轻小型长波红外光学系统的设计及实现 被引量：13

1

作者 郝思远 谢佳楠 +2 位作者 温茂星 王跃明 袁立银 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第9期285-292,共8页

无人机载光电吊舱对其载荷体积重量的要求苛刻,为了满足8~12.5μm红外探测需求,设计并实现了一种轻巧紧凑的长波红外光学系统。系统F数为2,口径为150 mm,总视场为2.34°。光学系统采用二次成像折反射式结构,将常用的卡式主系统简化... 无人机载光电吊舱对其载荷体积重量的要求苛刻,为了满足8~12.5μm红外探测需求,设计并实现了一种轻巧紧凑的长波红外光学系统。系统F数为2,口径为150 mm,总视场为2.34°。光学系统采用二次成像折反射式结构,将常用的卡式主系统简化为折叠牛顿式主系统,将球面次镜简化为平面镜折叠光路,轴外像差通过非球面校正镜组校正。主系统采用全铝光机结构,结合后光路的光机材料匹配,在工作环境温度范围内,光学设计传函高于0.41@17 lp/mm,具有100%冷屏效率,而体积仅为Φ152 mm×125 mm。整机装调后,全视场传函高于0.24@17 lp/mm,像质清晰,满足预期。光学系统设计巧妙、结构轻小紧凑、加工装调成本低。设计思路和研制方法可为类似应用的无人机载光电吊舱长波红外仪器的光学系统提供参考。 展开更多

关键词 光学设计 长波红外 折反式 冷屏效率 轻小型

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基于CMOS的轻小型高光谱仪的发展及应用 被引量：4

2

作者 马芳苑 王跃明 《光学与光电技术》 2016年第4期84-89,共6页

目前高光谱成像技术正往轻量化、小型化、低功耗的方向发展,同时轻小型化的高光谱产品具有巨大商业价值。CMOS探测器的较高集成度能大大简化外围电路设计,能使高光谱成像系统获得轻量化、小型化、低功耗等技术优势。基于CMOS的性能特点... 目前高光谱成像技术正往轻量化、小型化、低功耗的方向发展,同时轻小型化的高光谱产品具有巨大商业价值。CMOS探测器的较高集成度能大大简化外围电路设计,能使高光谱成像系统获得轻量化、小型化、低功耗等技术优势。基于CMOS的性能特点,分析CMOS用于轻小型成像光谱仪的技术路线,然后结合几个典型的产品阐述CMOS光谱探测技术的发展现状,最后讨论CMOS在高光谱成像领域的应用前景及趋势。 展开更多

关键词 高光谱成像 CMOS探测器 光谱仪 轻小型 灵敏度

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轻小型短波红外自准直高光谱成像仪设计

3

作者 刘洋 李博 +2 位作者 顾国超 李寒霜 王晓旭 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期238-246,共9页

随着搭载平台技术的不断进步,对成像光谱系统的尺寸提出了更高的要求,轻量化、小型化成为成像光谱仪的重要发展方向。针对上述问题,本文设计了一种具有轻小型化特点的自准直型短波红外高光谱成像系统。通过对系统矢量形式的理论推导,得... 随着搭载平台技术的不断进步,对成像光谱系统的尺寸提出了更高的要求,轻量化、小型化成为成像光谱仪的重要发展方向。针对上述问题,本文设计了一种具有轻小型化特点的自准直型短波红外高光谱成像系统。通过对系统矢量形式的理论推导,得到满足高光谱分辨率、小尺寸要求的自准直系统的初始结构,并逐步进行优化。同时,在狭缝处引入一块平面反射镜,对望远系统进行折叠,避免狭缝与探测器干涉,并进一步压缩系统的尺寸。最终设计的成像光谱仪工作波段为1610~1640 nm,F数优于3,在奈奎斯特频率为20 lp/mm时,调制传递函数(MTF)均优于0.8,全视场均方根半径(RMS)均小于7μm,光谱分辨率均优于0.1 nm。光学系统尺寸优于460 mm×150 mm×150 mm。本文研究为短波红外波段高光谱探测成像光谱仪实现轻量化、小型化设计提供了一定的理论基础。 展开更多

