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一种基于有限视场的移动机器人避障路径规划算法 被引量:5
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作者 刘祥 陈建新 《空间控制技术与应用》 2008年第4期11-16,共6页
提出一种基于传感器的移动机器人避障路径规划算法。考虑到传感器存在视场范围限制的问题,算法仅利用当前单一视场内的有限环境信息,采用两种搜索模式,以机器人当前的运动方向、障碍物边界端点数据及目标点所在方向为依据,在当前视场中... 提出一种基于传感器的移动机器人避障路径规划算法。考虑到传感器存在视场范围限制的问题,算法仅利用当前单一视场内的有限环境信息,采用两种搜索模式,以机器人当前的运动方向、障碍物边界端点数据及目标点所在方向为依据,在当前视场中搜索合适的路径。这两种搜索模式保证了路径最终收敛到目标点。最后,通过仿真实例验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 有限视场 避障 路径规划
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非周期性瓦片在有限视场相控阵中的应用
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作者 强云飞 汪伟 +1 位作者 伍瑞新 方小川 《雷达科学与技术》 北大核心 2024年第6期607-612,共6页
本文提出了一种基于非周期瓦片(又称“Einstein”瓦片)的天线阵面密铺方法。由于非周期瓦片结构具有天然的非对称性,可以有效抑制大间距稀疏阵面的栅瓣电平。该天线阵面布局的显著优势在于,仅凭一种非周期瓦片便能实现平面阵列的无交叠... 本文提出了一种基于非周期瓦片(又称“Einstein”瓦片)的天线阵面密铺方法。由于非周期瓦片结构具有天然的非对称性,可以有效抑制大间距稀疏阵面的栅瓣电平。该天线阵面布局的显著优势在于,仅凭一种非周期瓦片便能实现平面阵列的无交叠、无间隙拼接,且无需依赖复杂的优化算法即可实现密铺布局。相比之下,传统周期瓦片的布局通常需要借助复杂的优化算法,这使得本文提出的方法在降低优化成本方面具备明显优势。此外,只需对瓦片内少数天线单元的位置进行优化,即可获得优异的栅瓣抑制效果。对于有限视场扫描雷达而言,本文提出的阵面布局方法极具吸引力。文中详细描述了天线阵面的布局方案及栅瓣抑制度,并通过仿真计算验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 非周期瓦片 栅瓣抑制 有限视场 相控阵天线
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有限视距多传感器集群目标可扩展跟踪方法
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作者 张栩琪 周彬 +3 位作者 刘海琪 廖骥 刘永旭 杨光 《雷达学报(中英文)》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期1220-1238,共19页
在实际应用中,单传感器的视距、计算资源通常是有限的,多传感器网络的发展和应用为解决具有挑战性的目标跟踪问题提供了更多的可能性。相比于多目标跟踪,集群目标跟踪由于群内目标距离近、协同运动、数目多以及集群分裂合并等因素,会面... 在实际应用中,单传感器的视距、计算资源通常是有限的,多传感器网络的发展和应用为解决具有挑战性的目标跟踪问题提供了更多的可能性。相比于多目标跟踪,集群目标跟踪由于群内目标距离近、协同运动、数目多以及集群分裂合并等因素,会面临更具挑战性的数据关联和计算上的问题,而这些问题在多传感器融合系统中会进一步复杂化。针对有限视距情形下的多传感器集群目标跟踪问题,该文提出了一种可扩展的多传感器集群目标信念传播跟踪方法。该方法在贝叶斯框架下考虑集群结构的不确定性,构建多传感器集群目标联合后验概率密度分解和相应的因子图,以及通过在设计的因子图上运行信念传播算法高效求解数据关联问题。此外,该方法具有计算处理可扩展性,其计算复杂度与传感器数目、集群划分数目和观测数目呈线性关系,与目标数目呈二次关系。最后,仿真实验对比了不同方法关于GOSPA和OSPA(2)的性能,结果表明所提方法能够无缝跟踪集群目标和非群目标、充分利用多传感器信息互补优势、提升跟踪精度。 展开更多
关键词 多传感器融合 有限视距 集群目标跟踪 可扩展性 信念传播
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Multiple target localization in wireless visual sensor networks 被引量:1
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作者 Wei LI WeiZHANG 《Frontiers of Computer Science》 SCIE EI CSCD 2013年第4期496-504,共9页
