桥门式起重机吊重摆角软测量及仿真研究 被引量：8

1

作者 钟斌 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1985-1989,共5页

为了解决工程中起重机吊重摆角和摆角角速度不易测量的问题,通过利用小车位置信息设计状态观测器,小车吊重系统和观测器构成软测量系统。通过引入观测器输出与小车吊重系统输出之间的差值并经过观测器的增益向量负反馈至观测器的输入端... 为了解决工程中起重机吊重摆角和摆角角速度不易测量的问题,通过利用小车位置信息设计状态观测器,小车吊重系统和观测器构成软测量系统。通过引入观测器输出与小车吊重系统输出之间的差值并经过观测器的增益向量负反馈至观测器的输入端,将观测器的极点配置在负实轴上,实现系统对摆角和摆角角速度稳定、快速软测量。仿真研究表明:软测量系统具有较强的鲁棒性;随极点增大,软测量系统对吊重和绳长变化具有更宽的适应范围;当极点确定时,软测量效果对绳长变化比吊重变化敏感。 展开更多

关键词 起重机 动力学分析 吊重摆角 软测量 状态观测器 仿真

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基于状态估计的起重机吊重摆角信息获取方法 被引量：5

2

作者 钟斌 赵雁 赵晓青 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2010年第2期164-169,共6页

针对工程实际应用中桥式起重机或门式起重机吊重摆角和摆角角速度不易直接测量的问题,利用小车位置信息设计了状态观测器,对吊重摆角和摆角角速度信息进行估计.通过引入观测器输出与小车吊重系统输出之间的差值,该差值经过观测器的增益... 针对工程实际应用中桥式起重机或门式起重机吊重摆角和摆角角速度不易直接测量的问题,利用小车位置信息设计了状态观测器,对吊重摆角和摆角角速度信息进行估计.通过引入观测器输出与小车吊重系统输出之间的差值,该差值经过观测器的增益向量调节送至观测器的输入端,将观测器的极点配置在负实轴上,实现观测器对摆角和摆角角速度稳定、快速估计.仿真研究表明:基于状态估计的吊重摆角信息获取方法可行,观测器具有较强的鲁棒性;随极点增大,观测器对吊重和绳长变化具有更宽的适应范围,但极点过大时,会出现估计误差上冲或下冲现象;当极点确定时,观测器对绳长变化比吊重变化敏感. 展开更多

关键词 起重机吊重系统 吊重摆角 状态观测器 状态估计

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风荷载对导线应力弧垂和绝缘子摇摆角影响研究

3

作者 刘晨 李永双 唐剑 《电力勘测设计》 2023年第5期1-6,11,共7页

风荷载是架空输电线路设计主要的控制荷载之一,与导线力学特性和塔头电气间隙密切相关。与国内之前的输电线路设计规程相比,修订后的设计规程及国际电工技术委员会相关标准均考虑了脉动风效应,因而同一设计风速对应的风荷载并不相同,该... 风荷载是架空输电线路设计主要的控制荷载之一,与导线力学特性和塔头电气间隙密切相关。与国内之前的输电线路设计规程相比,修订后的设计规程及国际电工技术委员会相关标准均考虑了脉动风效应,因而同一设计风速对应的风荷载并不相同,该变化会对导线弧垂和塔头风偏计算产生影响。基于灵敏度分析方法,研究导线应力、弧垂和绝缘子串摇摆角随风荷载变化的规律,考虑控制气象条件、杆塔Kv值等因素的影响。结合工程实例,分析并验证方法的有效性。 展开更多

关键词 输电线路 风荷载 导线应力弧垂 摇摆角

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典型工况下桥式起重机大车运行机构摆角模型 被引量：3

4

作者 余震 王海兰 +2 位作者 余进 胡柯 任豪豪 《机床与液压》 北大核心 2022年第22期143-149,共7页

桥式起重机常常受到如空气阻力、风载荷影响、系统自身阻尼、轨道变化以及运动过程中的摩擦力等多种因素的干扰,这些不确定的因素对负载摆动有着不可避免的影响。对起重机建立准确模型是研究桥式起重机的电子防摇控制策略的基础。从桥... 桥式起重机常常受到如空气阻力、风载荷影响、系统自身阻尼、轨道变化以及运动过程中的摩擦力等多种因素的干扰,这些不确定的因素对负载摆动有着不可避免的影响。对起重机建立准确模型是研究桥式起重机的电子防摇控制策略的基础。从桥式起重机四大组成部分的功能出发,分析起重机一个作业循环以及大小车运行时的受力情况:包括由轨道缺陷导致的负载阻力、绳长弹性形变以及风载等。建立桥式起重机-负载三维动力学数学模型,基于MATLAB对仿真结果进行分析。研究结果表明:驱动力大小、风载以及负载质量在不同程度下会促进负载的摆动,且当这些因素保持不变时,摆角增速有所下降。 展开更多