关键词 光学设计 成像光谱仪 自准直 轻小型

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火星轨道轻小型高分辨率相机热分析与热设计 被引量：2

4

作者 张月 周峰 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第11期2979-2983,共5页

火星轨道轻小型高分辨率相机对热控系统的质量和功耗提出了较高要求,该相机热控技术是从全局设计的角度,集质量轻、热性能好的结构材料与先进的温度控制式数据传输为一体,并结合优化的温区分布与多项热控措施,最终达到设计要求。文中围... 火星轨道轻小型高分辨率相机对热控系统的质量和功耗提出了较高要求,该相机热控技术是从全局设计的角度,集质量轻、热性能好的结构材料与先进的温度控制式数据传输为一体,并结合优化的温区分布与多项热控措施,最终达到设计要求。文中围绕此项热控技术展开相机热分析与热设计工作。通过对相机外热流的分析,确定了β=70°,R=0°和β=-70°,R=0°的高温工况,以及β=0°,R=-30°的低温工况。结合相机内热源及接口信息,制定了详细的全局热控方案,通过仿真分析验证了热控方案的正确性。可为我国火星轨道轻小型高分辨率相机热控制系统的研制提供技术支持。 展开更多

关键词 成像系统 热设计 全局热控 轻小型 高分辨率

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基于轻型平台的多模态高分辨率高光谱目标检测系统 被引量：1

5

作者 闫赟彬 崔博伦 +5 位作者 杨婷婷 李欣 石志城 段鹏飞 宋梅萍 练敏隆 《红外技术》 CSCD 北大核心 2023年第6期582-591,共10页

为解决无人机高光谱成像仪体积大,探测效率低等问题,提出了一种轻小型多模态高分辨率高光谱成像仪。文中主要介绍了高光谱成像仪光学系统设计,数据采集及实时处理模块。通过切换扫描模式满足光谱特性分析,目标检测等不同领域的探测模式... 为解决无人机高光谱成像仪体积大,探测效率低等问题,提出了一种轻小型多模态高分辨率高光谱成像仪。文中主要介绍了高光谱成像仪光学系统设计,数据采集及实时处理模块。通过切换扫描模式满足光谱特性分析,目标检测等不同领域的探测模式需求。采用低畸变、高通量、紧凑型分光光学系统设计实现无人机平台对光谱成像仪的重量要求和探测精度要求。根据设计需求实现产品的加工同时进行了性能测试,其中,MTF达到0.19,光谱分辨率3.5~5.4 nm。通过检测多种流水线中的杂质验证系统对实时目标检测的能力。实现结果表明,系统能够实现每秒2048 pixel×2048 pixel场景的高精度光谱异常目标探测,探测精度优于87%。 展开更多

关键词 高光谱成像系统 无人机平台 多模态 轻小型

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轻小型超声速射流控制元件性能影响因素研究 被引量：2

6

作者 孙娜 王佳兴 +1 位作者 马新建 牛禄 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期525-531,共7页

为优化轻小型超声速射流控制元件切换性能,对影响其切换性能的主要流道参数进行了研究。通过数值计算方法,得出了不同流道参数对射流控制元件主流切换性能的影响规律。计算结果显示,控制口径、扩张径、劈距对其切换性能的影响较大,且存... 为优化轻小型超声速射流控制元件切换性能,对影响其切换性能的主要流道参数进行了研究。通过数值计算方法,得出了不同流道参数对射流控制元件主流切换性能的影响规律。计算结果显示,控制口径、扩张径、劈距对其切换性能的影响较大,且存在明显的变化规律和极限值,突破极限值将导致射流控制元件无法实现切换;而扩张半角对其切换性能影响不明显。结合数值计算结果,加工制造射流控制元件,其外形直径在0.1m以内,重量2.5kg以内。热气试验结果显示,此轻小型超声速射流控制元件能够实现快速稳定的切换,平均切换时间仅为6.6ms。 展开更多

关键词 射流控制 切换性能 轻小型 数值计算

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轻小型无人机航测技术在露天矿山中的应用现状与展望 被引量：26

