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机器人机构误差建模的摄动法 被引量:25
1
作者 徐卫良 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1989年第6期39-44,48,共7页
误差建模的摄动法,即直接对机构中各种原始误差的小位移矢量进行合成,建立机器人手部位姿误差模型.它摈弃了其他误差建模方法均需要的微分运算,并能分析多种原始误差产生的机器人手部位姿误差.用该法建立的误差模型简单且物理意义清楚.... 误差建模的摄动法,即直接对机构中各种原始误差的小位移矢量进行合成,建立机器人手部位姿误差模型.它摈弃了其他误差建模方法均需要的微分运算,并能分析多种原始误差产生的机器人手部位姿误差.用该法建立的误差模型简单且物理意义清楚.作为例题,文中建立了 PUMA560型机器人的误差模型. 展开更多
关键词 机器人机构 误差 建模 摄动
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电力设备远程监测诊断中心系统遥视信息联动应用研究 被引量:15
2
作者 翟瑞聪 高雅 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2015年第8期150-154,共5页
介绍了变电站视频及环境监控系统和电力设备远程监测诊断中心系统的智能联动技术。采用基于遥视监控的统一公共信息模型,实现了两大系统的遥视信息、环境信息与生产、运行、在线监测信息的信息大融合,并通过智能联动控制机制实现设备现... 介绍了变电站视频及环境监控系统和电力设备远程监测诊断中心系统的智能联动技术。采用基于遥视监控的统一公共信息模型,实现了两大系统的遥视信息、环境信息与生产、运行、在线监测信息的信息大融合,并通过智能联动控制机制实现设备现场视频调阅、实时监控、告警联动等功能。实践证明,该智能联动技术消除了信息孤岛问题,通过"第五遥"——遥视的扩展应用实现了电力设备的多维度智能监控与分析,取得了良好的使用效果。 展开更多
关键词 变电站视频及环境监控 远程监测诊断 智能联动 模型构建 数据整合
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2ZY-1型烟草移栽机栽植器的优化设计 被引量:11
3
作者 吴畏 孙松林 +1 位作者 肖名涛 李军政 《中国工程机械学报》 2012年第2期166-170,共5页
根据湖南省烟草种植地区的地形、地貌、土壤、气候等自然条件以及烟草移栽的规范和农艺要求,设计2ZY-1型烟草移栽机,该移栽机的栽植器为曲柄连杆式.利用ADAMS软件建立了移栽机栽植器的模型,通过参数化建模和优化分析,得出了曲柄连杆机... 根据湖南省烟草种植地区的地形、地貌、土壤、气候等自然条件以及烟草移栽的规范和农艺要求,设计2ZY-1型烟草移栽机,该移栽机的栽植器为曲柄连杆式.利用ADAMS软件建立了移栽机栽植器的模型,通过参数化建模和优化分析,得出了曲柄连杆机构的设计参数,研究结果为移栽机的进一步优化和改进提供基本的参考依据. 展开更多
关键词 烟草移栽机 栽植器 曲柄连杆 参数化建模 ADAMS
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通信信息资源管理系统的实现与应用 被引量:7
4
作者 陆俊 《电力系统通信》 2011年第7期24-28,共5页
针对当前电力通信网络资源管理的实际需求,采用一体化分布式网络B/S建模机制,实现了统一的、图形化和智能化的电力通信网络资源管理系统。该系统采用基于融合AJAX和J2EE的动态数据嵌入分层SVG技术开发的自动生成矢量图形系统,实现对机... 针对当前电力通信网络资源管理的实际需求,采用一体化分布式网络B/S建模机制,实现了统一的、图形化和智能化的电力通信网络资源管理系统。该系统采用基于融合AJAX和J2EE的动态数据嵌入分层SVG技术开发的自动生成矢量图形系统,实现对机房、设备、光缆线路、电缆线路、配线以及传输网络图、业务图等资源的动态管理;系统提出了电力通信方式工作票与电路联动模式,实现电力通信运行方式的实时变更管理;提出了省、市资源数据的互信和引用机制,实现了资源数据的集中体现、独立应用和有限共享的省市一体化资源管理方案。 展开更多
关键词 通信资源 管理系统 一体化 SVG 联动模式
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面向公路施工现场的三维实景模型建模方法 被引量:6
5
作者 张涛 相诗尧 +3 位作者 李振江 徐润 张常勇 赵杰 《公路》 北大核心 2020年第10期224-229,共6页
倾斜摄影实景三维模型是一种能够表达和刻画复杂公路施工现场的有效方式之一。然而由于倾斜摄影测量影像采集方式的局限性和公路施工现场环境的复杂性,塔吊、斜拉索等特殊重建对象的三维模型会发生结构破损、变形以及桥底等近地面遮挡... 倾斜摄影实景三维模型是一种能够表达和刻画复杂公路施工现场的有效方式之一。然而由于倾斜摄影测量影像采集方式的局限性和公路施工现场环境的复杂性,塔吊、斜拉索等特殊重建对象的三维模型会发生结构破损、变形以及桥底等近地面遮挡区域出现纹理拉伸、缺失,所以需要针对不同类型重建对象的特征采取相适应的建模方法。针对公路施工现场实景三维建模的痛点问题,提出在获取倾斜影像基础上补充公路施工现场的近景影像,两者相互补充联合建模,解决桥底等近地面区域纹理缺失和结构拉伸的问题;采用DP Modeler与3ds Max联动建模方法解决类网状对象三维模型结构破损缺失问题。实验结果表明,该方法实现了公路施工现场精细化、高精度建模,为智慧工地的土方计量、变形监测等应用提供了可靠数据支撑。 展开更多
