表明,飞机背负任务系统后会引起航向力矩系数在小侧滑角下变得较小而使得飞机出现横侧不稳定。为改善该类飞机的横侧特性,采用了平尾加端板的措施,数值结果表明,该措施能改善该类飞机的横侧不稳定性,使得飞机在背负任务系统后具有较好的横侧气动特性。
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关键词
飞机
数值分析
横侧稳定性
端板
雷达罩
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职称材料
低附着工况自动驾驶汽车纵横向耦合控制
被引量：
3
4
作者
高凯
余家旺
张金城
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
2019年第1期67-73,共7页
为提高低附着工况下自动驾驶电动汽车的运动性能,设计了一种车辆串级纵横向耦合控制策略。建立车辆动力学模型,设计了纵向和横向前级控制器,以保证能够跟随规划层的目标行驶路径。设计了后级稳定控制器;计算横摆角速度,补偿横摆力矩。利...
为提高低附着工况下自动驾驶电动汽车的运动性能,设计了一种车辆串级纵横向耦合控制策略。建立车辆动力学模型,设计了纵向和横向前级控制器,以保证能够跟随规划层的目标行驶路径。设计了后级稳定控制器;计算横摆角速度,补偿横摆力矩。利用Carsim和Simulink软件进行联合仿真,验证不同附着系数下车辆的跟随精度和稳定性。结果表明:横摆角速度、质心侧偏角、轨迹跟随精度的最大误差较非耦合控制前分别减小了约38.6%、45.83%、5.58%;设计的纵横向耦合控制器能够有效改善低附着工况下自动驾驶车辆的跟随精度和稳定性。
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关键词
汽车工程
自动驾驶
低附着工况
纵横向耦合控制
稳定性控制
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职称材料
题名
融合稳定性的高速无人驾驶车辆纵横向协调控制方法
被引量：
21
1
作者
李军
唐爽
黄志祥
周伟
机构
重庆交通大学机电与车辆工程学院
重庆交通大学城市轨道交通车辆系统集成与控制重庆市重点试验室
出处
《交通运输工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第2期205-218,共14页
基金
国家自然科学基金项目(51705051)
重庆市自然科学基金项目(cstc2018jcyjAX0422)。
文摘
提出了一种纵横向协调控制的路径跟踪控制方法;建立了车辆预瞄误差模型和考虑路面地形的高速车辆等效动力学模型,以此引入道路曲率地形因素;基于模糊规则设计了预瞄距离发生器,解决预瞄误差模型中固定预瞄距离的问题;建立了预测时域与道路曲率的函数关系,运用模型预测控制算法求解前轮转角,从而建立路径跟踪控制器;运用指数模型表示车辆期望车速,设计了比例积分微分纵向控制器控制车速以改善路径跟踪精度;运用质心侧偏角相平面图表征车辆稳定性特征,设计比例积分微分稳定性控制器以改善车辆稳定性。研究结果表明:提出的控制方法能在不同附着系数路面上对车辆跟踪性能进行优化,在干燥沥青路面以车速90 km·h-1行驶时,与只运用模型预测控制算法进行路径跟踪控制的车辆相比,最大横向误差可减少33%;在潮湿沥青路面以车速70 km·h-1行驶时,与只运用模型预测控制算法进行路径跟踪控制的车辆相比,最大横向误差可减少30%;在冰雪路面以车速55 km·h-1行驶时,与只运用模型预测控制算法进行路径跟踪控制的车辆相比,最大横向误差可减少16%。可见,所提出的控制方法能有效改善路径跟踪精度。
关键词
无人驾驶车辆
路径跟踪
纵横向控制
模糊控制
稳定性
Keywords
unmanned
vehicle
path
tracking
longitudinal
and
lateral
control
fuzzy
control
stability
分类号
U491.2 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
原文传递
题名
NF-X02轻型履带式拖拉机带农具作业稳定性分析
被引量：
3
2
作者
邓本荣
首元峰
龚洵迪
黄太平
机构
郴州职业技术学院
湖南农夫机电有限公司
湖南省农业机械鉴定站
出处
《时代农机》
2016年第1期1-3,5,共4页
文摘
分析了NF轻型履带式拖拉机带农具在纵、横向坡度上的静态稳定性,推导出纵、横向的极限翻倾角和滑移角,以及相关的影响因素,以此为基础,讨论该机跨田埂、在横向坡道上急转弯行驶、或越障碍物时动态稳定性和注意的事项,为拖拉机的优化结构以及安全操作提供帮助。
关键词
履带拖拉机
纵横向稳定性
翻倾
滑移
Keywords
crawler
tractor
longitudinal
and
lateral
stability
rollover
slip
分类号
S219.2 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
飞机背负任务系统后横侧气动特性及改进措施数值分析
被引量：
2
3
作者
欧阳绍修
刘学强
机构
南京航空航天大学航空宇航学院
陕西飞机工业公司
出处
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第6期694-698,共5页
文摘
采用数值模拟的方法分析了飞机背负任务系统后对横侧气动特性的影响,以及提出了平尾加端板的方式改善该情况下的横侧气动特性。在数值模拟过程中,控制方程为雷诺平均N-S方程,采用了基于非结构网格的有限体积方法。湍流模型采用了S-A方程模型。研究结果表明,飞机背负任务系统后会引起航向力矩系数在小侧滑角下变得较小而使得飞机出现横侧不稳定。为改善该类飞机的横侧特性,采用了平尾加端板的措施,数值结果表明,该措施能改善该类飞机的横侧不稳定性,使得飞机在背负任务系统后具有较好的横侧气动特性。
关键词
飞机
数值分析
横侧稳定性
端板
雷达罩
Keywords
aircraft
numerical
analysis
longitudinal
and
lateral
stability
end-plates
radar
radome
分类号
V211.3 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
低附着工况自动驾驶汽车纵横向耦合控制
被引量：
3
4
作者
高凯
余家旺
张金城
机构
长沙理工大学汽车与机械工程学院
出处
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
2019年第1期67-73,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61503048)
湖南省教育厅科学研究项目(16C0050)
文摘
为提高低附着工况下自动驾驶电动汽车的运动性能,设计了一种车辆串级纵横向耦合控制策略。建立车辆动力学模型,设计了纵向和横向前级控制器,以保证能够跟随规划层的目标行驶路径。设计了后级稳定控制器;计算横摆角速度,补偿横摆力矩。利用Carsim和Simulink软件进行联合仿真,验证不同附着系数下车辆的跟随精度和稳定性。结果表明:横摆角速度、质心侧偏角、轨迹跟随精度的最大误差较非耦合控制前分别减小了约38.6%、45.83%、5.58%;设计的纵横向耦合控制器能够有效改善低附着工况下自动驾驶车辆的跟随精度和稳定性。
关键词
汽车工程
自动驾驶
低附着工况
纵横向耦合控制
稳定性控制
Keywords
automobile
engineering
autonomatic
drive
low
adhesion
condition
longitudinal
and
lateral
coupling
control
stability
control
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
融合稳定性的高速无人驾驶车辆纵横向协调控制方法
李军
唐爽
黄志祥
周伟
《交通运输工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2020
21
原文传递
2
NF-X02轻型履带式拖拉机带农具作业稳定性分析
邓本荣
首元峰
龚洵迪
黄太平
《时代农机》
2016
3
下载PDF
职称材料
3
飞机背负任务系统后横侧气动特性及改进措施数值分析
欧阳绍修
刘学强
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
2
下载PDF
职称材料
4
低附着工况自动驾驶汽车纵横向耦合控制
高凯
余家旺
张金城
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
2019
3
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职称材料
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