关键词 桥式起重机 风载 摆角模型 仿真

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起重机吊重系统状态观测器设计与仿真 被引量：3

5

作者 崔建伟 赵雁 钟斌 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2012年第3期398-401,共4页

针对工程实际中起重机吊重摆角和摆角角速度不易直接测量的问题,利用小车位置信息设计了状态观测器,对吊重摆角和摆角角速度信息进行估计。通过引入观测器输出与小车吊重系统输出之间的差值并经过观测器的增益向量调节送至观测器的输入... 针对工程实际中起重机吊重摆角和摆角角速度不易直接测量的问题,利用小车位置信息设计了状态观测器,对吊重摆角和摆角角速度信息进行估计。通过引入观测器输出与小车吊重系统输出之间的差值并经过观测器的增益向量调节送至观测器的输入端,合理配置观测器的极点,实现观测器对摆角和摆角角速度稳定、快速估计。仿真研究表明:基于状态估计的吊重摆角信息获取方法可行,观测器能在2s内实现在线观测,而且具有较强的鲁棒性;随着极点的增大,观测器对吊重和绳长的变化具有更宽的适应范围,但极点过大时,估计误差会出现上冲或下冲的现象;观测器对绳长的变化始终比对吊重的变化更敏感。 展开更多

关键词 起重机吊重系统 吊重摆角 状态观测器 状态估计

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起重机吊重摆角的产生机理与动态仿真研究 被引量：3

6

作者 钟斌 赵晓青 《武警工程大学学报》 2012年第2期13-16,共4页

针对吊重二自由度摆角非线性动力学模型，研究了起重机吊重摆角的产生机理和摆角的影响因素。起重机小车和大车同时做加（减）速的复合运动时，产生吊重二自由度摆角，摆角的大小受起升绳长度和小车运行加（减）速度大小的影响。动态仿... 针对吊重二自由度摆角非线性动力学模型，研究了起重机吊重摆角的产生机理和摆角的影响因素。起重机小车和大车同时做加（减）速的复合运动时，产生吊重二自由度摆角，摆角的大小受起升绳长度和小车运行加（减）速度大小的影响。动态仿真表明：小车运行加（减）速度对摆角的影响比绳长度显著；小车起动和制动时，吊重做受迫摆动；当小车加（减）速度增大l倍时，吊重摆角约增大0．12rad，摆速约增大0．164rad／s；当绳长度增加2m时，摆角和摆速无明显变化，吊重自由摆动的周期约增加1．3s。 展开更多

关键词 起重机吊重系统 摆角 产生机理 动态仿真

原文传递

新规范对输电线路电气设计的影响

7

作者 邢明 任美玲 +1 位作者 蒋伟东 吴才亮 《电力勘测设计》 2022年第10期43-47,53,共6页

近期国家能源局颁布了两本与输电线路电气设计相关的规范,两个新规范相对于老规范在风荷载计算做了较大调整,同时也增加了一系列用于风荷载计算的新计算系数,导致按照新规范计算出的结果与老规范计算出的结果不一致。本文汇总两个规范... 近期国家能源局颁布了两本与输电线路电气设计相关的规范,两个新规范相对于老规范在风荷载计算做了较大调整,同时也增加了一系列用于风荷载计算的新计算系数,导致按照新规范计算出的结果与老规范计算出的结果不一致。本文汇总两个规范中涉及到和电气计算相关新的计算系数,并对其进行归纳和浅析,同时通过计算对比分析出新老规范对导地线弧垂、摇摆角、挂点荷载的影响,提出在采用新规范开展电气设计工作时需要的注意事项。 展开更多

关键词 风荷载 弧垂 摇摆角 荷载 电气设计

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基于神经网络观测器的起重机吊重摆角速度软测量研究 被引量：6

8

作者 钟斌 何培祥 《西南大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第10期105-110,共6页

为了解决起重机吊重系统吊重摆角速度不易直接测量的问题,利用神经网络能对任意函数逼近的原理,采用RBF神经网络针对吊重摆角子系统,以吊重摆角为可测输入量,在基本状态观测器的基础上设计了神经网络状态观测器,通过合理设计神经网络参... 为了解决起重机吊重系统吊重摆角速度不易直接测量的问题,利用神经网络能对任意函数逼近的原理,采用RBF神经网络针对吊重摆角子系统,以吊重摆角为可测输入量,在基本状态观测器的基础上设计了神经网络状态观测器,通过合理设计神经网络参数,实现对吊重摆角速度现场软测量.与基本观测器的观测结果进行了对比仿真,结果表明:神经网络观测器的观测时间不到1 s;当系统存在建模误差和参数摄动时,神经网络观测器能较好地适应小车驱动力输入形式;在达到观测时间之前,基本观测器存在明显的高频振荡现象,且振荡的幅值随外界干扰幅值的增大而增大,神经网络观测器具有较平稳的观测过程. 展开更多