关键词 智慧工地 倾斜摄影 近景影像 联合建模 联动建模
原文传递
柔性连杆机构动力学研究进展 被引量:3
6
作者 张劲夫 贾丽俊 秦卫阳 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第2期199-203,共5页
从柔性连杆机构的动力学建模、运动响应的计算及其运动稳定性分析这3个方面介绍了国内外有关柔性连 杆机构动力学的研究概况,在此基础上,提出了目前有关柔性连杆机构动力学研究中有待进一步研究和探讨的主要 问题。
关键词 柔性连杆机构 动力学 建模 运动稳定性
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新型火箭炮插拔机构的仿真设计 被引量:4
7
作者 方东兴 冯广斌 张庆霞 《机械与电子》 2008年第11期6-8,共3页
依据插拔机构工作原理,采用动力学仿真软件ADAMS对插拔机构进行了参数化建模,利用该模型对插拔机构的工作过程进行了仿真,研究了连杆的位置和长度误差对插拔机构中插头的运动位置的影响,以此为依据给出了关键部件的设计参数。
关键词 插拔机构 连杆 参数化建模 动力学仿真
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多源数据融合下的森林防火本底数据库建立 被引量:3
8
作者 楼雄伟 方陆明 +1 位作者 徐爱俊 叶祥根 《浙江林学院学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第4期405-410,共6页
对森林防火三维本底数据库组成及特点进行分析,在空间信息技术、数据融合技术和三维建模技术等的支持下,提出基于MapX和OpenGL为研究工具的森林防火三维本底数据库建立方法。该方法以OpenGL为技术基础,利用数字高程模型高程数据和OpenG... 对森林防火三维本底数据库组成及特点进行分析,在空间信息技术、数据融合技术和三维建模技术等的支持下,提出基于MapX和OpenGL为研究工具的森林防火三维本底数据库建立方法。该方法以OpenGL为技术基础,利用数字高程模型高程数据和OpenGL的纹理映射机制在三维地形上融合遥感数据,实现各种信息的三维真实显示。以Mapinfo所建立的属性数据为基础,通过坐标转换,实现二维矢量地图同三维地形的任意点、面的联动。在此基础上利用MapX组件从二维地图上获取乡镇边界、乡村边界和小班边界等森林资源数据,并同三维地形有机融合,实现森林资源数据的三维显示。最后融合防火资源数据和全球定位系统(GPS)数据,实现了防火队和防火物资等数据的融合与操作。 展开更多
关键词 森林保护学 森林防火 三维本底数据库 数据融合 坐标联动 三维建模 数字高程模型
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Application research of multivariate linkage fluctuation analysis on condition evaluation in process industry 被引量:3
9
作者 XIE JunTai GAO JianMin +2 位作者 GAO ZhiYong WANG RongXi WANG Zhen 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第3期397-407,共11页
Abnormal conditions are hazardous in complex process systems, and the aim of condition recognition is to detect abnormal conditions and thus avoid severe accidents. The relationship of linkage fluctuation between moni... Abnormal conditions are hazardous in complex process systems, and the aim of condition recognition is to detect abnormal conditions and thus avoid severe accidents. The relationship of linkage fluctuation between monitoring variables can characterize the operation state of the system. In this study,we present a straightforward and fast computational method, the multivariable linkage coarse graining(MLCG) algorithm, which converts the linkage fluctuation relationship of multivariate time series into a directed and weighted complex network. The directed and weighted complex network thus constructed inherits