7

作者 张兵兵 张中雷 +3 位作者 廖学燕 孙钰杰 李波 崔晓荣 《中国矿业》 北大核心 2019年第6期94-98,共5页

从无人机硬件系统、飞控系统、测量仪器和测量数据处理软件四个方面的支撑技术,分析了轻小型无人机的发展情况。在此基础上,分析了其在露天矿区监测及植被覆绿情况、地形地貌测量与危险源辨识、土石方量的计量等方面的应用现状,并认为... 从无人机硬件系统、飞控系统、测量仪器和测量数据处理软件四个方面的支撑技术,分析了轻小型无人机的发展情况。在此基础上,分析了其在露天矿区监测及植被覆绿情况、地形地貌测量与危险源辨识、土石方量的计量等方面的应用现状,并认为存在电池续航能力不足、单一传感器航测精度偏低及各航测平台数据兼容性差等问题。最后,提出了轻小型无人机在露天矿山全生命周期中的应用前景,包括矿区勘察与规划设计、生产计划编制与现场管理、复杂地形测量与工程计量、安全监管及矿区生态环境监控与闭坑管理等。 展开更多

关键词 支撑技术 轻小型无人机 土石方量 危险源辨识 露天矿山全生命周期

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轻小型无人机在房屋建筑结构类型调查中的应用 被引量：16

8

作者 邓飞 窦爱霞 袁小祥 《震灾防御技术》 CSCD 北大核心 2017年第4期786-796,共11页

房屋建筑结构数据是了解房屋抗震设防能力的基础,获取房屋建筑结构信息具有重要的现实意义。本文在简单介绍无人机遥感系统、房屋建筑信息无人机遥感调查技术流程的基础上,以全国多地多架次飞行任务为应用实例,对无人机照片进行筛选、... 房屋建筑结构数据是了解房屋抗震设防能力的基础,获取房屋建筑结构信息具有重要的现实意义。本文在简单介绍无人机遥感系统、房屋建筑信息无人机遥感调查技术流程的基础上,以全国多地多架次飞行任务为应用实例,对无人机照片进行筛选、姿态匹配、照片拼接、纹理映射等处理,获取了房屋建筑密集区的正射镶嵌图和三维场景模型,然后对房屋建筑结构类型进行目视判读,并与地面调查的真实结果比对分析,计算得到目视判读的准确率为91.17%,Kappa系数为0.80。结果表明,轻小型无人机轻便灵活,获取的三维场景模型能有效、直观、准确地进行房屋建筑结构类型判定,可弥补传统实地调查的不足,为评估大范围建筑物的抗震能力提供重要的参考依据。 展开更多

关键词 轻小型无人机 房屋建筑结构 正射影像 倾斜摄影 三维重建

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轻小型喷灌机组逐级阻力损失水力计算 被引量：14

9

作者 朱兴业 蔡彬 涂琴 《排灌机械工程学报》 EI 2011年第2期180-184,共5页

为了解决精确计算轻小型喷灌机组阻力损失的问题,从管路中流体力学机理出发,对其进行了分析;将机组布置成线型,根据构成特点与运行特性,采用逐级计算方法对其进行水力计算,计算过程中将任意两喷头间的总水头损失简化为其输水管路沿程损... 为了解决精确计算轻小型喷灌机组阻力损失的问题,从管路中流体力学机理出发,对其进行了分析;将机组布置成线型,根据构成特点与运行特性,采用逐级计算方法对其进行水力计算,计算过程中将任意两喷头间的总水头损失简化为其输水管路沿程损失乘上经验系数,推导出喷灌机组中各喷头工作压力的计算公式,确定逐级阻力损失的计算方法.结合一个算例,选择型号为65ZB-40C&12×PY120的喷灌机组进行室外试验对比,理论计算时经验系数取为1.1,试验时保证该喷灌泵在其设计工况点运行,多次测量计算出的平均值作为最终的试验数据.计算值与试验值的对比结果表明:在管路流动中,随着流量沿程减小,各喷头工作压力在管路首端时相差较大,末端时基本保持一致.绘制了喷头工作压力的理论计算值与试验值的误差条线图,通过计算得出绝对误差最大的是3号喷头,它们的相对误差在0.27%～1.96%范围内. 展开更多