关键词 起重机吊重系统 神经网络观测器 吊重摆角速度 状态观测

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伴有初始负载摆角的桥式起重机能量防摆控制 被引量：2

9

作者 张珂 于宝森 +1 位作者 石怀涛 佟圣皓 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2022年第7期1779-1784,共6页

桥式起重机是一种广泛应用的大型搬运设备,在实际工作过程中,台车运动时会产生伴有初始负载摆角的负载摆动,影响工作效率并带来安全隐患.针对这种情况,设定期望的台车误差轨迹和摆角误差轨迹,将桥式起重机动力学模型转换为误差跟踪动力... 桥式起重机是一种广泛应用的大型搬运设备,在实际工作过程中,台车运动时会产生伴有初始负载摆角的负载摆动,影响工作效率并带来安全隐患.针对这种情况,设定期望的台车误差轨迹和摆角误差轨迹,将桥式起重机动力学模型转换为误差跟踪动力学模型,提出一种基于能量分析方法的桥式起重机防摆控制策略.通过LaSalle不变性原理和Lyapunov方法对闭环系统的稳定性进行理论分析.仿真与实验结果表明,所提防摆控制方法的控制性能几乎不受初始负载摆角的影响,可以保证桥式起重机在无初始负载摆角和带有初始负载摆角的情况下都能取得良好的控制效果,能够驱动台车准确到达目标位置,有效抑制并快速消除负载摆角,同时对外部扰动具有很强的鲁棒性. 展开更多

关键词 桥式起重机 非线性系统 初始负载摆角 LYAPUNOV方法 防摆控制 鲁棒性

原文传递

起重机吊重摆角的自适应神经网络补偿控制

10

作者 钟斌 《武警工程大学学报》 2014年第6期31-34,共4页

为了控制起重机吊重摆动幅度在最短时间内衰减到规定范围或平衡点附近，同时考虑到由于外界不确定性因素导致的系统模型的不确定性，设计了自适应径向基函数Radial Basis Function（RBF）神经网络补偿控制器。RBF神经网络对系统模型的... 为了控制起重机吊重摆动幅度在最短时间内衰减到规定范围或平衡点附近，同时考虑到由于外界不确定性因素导致的系统模型的不确定性，设计了自适应径向基函数Radial Basis Function（RBF）神经网络补偿控制器。RBF神经网络对系统模型的未知函数进行辨识，并将辨识信息提供给控制器。实验结果表明：吊重摆角约在5s时跟踪给定幅度的正弦信号，并在参考信号发生突变时，摆角仍在给定的范围内；RBF神经网络约在5s后几乎以零误差辨识未知函数。所设计的控制器对不确定性因素具有较强的鲁棒性，这也验证了控制系统稳定性证明结论。 展开更多

关键词 起重机吊重系统 吊重摆角控制 径向基函数 自适应神经网络

原文传递

基于径向基函数神经网络观测器的设计及应用

11

作者 钟斌 赵晓青 胡雪艳 《西安理工大学学报》 CAS 北大核心 2013年第3期352-356,共5页

为了解决系统状态变量不宜直接测量的问题,利用神经网络能对任意函数逼近的原理,采用RBF神经网络针对标准单输入、单输出系统,利用可测变量为输入量,在基本状态观测器的基础上设计了神经网络状态观测器。系统状态观测误差是收敛有界的,... 为了解决系统状态变量不宜直接测量的问题,利用神经网络能对任意函数逼近的原理,采用RBF神经网络针对标准单输入、单输出系统,利用可测变量为输入量,在基本状态观测器的基础上设计了神经网络状态观测器。系统状态观测误差是收敛有界的,并且该界与神经网络权值逼近误差有关,合理设计神经网络参数,将该观测器应用于起重摆角子系统,利用小车位置变量为输入量,实现对吊重摆角速度的现场软测量。仿真研究的结果表明,神经网络观测器具有良好的快速响应性,其观测时间小于1 s;当系统存在建模误差和参数摄动时,神经网络观测器能较好地适应小车驱动力的输入形式;神经网络观测器具有较平稳的观测过程。 展开更多

关键词 神经网络观测器 起重机吊重系统 径向基函数 吊重摆角速度 状态观测

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