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一种自主车辆横向运动状态估计的方法 被引量：1
1
作者 刘进 赵熙俊 《车辆与动力技术》 2017年第3期1-7,共7页
采用非线性三自由度单轨模型和考虑轮胎侧偏特性的非稳态轮胎模型,建立了用于状态估计的非线性状态方程.结合自主车辆的现有传感器配置,梳理了横向运动状态的观测(输入)和估计(输出).基于扩展卡尔曼滤波提出了横向运动状态估计的方法,... 采用非线性三自由度单轨模型和考虑轮胎侧偏特性的非稳态轮胎模型,建立了用于状态估计的非线性状态方程.结合自主车辆的现有传感器配置,梳理了横向运动状态的观测(输入)和估计(输出).基于扩展卡尔曼滤波提出了横向运动状态估计的方法,开发了状态估计算法,实现了基于MATLAB/Simulink的离线状态估计平台.最后,通过对典型工况的仿真模拟以及对样车数据的离线回放验证了算法性能.试验结果表明算法能够合理、有效、准确地估计自主车辆行驶过程中的横摆角速度、横向速度、横向加速度、路面附着系数等横向运动状态,对车辆质量、转动惯量、路面附着系数的变化具有较好的鲁棒性. 展开更多
关键词 自主驾驶车辆 横向运动状态 状态估计 扩展卡尔曼滤波
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侧卧状态下人体垂直轴向感知距离实验
2
作者 高靖 牛欢 孟子厚 《声学技术》 CSCD 北大核心 2018年第6期579-583,共5页
为了探讨人体侧卧状态下垂直轴向距离感知的规律,在消声室中进行了听音实验,并将其和仰卧状态下的实验数据进行对比分析。结果表明,侧卧状态下垂直轴向距离感知与信号频率及信号种类相关。在人体下方的距离感知中,纯音信号的距离感知趋... 为了探讨人体侧卧状态下垂直轴向距离感知的规律,在消声室中进行了听音实验,并将其和仰卧状态下的实验数据进行对比分析。结果表明,侧卧状态下垂直轴向距离感知与信号频率及信号种类相关。在人体下方的距离感知中,纯音信号的距离感知趋势和窄带信号的距离感知趋势大体相同,在人体上方的距离感知中,窄带信号的距离感知趋势较纯音信号的距离感知趋势有一定的提升。 展开更多
关键词 侧卧 垂直轴向 距离感知
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大迎角横向状态空间气动力建模研究 被引量：3
3
作者 王延灵 卜忱 +1 位作者 冯帅 沈彦杰 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2021年第4期13-18,共6页
建立适用于工程的大迎角非定常气动力模型,并用于动力学仿真、稳定性分析和控制系统设计,是国内外气动力建模领域研究的重点内容。针对具有高机动性的战斗机布局,应用大幅滚转振荡试验数据建立横向状态空间模型,并且针对大迎角区域气动... 建立适用于工程的大迎角非定常气动力模型,并用于动力学仿真、稳定性分析和控制系统设计,是国内外气动力建模领域研究的重点内容。针对具有高机动性的战斗机布局,应用大幅滚转振荡试验数据建立横向状态空间模型,并且针对大迎角区域气动力的非线性变化对模型进行改进,最后应用试验数据验证了改进后的大迎角横向状态空间模型的预测能力。研究结果表明:改进的大迎角横向状态空间模型能有效提升模型的预测能力,具有较好的工程适用性。 展开更多
关键词 横向状态空间 大迎角 非定常气动特性 动态标模
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焦作市盛业清华园M1、M2战国墓发掘简报
4
作者 冯春艳 田源(文/图/摄) +4 位作者 张震(文/图) 刘斐然(文/图) 张丽芳(文/图) 赵志强 韩长松 《洛阳考古》 2023年第2期9-14,共6页