关键词 水头损失 水力计算 轻小型喷灌机组 室外试验 喷头

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基于轻小型无人机城区1∶500地形图测绘技术研究 被引量：9

10

作者 韩友美 艾林 +2 位作者 刘东明 闫鹏 许延昌 《测绘工程》 2023年第4期51-58,共8页

随着无人机测绘精度的逐步提高和倾斜摄影测量技术的发展,在三维模型的基础上进行大比例尺地形图测绘已成为可能。基于轻小型无人机大疆精灵4 Pro单镜头摄影测量系统,制定城区1∶500地形图的整体技术流程,首先制作测区倾斜模型,讨论不... 随着无人机测绘精度的逐步提高和倾斜摄影测量技术的发展,在三维模型的基础上进行大比例尺地形图测绘已成为可能。基于轻小型无人机大疆精灵4 Pro单镜头摄影测量系统,制定城区1∶500地形图的整体技术流程,首先制作测区倾斜模型,讨论不同数量像控点对三维模型精度的影响,采用实测数据检验模型成果,在不低于3个控制点的情况下,所建模型的平面与高程点位中误差都可达到城区1∶500地形图测制精度要求。最后尝试借助清华山维EPS地理信息工作站测图软件,在三维模型的基础上采集地物要素,完成试验区1∶500地形图的测制工作。文中的研究成果可为城区1∶500地形图的测制及更新提供借鉴。 展开更多

关键词 轻小型无人机 大比例尺地形图 实景三维 倾斜摄影测量 模型精度

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乡村振兴背景下村镇装配式建筑技术发展演变刍议 被引量：7

11

作者 方满鑫 常中权 +1 位作者 谷伟 杨康 《科技资讯》 2021年第26期54-56,61,共4页

随着我国乡村振兴如火如荼地开展,碳中和规划与绿色环保的迫切需要,乡村装配式混凝土结构技术正面临着发展的关键时期。该文通过系统梳理国内乡村装配式建筑结构技术的文献,总结了学者们从传统的乡村结构体系到装配式结构的建议措施,从... 随着我国乡村振兴如火如荼地开展,碳中和规划与绿色环保的迫切需要,乡村装配式混凝土结构技术正面临着发展的关键时期。该文通过系统梳理国内乡村装配式建筑结构技术的文献,总结了学者们从传统的乡村结构体系到装配式结构的建议措施,从大型的乡村装配式到轻小型结构的发展理念,从现有的乡村装配式到绿色发展的技术展开综述,并就未来乡村装配式混凝土结构提出几点看法。 展开更多

关键词 乡村振兴 村镇装配式 轻小型构件 碳中和 绿色发展

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轻小型平移式喷灌机低压末端喷头改进设计与试验 被引量：7

12

作者 张晓敏 朱德兰 +3 位作者 葛茂生 刘一川 张锐 郑长娟 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期75-82,共8页

为解决轻小型平移式喷灌机末端喷头低压工况下喷洒射程小、水流破碎不充分以及组合喷洒均匀度低等问题,该研究以NelsonR55型旋转折射式喷头为原型,基于二级破碎、面槽分流、旋转射流和非全圆限制喷洒的工作原理,设计出系列化旋转折射式... 为解决轻小型平移式喷灌机末端喷头低压工况下喷洒射程小、水流破碎不充分以及组合喷洒均匀度低等问题,该研究以NelsonR55型旋转折射式喷头为原型,基于二级破碎、面槽分流、旋转射流和非全圆限制喷洒的工作原理,设计出系列化旋转折射式末端喷头,采用Creo建模与激光快速成型、实测试验、模型计算以及多目标综合评价等方法,完成喷头的实体制作、水力性能测试与评价,确定出喷头最优设计参数。研究结果表明:1)通过调节喷盘曲面与沟槽的分流比可对近远端水量分布进行调控,且以均匀集中的曲面-沟槽分布调控效果为优;2)半圆形与V形流道截面设计相比,射程增幅42.84%~66.03%,峰值喷灌强度降幅36.88%~62.17%;3)优选出“分流比1∶1、曲面-沟槽均匀集中分布、流道截面形式半圆形、喷盘转速100-120 r/min的非全圆喷嘴”的喷头最优设计运行参数,喷头射程可达10.3 m。改进后喷头,相较于R55型末端喷头,在0.10 MPa低压工况下,轻小型平移式喷灌机的组合均匀度提升32个百分点;机组控制幅宽增加38.5%;流量提升5.2 m^(3)/h。该款低压末端喷头,可有效提升机组喷洒幅宽,且与中部喷头适配性高,实现了节能保质灌溉双重目标。 展开更多