Target localization is an important service in wireless visual sensor networks (WVSN). Although the problem of single target localization has been intensively studied, few consider the problem of multiple target loc... Target localization is an important service in wireless visual sensor networks (WVSN). Although the problem of single target localization has been intensively studied, few consider the problem of multiple target localization without prior target information in WVSN. In this paper, we first investigate the architecture of WVSN where data transmission is reduced to only target positions. Since target matching is a key issue in the multiple target localization, we propose a statistical method to match corresponding targets to located targets in world coordinates. In addition, we also consider scenarios where occlusion or limited field of view (FOV) occurs. The proposed method utilizes target images to the greatest extent. Our experimental results show that the proposed method obtains a more accurate result in targets localization compared with the camera discard scheme, and saves significant amounts of energy compared with other feature matching schemes. 展开更多
关键词 target localization STATISTICS wireless visualsensor networks OCCLUSION limited field of view
原文传递
基于分布式有限感知网络的多伯努利目标跟踪 被引量:1
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作者 吴孙勇 王力 +2 位作者 李天成 孙希延 蔡如华 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期1370-1384,共15页
针对感知范围受限的分布式传感网多目标跟踪问题,在多伯努利滤波跟踪理论基础上提出分布式视场互补多伯努利关联算术平均融合跟踪方法.首先,通过视场互补扩大传感器感知范围,其中,局部公共区域只互补一次以降低计算成本.其次,每个传感... 针对感知范围受限的分布式传感网多目标跟踪问题,在多伯努利滤波跟踪理论基础上提出分布式视场互补多伯努利关联算术平均融合跟踪方法.首先,通过视场互补扩大传感器感知范围,其中,局部公共区域只互补一次以降低计算成本.其次,每个传感器分别运行局部多伯努利滤波器,并将滤波后验结果与相邻传感器进行泛洪通信使得每个传感器获取多个相邻传感器的后验信息.随后,通过距离划分进行多伯努利关联,将对应于同一目标的伯努利分量关联到同一个子集中,并对每个关联子集进行算术平均融合完成融合状态估计.仿真实验表明,所提方法在有限感知范围的分布式传感器网络中能有效地进行多目标跟踪. 展开更多
关键词 有限感知范围 视场互补 多伯努利关联 算术平均融合 多目标跟踪
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杨氏模量实验粗调范围的定量分析
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作者 陈煜 《海南师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2021年第4期406-411,共6页
杨氏模量实验中常涉及到望远镜和光杠杆平面镜的粗调和细调,对培养学生的实践能力有着重要作用。但在仪器调节的教学中发现,学生对平面镜和望远镜粗调不够重视,导致光杠杆平面镜的上下倾角或者望远镜光左右偏转转角过大,无法观察到标尺... 杨氏模量实验中常涉及到望远镜和光杠杆平面镜的粗调和细调,对培养学生的实践能力有着重要作用。但在仪器调节的教学中发现,学生对平面镜和望远镜粗调不够重视,导致光杠杆平面镜的上下倾角或者望远镜光左右偏转转角过大,无法观察到标尺的像。文章从系统成像的光路出发,对光杠杆平面镜的上下倾角或者望远镜左右偏转转角过大这两种极限情况进行定量分析,以探讨它们极限角范围的规律,从而判断光杠杆平面镜和望远镜粗调是否使标尺的像在望远镜视场范围内,指出粗调的重要性。通过计算发现,望远镜处于理想状态下,平面镜的极限倾斜角随标尺到平面镜中心的距离增大而减小;而当平面镜处于理想状态,望远镜的左右偏转极限角随标尺到平面镜中心的距离增大呈现减小和增大交替变化的特点,标尺到平面镜中心的距离等于2.2米时,望远镜的极限偏转角最大,等于1.067°。 展开更多
关键词 望远镜 粗调 极限角 视场 定量分析
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