2018年10月,焦作市文物考古研究所对盛业清华园小区4期项目进行了考古发掘,清理战国墓3座、汉代空心砖墓2座,其中战国墓M1、M2出土器物较为丰富,特别是M1的钵、罐组合和M2的陶马车,都具有典型的战国晚期特征,为研究焦作地区战国墓及其... 2018年10月,焦作市文物考古研究所对盛业清华园小区4期项目进行了考古发掘,清理战国墓3座、汉代空心砖墓2座,其中战国墓M1、M2出土器物较为丰富,特别是M1的钵、罐组合和M2的陶马车,都具有典型的战国晚期特征,为研究焦作地区战国墓及其相关问题提供了新资料。 展开更多
关键词 焦作市 土洞墓 战国晚期
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萨尔浒战役前后之后金与明朝、朝鲜关系探析 被引量：2
5
作者 王臻 《辽宁大学学报（哲学社会科学版）》 北大核心 2006年第5期77-83,共7页
建州女真首领努尔哈赤建立后金政权后,同腐朽、没落的明朝展开了争夺天下的对峙斗争;但因担心明朝与朝鲜的联合,于是积极拉拢朝鲜。明帝国衰落,急需得到朝鲜的军事支持,夹攻后金。朝鲜光海君既要听命于宗主国明皇朝,又不得不顾忌强盛的... 建州女真首领努尔哈赤建立后金政权后,同腐朽、没落的明朝展开了争夺天下的对峙斗争;但因担心明朝与朝鲜的联合,于是积极拉拢朝鲜。明帝国衰落,急需得到朝鲜的军事支持,夹攻后金。朝鲜光海君既要听命于宗主国明皇朝,又不得不顾忌强盛的后金政权的威胁,故只好在明与后金之间左右周旋,明哲保身。如此一来,在1619年萨尔浒战役前后的东北亚政治舞台上,就出现了富有特色的三角关系态势,这对彼时中朝传统政治秩序的演进产生了重大影响。 展开更多
关键词 努尔哈赤后金 朝鲜光海君王朝 明皇朝
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电子差速系统轮胎附着特性模拟仿真研究 被引量：1
6
作者 宋广青 胡铉哲 +1 位作者 余洁 徐镇炜 《汽车实用技术》 2020年第2期52-55,共4页
电子差速系统相对于传统的机械式差速器可以实现转矩的精准分配,根据轮胎的纵向运动特性以及侧向运动特性,结合轮胎滑移率让内外侧车轮在过弯时拥有足够的附着力,减小整车的横摆角速度,提高过弯稳定性。采用后轮双电机的驱动方案,驱动... 电子差速系统相对于传统的机械式差速器可以实现转矩的精准分配,根据轮胎的纵向运动特性以及侧向运动特性,结合轮胎滑移率让内外侧车轮在过弯时拥有足够的附着力,减小整车的横摆角速度,提高过弯稳定性。采用后轮双电机的驱动方案,驱动电机采用直接转矩控制的方法,由整车控制器将指定的计算转矩信号发送给电机控制器完成动力分配,所需转矩根据驾驶员的加速踏板及方向盘转角,运用阿克曼转向模型计算得到。 展开更多
关键词 电子差速 轮胎特性 双电机驱动 侧向运动状态 方向盘转角
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推力轴承各耦合动特性系数对转子横向振动状态的贡献 被引量：1
7
作者 童燕华 陈渭 《应用力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第1期85-89,共5页
系统地研究了推力轴承各耦合动特性系数对转子横向振动状态的贡献。计算结果表明，推力轴承对转子横向振动状态的影响主要由推力盘摆动而产生的耦合动特性系数所决定，而由平动所产生的耦合动特性系数对转子振动状态影响的贡献很小，可... 系统地研究了推力轴承各耦合动特性系数对转子横向振动状态的贡献。计算结果表明，推力轴承对转子横向振动状态的影响主要由推力盘摆动而产生的耦合动特性系数所决定，而由平动所产生的耦合动特性系数对转子振动状态影响的贡献很小，可以忽略。 展开更多
关键词 推力轴承 耦合动特性系数 转子 振动
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