关键词 喷头 试验 优化 轻小型平移式喷灌机 低压 旋转喷盘

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轻小型面阵摆扫热红外成像系统研究 被引量：6

13

作者 王义坤 亓洪兴 +3 位作者 韩贵丞 刘敏 王雨曦 葛明锋 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1216-1220,共5页

研制了一套轻小型面阵摆扫热红外成像系统,采用面阵探测器并结合系统光学元件在翼展方向的摆扫实现了宽视场、高分辨率成像,利用环架反向补偿纠正了横滚姿态扰动导致的视场偏移。通过功能验证试验,获取了视场无偏移的宽视场高分辨率图... 研制了一套轻小型面阵摆扫热红外成像系统,采用面阵探测器并结合系统光学元件在翼展方向的摆扫实现了宽视场、高分辨率成像,利用环架反向补偿纠正了横滚姿态扰动导致的视场偏移。通过功能验证试验,获取了视场无偏移的宽视场高分辨率图像。系统光机结构简单,体积、重量优势明显,在轻小型无人机热红外遥感方面应用前景广阔。研究成果对推动无人机载热成像技术向宽视场、高分辨率方向发展具有一定的参考价值。 展开更多

关键词 面阵 摆扫 轻小型热成像系统 宽视场 高分辨率 视场无偏移

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轻小型无人机遥感组网飞行的高程安全监测冗余容错算法研究 被引量：5

14

作者 王勇军 李智 +2 位作者 孙山林 马兴元 晏磊 《地球信息科学学报》 CSCD 北大核心 2019年第4期542-551,共10页

针对轻小型无人机遥感组网飞行的高程安全要求,本文设计了基于INS/GPS/气压计的多源信息冗余容错测量方案。通过分析轻小型无人机遥感组网应用时复杂多变的工作环境对可靠性与容错能力的要求,采用了联邦滤波算法进行多传感器冗余信息融... 针对轻小型无人机遥感组网飞行的高程安全要求,本文设计了基于INS/GPS/气压计的多源信息冗余容错测量方案。通过分析轻小型无人机遥感组网应用时复杂多变的工作环境对可靠性与容错能力的要求,采用了联邦滤波算法进行多传感器冗余信息融合。本文分析了联邦滤波结构及算法,通过计算得出了系统容错性好以及滤波精度高的信息分配系数取值原则,并在此基础上提出一种基于故障特征信息熵的Pignistic概率转换容错信息分配方法。该算法可得到清晰准确的故障概率分布,根据此概率分布运用信息熵来确定系统故障概率,进而结合信息分配系数的取值原则得出组合测量系统各个子系统的权重比。通过算例仿真验证了不同信息分配系数主要影响子系统的估计误差和容错性能,而对联邦主滤波器的融合估计误差影响较小,说明了本文的容错信息分配方法能够为各子系统分量提供可靠的分配系数。在旋翼无人机平台上的定高悬停实验证明了该方法能将无人机高程误差减小为传统联邦滤波算法的四分之一,进一步说明了该方法能提高无人机高程安全监测系统的精度及容错性。 展开更多

