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基于大景深三维扫描仪的机器人“手-眼”标定
被引量：
4
1
作者
李剑峰
汤青
+2 位作者
朱建华
徐敏
陈力
《光电子．激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第10期1238-1244,共7页
针对机器人视觉对便携式三维扫描系统的大景深要求,利用Scheimpflug条件对像平面进行偏转,扩大了扫描系统的景深,并采用了一种将系统整个景深范围分段及进行分段校准的方法,提高了大景深三维扫描系统的测量精度;利用半径已知的球体作为...
针对机器人视觉对便携式三维扫描系统的大景深要求,利用Scheimpflug条件对像平面进行偏转,扩大了扫描系统的景深,并采用了一种将系统整个景深范围分段及进行分段校准的方法,提高了大景深三维扫描系统的测量精度;利用半径已知的球体作为参照工具,提出了一种新的机器人视觉“手-眼”关系标定方法,将姿态关系Rs与位置关系Ts解耦,使用线激光与球体的交线拟合圆恢复球心以及扫描球面拟合球心的方法,分别标定了扫描系统与机器人的旋转和平移关系,从而使机器人能够与扫描仪一起完成扫描任务,扫描精度可以达到0.2 mm。实验结果表明,该方法具有精度高及稳定性好的特点。
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关键词
机器人视觉
“手-眼”标定
大景深便携式三维扫描系统
分段校准
Scheimpflug条件
原文传递
题名
基于大景深三维扫描仪的机器人“手-眼”标定
被引量：
4
1
作者
李剑峰
汤青
朱建华
徐敏
陈力
机构
四川大学物理科学与技术学院信息光学研究所
出处
《光电子．激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第10期1238-1244,共7页
文摘
针对机器人视觉对便携式三维扫描系统的大景深要求,利用Scheimpflug条件对像平面进行偏转,扩大了扫描系统的景深,并采用了一种将系统整个景深范围分段及进行分段校准的方法,提高了大景深三维扫描系统的测量精度;利用半径已知的球体作为参照工具,提出了一种新的机器人视觉“手-眼”关系标定方法,将姿态关系Rs与位置关系Ts解耦,使用线激光与球体的交线拟合圆恢复球心以及扫描球面拟合球心的方法,分别标定了扫描系统与机器人的旋转和平移关系,从而使机器人能够与扫描仪一起完成扫描任务,扫描精度可以达到0.2 mm。实验结果表明,该方法具有精度高及稳定性好的特点。
关键词
机器人视觉
“手-眼”标定
大景深便携式三维扫描系统
分段校准
Scheimpflug条件
Keywords
robot
vision
eye-in-hand
relationship
calibration
large
depth
-of-
view
portable
3-D
scanner
segmental
calibration
Scheimpflug
condition
分类号
TN247 [电子电信—物理电子学]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于大景深三维扫描仪的机器人“手-眼”标定
李剑峰
汤青
朱建华
徐敏
陈力
《光电子．激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
4
原文传递
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参考文献
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