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题名基于分布式控制系统的空间大型末端执行器抓捕策略
被引量：7
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作者
介党阳
倪风雷
谭益松
刘宏
蔡鹤皋
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机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2011年第4期434-439,共6页
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基金
国家863计划资助项目(2006AA04Z228)
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文摘
针对空间大型机械臂因其关节和臂杆柔性带来的抓捕前定位问题,为一种具有柔性捕获接口的新型末端执行器设计了分布式控制系统,并建立了以捕获环收缩速度为主要控制对象的抓捕策略,可实现稳定且高效的抓捕.其中,该控制系统由传感器单元、上层控制单元和3个模块化的底层驱动单元组成.传感器单元和底层驱动单元集成在末端执行器内部,采集系统的位置、力/力矩、电流及温度等传感器数据并实现伺服电机的底层驱动;上层控制单元通过高速总线可同时向3个底层驱动单元发送控制指令及控制参数,协调末端执行器执行抓捕、拖动及锁定操作.实验表明,基于该分布式控制系统,所提出的抓捕策略有效地提高了大型机械臂抓捕操作的可靠性.
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关键词
抓捕策略
空间大型末端执行器
分布式控制系统
传感系统
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Keywords
capture strategy
large-scale space end-effector
distributed control system
sensor system
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分类号
TP241.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名空间大型末端执行器漂浮载荷捕获仿真分析
被引量：1
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作者
丰飞
刘伊威
刘宏
蔡鹤皋
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机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2014年第3期125-129,共5页
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基金
国家863计划资助项目(2006AA04Z228)
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文摘
根据空间大型机械臂对漂浮载荷的捕获要求,研制了一套基于腱-鞘传动的大型空间末端执行器原理样机。小质量/小惯量漂浮载荷是在轨捕获的难点,因此,基于欧拉方程建立末端执行器对漂浮载荷的捕获模型,开展小载荷捕获影响因素的研究,从而明确影响漂浮载荷捕获可靠性的关键参数。并通过Hertz接触模型建立了末端执行器的数值仿真模型,完成了末端执行器对漂浮载荷的捕获数值仿真,从而进一步验证了理论分析的正确性,并为大型机械臂在轨捕获的策略制定提供了依据。
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关键词
空间站大型机械臂
末端执行器
漂浮载荷
捕获仿真
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Keywords
large--scale space station manipulator end--effector Free--floating target Cap-ture simulation
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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