关键词 轻小型无人机 多源信息融合 容错性 信息熵 组网飞行 高程安全

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轻小型无人机遥感定位系统误差消除技术研究 被引量：5

15

作者 张永明 《计算机测量与控制》 2018年第5期234-236,241,共4页

传统无人机定位系统误差消除技术存在误差消除精准度低的问题,需对轻小型无人机遥感定位系统误差消除技术进行深入研究;根据轻小型无人机航线、地理参考和初始位置坐标系,构建轻小型无人机遥感定位模型;利用该模型对目标定位原理展开分... 传统无人机定位系统误差消除技术存在误差消除精准度低的问题,需对轻小型无人机遥感定位系统误差消除技术进行深入研究;根据轻小型无人机航线、地理参考和初始位置坐标系,构建轻小型无人机遥感定位模型;利用该模型对目标定位原理展开分析,通过模型构建和无人机隐秘飞行特征,对目标位置进行转换,获取转换后的坐标系位置信息,通过无人机飞行姿势变化幅度范围,获取精准误差影像序号,并进行修正,由此完成系统误差消除;实验结果证明,该技术误差消除精准度较高。 展开更多

关键词 轻小型无人机 遥感定位 系统 误差消除

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小剂量低浓度布比卡因单侧蛛网膜下腔麻醉在高龄患者髋关节置换手术中的应用 被引量：5

16

作者 胡平 丁国友 《浙江临床医学》 2017年第3期538-539,共2页

目的探讨较小剂量0．25％浓度布比卡因单侧蛛网膜下腔麻醉在高龄患者髋关节置换手术中的可行性。方法选取2014年5月至2015年5月采用蛛网膜下腔联合硬脊膜外腔麻醉进行全髋置换的高龄患者84例，将其分为A组与B组，各42例。年龄65—90岁，... 目的探讨较小剂量0．25％浓度布比卡因单侧蛛网膜下腔麻醉在高龄患者髋关节置换手术中的可行性。方法选取2014年5月至2015年5月采用蛛网膜下腔联合硬脊膜外腔麻醉进行全髋置换的高龄患者84例，将其分为A组与B组，各42例。年龄65—90岁，ASAⅠ-Ⅲ级。两组均患侧在上，于L2-3或L3-4间隙行硬膜外穿刺，成功后置入蛛网膜下腔麻醉穿刺针，有脑脊液流出后向头端推注蛛网膜下腔麻醉药，A组给予0．25％布比卡因2．5ml，B组给予0．375％布比卡因2．5ml。后将两组麻醉前及麻醉后5min（T1）、15min（T2）、30min（T3）及出手术室时的心率（HR）、收缩压（SBP）舒张压（DBP）、脉搏血氧饱和度（SpO2）指标及运动神经阻滞评定。结果B组注药后各时点（SBP、DBP）均比A组明显下降（P〈0．05）且B组局麻药后20min运动阻滞评分与A组比较差异有统计学意义（P〈0．05）。结论用0．25％轻比重布比卡因，剂量小，血流动力学平稳，用于高龄患者髋关节置换手术是可行的，值得推广。 展开更多

关键词 低浓度 轻比重 小剂量布比卡因 单侧蛛网膜下腔麻醉 老年 髋关节置换手术

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轻小型无人机在中心城区大比例尺地形图测绘中的应用

17

作者 陈祥 孙灏 朱大明 《城市勘测》 2024年第4期157-162,共6页

随着空间信息技术的不断发展,轻小型无人机在大比例尺地形图测绘中的应用也日渐广泛。针对传统测绘手段生产大比例尺地形图的局限性,以中心城区1∶500比例尺地形图测绘项目为对象,研究了基于轻小型无人机生产大比例尺地形图的作业流程,... 随着空间信息技术的不断发展,轻小型无人机在大比例尺地形图测绘中的应用也日渐广泛。针对传统测绘手段生产大比例尺地形图的局限性,以中心城区1∶500比例尺地形图测绘项目为对象,研究了基于轻小型无人机生产大比例尺地形图的作业流程,分别从像控点布设与测量、影像数据采集及数据处理等方面开展研究,构建出场景的三维实景模型,将三维模型导入EPS三维测图平台进行地物采集,辅以外业调绘和补测数据,完成了大比例尺地形图的生产,最后利用外业采集数据,从平面、高程和间距对成果精度进行分析,经精度评定成果质量符合规范要求。研究结果表明轻小型无人机可满足中心城区1∶500比例尺地形图的测绘要求,并可提升测绘效率,降低生产成本。 展开更多

