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无人飞行器巡检输电线路的杆塔和导线跟踪算法 被引量：25
1
作者 吕明 盛戈皞 +2 位作者 张卫东 刘亚东 江秀臣 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2012年第9期92-97,共6页
研制了一种无人飞行器(UAV)巡线系统,利用可见光相机、红外热像仪、紫外成像仪对输电线路、杆塔、绝缘子等输电设备进行综合检测。提出了一种杆塔和导线跟踪算法,在已知UAV当前位置以及巡检线路中杆塔GPS信息的前提下,利用由GPS信息快... 研制了一种无人飞行器(UAV)巡线系统,利用可见光相机、红外热像仪、紫外成像仪对输电线路、杆塔、绝缘子等输电设备进行综合检测。提出了一种杆塔和导线跟踪算法,在已知UAV当前位置以及巡检线路中杆塔GPS信息的前提下,利用由GPS信息快速计算两点间距离的算法和地理坐标系转换,计算出相机对于杆塔和导线的理想拍摄角度,进一步对云台角度进行自动调节,实现巡线过程中对杆塔和导线的跟踪。同时,文中讨论了该算法对于GPS定位精度的要求,并通过试验证明了该算法的可行性。 展开更多
关键词 无人飞行器 输电线路巡检系统 杆塔跟踪算法 导线跟踪算法
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基于巡检机器人的电网地下输电线路状态智能监测技术 被引量：12
2
作者 王聪 李乾 +3 位作者 仇伟杰 刘保安 李景涛 包蕾 《科技通报》 2021年第4期72-77,共6页
为了提高电网地下输电线路状态智能监测准确度,提出一种基于巡检机器人的电网地下输电线路状态智能监测技术。通过巡检机器人的线路信号采样模块采集数据并将其反馈至机器人主体,通过机器人主体的嵌入式微控制器与无线模块处理所采集的... 为了提高电网地下输电线路状态智能监测准确度,提出一种基于巡检机器人的电网地下输电线路状态智能监测技术。通过巡检机器人的线路信号采样模块采集数据并将其反馈至机器人主体,通过机器人主体的嵌入式微控制器与无线模块处理所采集的图像数据,利用HOG特征识别采集图像并提取图像特征,通过远程监控系统的无线模块接收机器人主体传送的实时数据并将其反馈至PC电脑,在PC电脑的上位机部分利用自适应粒子滤波算法和HOG特征构建输电线路的状态与观测方程,实现电网地下输电线路状态的监测。实验结果表明:该技术在巡检过程中可以有效识别障碍,识别精度高,识别误差最多不到2℃,检测效率高,最短检测时长为15 min,可以准确、快速监测到电网地下输电线路状态,为电网地下输电线路运行稳定性提供一定保障。 展开更多
关键词 巡检机器人 输电线路 状态监测 HOG特征 粒子滤波算法 目标跟踪算法
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磁导航巡检机器人运动控制系统设计 被引量：6
3
作者 聂鸿宇 刘睿 薛志航 《中国测试》 CAS 北大核心 2014年第S1期42-44,共3页
针对室外变电站复杂环境下巡检机器人难以保证精确的路径跟踪,设计一种基于双磁传感器导航差速转向驱动的巡检机器人,分析和推导其巡线控制算法并研制样机。试验结果表明:该方案稳定可靠,达到预期要求。
关键词 巡检机器人 双磁传感器导航 差速转向 巡线算法
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非视距传播环境下的AOA定位跟踪算法 被引量：18
4
作者 毛永毅 张颖 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2011年第2期317-319,共3页
基于几何结构的单次反射统计信道模型,提出了一种在非视距(NLOS)传播环境下对移动台的到达角(AOA)的定位与跟踪算法。首先利用径向基函数(RBF)神经网络对NLOS误差进行修正,再利用最小二乘(LS)算法进行移动台位置估计,然后配合相关检测... 基于几何结构的单次反射统计信道模型,提出了一种在非视距(NLOS)传播环境下对移动台的到达角(AOA)的定位与跟踪算法。首先利用径向基函数(RBF)神经网络对NLOS误差进行修正,再利用最小二乘(LS)算法进行移动台位置估计,然后配合相关检测距离门对移动台进行跟踪。仿真结果表明,该跟踪算法能够有效地实现移动台的静态定位与动态跟踪,且效果良好。 展开更多
关键词 非视距 到达角 跟踪算法 神经网络 最小二乘法
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弱目标自动跟踪中的线谱检测
5
作者 李彦楠 史明佳 +1 位作者 王伟 刘志鹏 《太赫兹科学与电子信息学报》 2024年第8期901-907,共7页
为提高在低信噪比及多目标干扰下的被动弱目标自动检测、跟踪能力,提出一种带有多线谱融合、优选的线谱目标自动跟踪算法。该算法基于线谱检测,对融合多线谱特征的线谱目标进行自动跟踪,确定线谱目标的建立、删除、融合及关联准则,采用... 为提高在低信噪比及多目标干扰下的被动弱目标自动检测、跟踪能力,提出一种带有多线谱融合、优选的线谱目标自动跟踪算法。该算法基于线谱检测,对融合多线谱特征的线谱目标进行自动跟踪,确定线谱目标的建立、删除、融合及关联准则,采用针对航迹的多假设跟踪(MHT)算法对多目标进行自动跟踪,具有计算量小,弱目标跟踪能力强的优点。海试数据分析表明,在强目标干扰的情况下,本算法仍可以对具有线谱特征的弱目标进行稳定跟踪。 展开更多
关键词 线谱检测 线谱跟踪 线谱融合 多目标跟踪算法 多假设跟踪
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基于 DSP 通用处理板的 ALV 二维视觉理解系统
6
作者 刘高平 顾伟康 叶秀清 《浙江大学学报（自然科学版）》 CSCD 1998年第6期739-744,共6页
二维视觉理解是地面自主车（ＡＬＶ）中关键技术之一．本文主要从体系结构方面介绍一种基于ＤＳＰ通用处理板的ＡＬＶ二维视觉理解系统．
关键词 视觉理解系统 通用处理板 智能机器人 DSP ALV
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一种船舶直线航迹控制算法及控制参数的设计 被引量：9
7
作者 周岗 陈永冰 +2 位作者 陈阳 李文魁 贾玉柱 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期1043-1048,共6页
在船舶运动参数准确值未知的条件下,针对如何设计航迹控制参数,保证船舶航迹控制全局渐近稳定的问题,给出了船舶航迹控制参数的分析、设计和实验验证方法。首先,提出一种不直接包含船舶运动参数的船舶航迹状态反馈控制律。接着,通过稳... 在船舶运动参数准确值未知的条件下,针对如何设计航迹控制参数,保证船舶航迹控制全局渐近稳定的问题,给出了船舶航迹控制参数的分析、设计和实验验证方法。首先,提出一种不直接包含船舶运动参数的船舶航迹状态反馈控制律。接着,通过稳定性分析获得了实现船舶航迹闭环系统全局渐近稳定的条件。然后,由该稳定条件给出了船舶航迹控制参数的分析、设计和实验方法。最后,对该方法进行了数字仿真,并应用到船舶航迹自动操舵仪装备中。实船应用结果证明了方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 船舶航迹控制 全局渐近稳定 直线航迹控制算法 LYAPUNOV函数
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