several properties of the series in its structure. Thereby, periodic series convert into regular networks, and random series convert into random networks. Moreover, chaotic time series convert into scale-free networks. It demonstrates that the MLCG algorithm permits us to distinguish, identify, and describe in detail various time series. Finally, we apply the MLCG algorithm to practical observations series, the monitoring time series from a compressor unit, and identify its dynamic characteristics. Empirical results demonstrate that the MLCG algorithm is suitable for analyzing the multivariable linkage fluctuation relationship in complex electromechanical system. This method can be used to detect specific or abnormal operation condition, which is relevant to condition identification and information quality control of complex electromechanical system in the process industry. 展开更多
关键词 complex electromechanical system linkage fluctuation modeling and analysis network structure entropy operation quality evaluation
原文传递
基于框架实体的省市县基础地理信息联动更新关键技术研究与应用 被引量:2
10
作者 王冬升 《测绘与空间地理信息》 2022年第6期117-119,123,共4页
基于框架实体的省市县基础地理信息联动更新技术,是以统一的数据生产标准体系,对现有数据进行对象化、归一化处理和数据转换,构建以框架实体为载体的基础地理信息数据库;在更新机制上,通过数据整合、变化发现、增量更新、互联互通等多... 基于框架实体的省市县基础地理信息联动更新技术,是以统一的数据生产标准体系,对现有数据进行对象化、归一化处理和数据转换,构建以框架实体为载体的基础地理信息数据库;在更新机制上,通过数据整合、变化发现、增量更新、互联互通等多种方式进行数据更新与维护,打破传统工序生产组织和地毯式更新模式,对变化要素实现精准、快速、灵活更新。 展开更多
关键词 框架实体 联动更新 网格化 增量更新 三维建模
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基于牛顿-欧拉法的三轴线连杆转向机构数学建模与仿真优化 被引量:2
11
作者 杨飞雪 康绍鹏 +2 位作者 刘凯磊 强红宾 吴昊 《制造技术与机床》 北大核心 2022年第3期9-16,共8页
针对三轴线车转向过程中存在的转向精度不高的问题,借助牛顿-欧拉法在多体建模上的优势,建立了三轴线连杆转向机构的数学模型,推导出转向机构的位置、角速度和受力方程,利用MATLAB软件与Adams软件搭建运动学模型和动力学模型,通过Simul... 针对三轴线车转向过程中存在的转向精度不高的问题,借助牛顿-欧拉法在多体建模上的优势,建立了三轴线连杆转向机构的数学模型,推导出转向机构的位置、角速度和受力方程,利用MATLAB软件与Adams软件搭建运动学模型和动力学模型,通过Simulink与Adams的联合仿真对三轴线连杆转向机构的关键点位进行仿真优化。仿真结果表明,经过优化后三轴线连杆转向机构的转向精度得到提高,转角误差降到2.2°以下,且各铰接点位受力更加稳定,提高了转向稳定性。 展开更多
关键词 轴线车 连杆转向 建模 仿真 模型优化
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倾斜提升机制的运动学建模与仿真 被引量:1
12
作者 杨秀清 梅涛 +1 位作者 查世红 骆敏舟 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第19期2297-2302,共6页
为得到重型承载机器人倾斜提升架的运动特性,进行轨迹规划,实现液压缸的智能控制,建立了平面七连杆复杂机构运动分析的数学模型。提出了将倾斜提升架的倾斜和提升分开考虑求解,从而使得复杂液压控制问题简单化的方法,首先通过多连杆机... 为得到重型承载机器人倾斜提升架的运动特性,进行轨迹规划,实现液压缸的智能控制,建立了平面七连杆复杂机构运动分析的数学模型。提出了将倾斜提升架的倾斜和提升分开考虑求解,从而使得复杂液压控制问题简单化的方法,首先通过多连杆机构中的两个四连杆机构推导出倾斜提升架的转角θ与两液压缸位移之间的数学模型,在此基础上又以转角θ等于零为前提,建立了倾斜提升架的高度变化Δh与两液压缸位移间的数学模型。利用数值计算方法并结合具体的设计参数对运动学模型进行求解,最后通过仿真验证了建立的转角、高度与两液压缸位移间的数学模型的正确性。 展开更多