关键词 轻小型无人机 中心城区 倾斜摄影测量 大比例尺地形图

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一种新型轻小包裹高速分拣系统调度算法

18

作者 苏志远 谭树勇 +2 位作者 李金澎 程彬 韦凌云 《系统工程》 CSSCI CSCD 北大核心 2024年第4期123-138,共16页

新型轻小包裹高速分拣系统综合应用两种不同类型的机器人(分拣机器人、料箱搬运机器人),首先分拣机器人将包裹先分拣至分拣区域内的周转料箱中,当周转料箱满箱后,料箱搬运机器人将之搬运至装箱区域打包。该系统可以基于分拣需求的变化... 新型轻小包裹高速分拣系统综合应用两种不同类型的机器人(分拣机器人、料箱搬运机器人),首先分拣机器人将包裹先分拣至分拣区域内的周转料箱中,当周转料箱满箱后,料箱搬运机器人将之搬运至装箱区域打包。该系统可以基于分拣需求的变化动态调整分拣系统中机器人数目以及分拣区域面积大小,有利于降低分拣作业设备损耗及系统能耗。本文针对这种新型轻小包裹高速分拣系统调度问题展开研究,首先建立了综合考虑两种机器人、两阶段分拣过程(先分拣到周转料箱,再搬运周转料箱至打包位置)和动态分拣料口(分拣区域内周转料箱放置点不是固定的)的基于最低分拣成本的三维度调度模型;其次针对该调度模型两阶段三维度调度的特点,设计了一种两段三层可行解整数编码,及一种基于编码编辑距离(Levenshtein距离)的计算种群多样性的方法;然后,设计了一种结合两种变邻域算子(交换算子、贪心算子)和禁忌搜索的混合分散搜索算法,对模型进行求解;最后使用改进的MAPF基准测试数据集,对上述模型和算法进行了验证。实验结果表明:本文提出的模型有效,能满足实际使用要求,求解算法的求解精度相较于标准遗传算法、标准分散搜索算法分别提升了10.3%和6.5%,收敛速度相较于标准分散搜索算法提升了15.5%,且数据集规模越大,本算法的收敛速度优势越突出。 展开更多

关键词 轻小包裹分拣 机器人调度 变邻域 禁忌搜索 混合分散搜索

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轻小型无人机在国土年度变更调查中的应用与问题分析

19

作者 张冠池 《数字通信世界》 2024年第8期144-146,共3页

轻小型无人机在国土年度变更调查中的应用日益广泛,为土地测量测绘调查等工作带来了诸多便利和效率提升。然而,随着应用范围的扩大,也出现了一些问题与挑战。该文通过分析轻小型无人机在国土年度变更调查中的应用现状和问题,探讨了未来... 轻小型无人机在国土年度变更调查中的应用日益广泛,为土地测量测绘调查等工作带来了诸多便利和效率提升。然而,随着应用范围的扩大,也出现了一些问题与挑战。该文通过分析轻小型无人机在国土年度变更调查中的应用现状和问题,探讨了未来发展的方向和应对策略,旨在为进一步推动调查工作的科学化、精准化提供参考。 展开更多

关键词 轻小型无人机 国土年度变更调查 应用 问题 策略

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基于双层启发RRT的轻小无人机路径规划研究 被引量：3

20

作者 王潇翔 张昊 《航空计算技术》 2017年第6期89-92,共4页

对复杂任务环境下的轻小无人机的路径规划问题进行了研究,提出了一种基于双层启发快速扩展随机树(RRT)的航迹规划方法。考虑轻小无人机的实际任务环境,建立其路径规划质点模型,给出了系统运动性能约束条件。在常规RRT方法中引入面向目... 对复杂任务环境下的轻小无人机的路径规划问题进行了研究,提出了一种基于双层启发快速扩展随机树(RRT)的航迹规划方法。考虑轻小无人机的实际任务环境,建立其路径规划质点模型,给出了系统运动性能约束条件。在常规RRT方法中引入面向目标的启发式随机点采样启发和新节点扩展启发算法。在多个复杂威胁环境下的路径规划仿真结果表明,所提方法提高了到目标点的收敛速度,优化了飞行航迹的平滑度和可跟踪性。 展开更多

关键词 轻小无人机 路径规划 双层启发RRT 运动约束

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