关键词 倾斜提升 连杆机构 运动学 建模与仿真
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CAD与PDMS数据传递及联动操作应用研究 被引量:1
13
作者 李凯 郑帅 《化肥设计》 CAS 2019年第2期8-10,共3页
概述了Windows进程通讯的3种方式,并说明管道通讯是实现CAD和PDMS联动操作合理方式之一。讨论了PDMS和CAD软件的几种二次开发方式,为实现联动,采用PML.NET+AutoCAD.NET作为开发工具,展示了设备和总图建模的应用研究成果。
关键词 CAD PDMS 数据传递 软件联动 设备建模 总图建模
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平面连杆机构两种分析方法比较研究 被引量:1
14
作者 曹卫锋 《现代工业经济和信息化》 2015年第23期42-43,共2页
通过matalb/simulink和机械系统动力学分析软件Adams,研究了平面连杆机构运动的速度、加速度时间历程曲线,并对两种分析结果进行了比较研究。研究结果表明:两种方法得到的分析结果相差不大,最大相对差异不超过3%,两种分析方法的分析效... 通过matalb/simulink和机械系统动力学分析软件Adams,研究了平面连杆机构运动的速度、加速度时间历程曲线,并对两种分析结果进行了比较研究。研究结果表明:两种方法得到的分析结果相差不大,最大相对差异不超过3%,两种分析方法的分析效率差别不大,ADAMS虚拟样机方法的建模效率高。 展开更多
关键词 连杆机构 SIMULINK ADAMS 建模效率
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基于空间曲轴的六足昆虫运动研究
15
作者 田于财 邓海龙 +1 位作者 冯辉宗 李锐 《机械传动》 北大核心 2023年第7期69-76,共8页
观察现实生活中六足昆虫爬行时各足的运动特征,根据该特征设计了一种创新型3段式空间曲轴,依次与前、中、后足相连,并将与各足相连部分设计成不同的空间连杆机构;为保证各足之间爬行时的运动协调性,分析了空间曲轴和与其有连接关系的各... 观察现实生活中六足昆虫爬行时各足的运动特征,根据该特征设计了一种创新型3段式空间曲轴,依次与前、中、后足相连,并将与各足相连部分设计成不同的空间连杆机构;为保证各足之间爬行时的运动协调性,分析了空间曲轴和与其有连接关系的各足机构运动参数取值问题;依据协调性运动参数对六足昆虫进行结构建模,并对行走协调性进行了Catia运动仿真。最后,制造出实物进行运动测试,验证了空间曲轴传动结构的可行性。 展开更多
关键词 六足昆虫 空间曲轴 空间连杆机构 结构建模 运动仿真
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Error Analysis of Assembly Linkage of Transport Jig for Large Aircraft Parts
16
作者 倪雁冰 潘琪 +1 位作者 郭雯侠 白永超 《Transactions of Tianjin University》 EI CAS 2013年第6期440-447,共8页
Aiming at the assembly accuracy of a large aircraft transport jig, the effect of component error and the error of work-piece surface on the work-piece position and orientation in the 3-2-1 fixturing scheme is studied ... Aiming at the assembly accuracy of a large aircraft transport jig, the effect of component error and the error of work-piece surface on the work-piece position and orientation in the 3-2-1 fixturing scheme is studied with the object pose space description method. The error mapping model between the connecting part of the front frame rack and its support base is modeled using the homogeneous transformation matrix(HTM) method. The probabilistic error is simulated using the Monte Carlo method. The measurement experiment was conducted by the laser tracker to verify the effectiveness of the approach, and the approach has been successfully applied to the production of transport jig. 展开更多
关键词 assembly linkage error modeling homogeneous transformation matrix Monte Carlo method
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Dynamics Models of Crank in Motor Housing Process
17
作者 Run Xu 《Journal of Electronic & Information Systems》 2020年第1期1-5,共5页
With regards to the assembly line of cost control of Dechang(HK)company,the motor housing’s cost control of process will be necessarily respected.Because the supply quantity is big in a machine the price of motor hou... With regards to the assembly line of cost control of Dechang(HK)company,the motor housing’s cost control of process will be necessarily respected.Because the supply quantity is big in a machine the price of motor housing is small,so that the cost control of automatic production line is significant with modeling.It is found that the control of equipment includes in shaft and crank linkage for benefit which also needs to be controlled in detail.For the sake of benefits can we fundamentally resolve the main problem of high cost process. 展开更多
关键词 Automatic production line Crank linkage MOTOR motor housing Process modeling of cost control Kinematic&dynamics control
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产业复杂网络及其建模——基于山东省实例的研究 被引量:37
18
作者 赵炳新 尹翀 张江华 《经济管理》 CSSCI 北大核心 2011年第7期139-148,共10页
针对供应链管理、产业聚集及循环经济等经济管理研究的热点问题,本文提出了产业复杂网络概念,分析了其主要特征,进而研究了产业复杂网络的建模原理和技术方法,设计了四类基础网络和两类扩展网络,并在建模的基础上将上述企业与区域经济... 针对供应链管理、产业聚集及循环经济等经济管理研究的热点问题,本文提出了产业复杂网络概念,分析了其主要特征,进而研究了产业复杂网络的建模原理和技术方法,设计了四类基础网络和两类扩展网络,并在建模的基础上将上述企业与区域经济决策活动归集为路径选择、子网提取等产业复杂网络上的优化问题进行研究分析。山东省的实例研究结果表明,产业复杂网络是研究产业关联的有效工具,能够为企业战略及区域经济研究提供重要技术支持。 展开更多
关键词 产业关联 产业复杂网络 建模
原文传递
突发事件区域应急联动影响因素的实证研究 被引量:18
19
作者 吴晓涛 吴丽萍 《灾害学》 CSCD 2011年第3期139-144,共6页
在界定突发事件区域应急联动内涵的基础上,采用Delphi法,识别出突发事件区域应急联动的9个主要影响因素,即应急联动组织机构、应急联动法律法规、应急物资协同调配、应急队伍协同调配、应急预案动态协同、应急信息实时沟通、区域地理位... 在界定突发事件区域应急联动内涵的基础上,采用Delphi法,识别出突发事件区域应急联动的9个主要影响因素,即应急联动组织机构、应急联动法律法规、应急物资协同调配、应急队伍协同调配、应急预案动态协同、应急信息实时沟通、区域地理位置、区域灾害特征和区域合作基础。同时,运用ISM技术,确定区域应急联动9个影响因素的关联性,计算和分解可达性矩阵,绘制4级递阶有向图,得出区域应急联动影响因素的内在层次性,即划分出"基础层"、"过渡层"和"直接层",为有效构建突发事件区域应急联动机制提供了理论支持与科学依据。 展开更多
关键词 突发事件 区域应急 联动 DELPHI 解释结构模型
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装载机正转八连杆机构工作装置的优化设计 被引量:13
20
作者 潘双夏 刘慧斌 冯培恩 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1499-1502,共4页
对正转八连杆工作装置进行了运动学分析 ,归纳出了其运动过程中必须满足的各种条件 ,建立了优化模型 ,进行了优化设计 。
关键词 工作装置 正转八连杆机构 优化建模 优化设计 装载机
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