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基于摄像机模型的运动车辆车道偏离检测 被引量：4
1
作者 余厚云 张为公 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期933-936,共4页
针对车道偏离检测中较难解决的车载摄像机标定问题,从分析摄像机成像模型入手,根据图像中3条或3条以上车道线的消失点位置以及车道线斜率关系,在道路现场调整摄像机安装位置,以实现对摄像机外部参数的直接设定,从而避开了繁琐的摄像机... 针对车道偏离检测中较难解决的车载摄像机标定问题,从分析摄像机成像模型入手,根据图像中3条或3条以上车道线的消失点位置以及车道线斜率关系,在道路现场调整摄像机安装位置,以实现对摄像机外部参数的直接设定,从而避开了繁琐的摄像机参数标定过程.同时,推导出图像内车道线斜率比与车道偏离程度的简单函数关系,该函数与摄像机内外参数无关.因此,行车过程中只需测量图像中车道线的斜率,即可计算出车辆当前的车道偏离量.现场试验结果表明,在车辆直行时采用该方法测得的车道偏离率与手工实测结果相比,其相对误差小于5%,具备了较高的检测精度. 展开更多
关键词 机器视觉 车道偏离 摄像机模型 车道线
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基于滑动窗搜索算法在车道线检测方面的改进
2
作者 荣红佳 《时代汽车》 2024年第7期175-177,共3页
车道线检测在自动驾驶和智能交通系统中扮演着至关重要的角色,它直接关联到这些系统的安全性和有效性。尽管传统的车道线检测算法,如基于边缘提取的方法,已被广泛应用,但它们存在一些局限性。[1]特别是在复杂的道路环境中,这些方法常常... 车道线检测在自动驾驶和智能交通系统中扮演着至关重要的角色,它直接关联到这些系统的安全性和有效性。尽管传统的车道线检测算法,如基于边缘提取的方法,已被广泛应用,但它们存在一些局限性。[1]特别是在复杂的道路环境中,这些方法常常难以准确识别车道线,从而影响整体系统的性能。针对这一挑战,本文提出了一种新的车道线待选点提取方法,该方法基于Sobel算子和Hsv颜色空间模型,并结合霍夫变换,形成了一种综合的三模型方法。Sobel算子在边缘检测方面表现优异,能够有效识别车道线的形状和边界;Hsv颜色空间模型则有助于处理在复杂光照和天气条件下的车道线识别;霍夫变换则能在边缘信息的基础上进行直线的检测和确认。这三种方法的结合不仅弥补了单一方法的不足,还大大提升了车道线检测的准确性和鲁棒性。 展开更多
关键词 滑动窗 搜索算法 车道线
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顾及杆状物和车道线的城市道路场景轻量化快速点云自动配准
3
作者 赵辉友 吴学群 夏永华 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期535-548,共14页
针对激光扫描获取城市场景出现不同时期位置偏差,传统点云配准方法存在效率低和鲁棒性低等局限性,本文提出了顾及杆状物和车道线的点云配准改进方法。首先对滤波后的点云进行体素格网降采样,再利用布料模型滤波对地面点滤波,后使用K均... 针对激光扫描获取城市场景出现不同时期位置偏差,传统点云配准方法存在效率低和鲁棒性低等局限性,本文提出了顾及杆状物和车道线的点云配准改进方法。首先对滤波后的点云进行体素格网降采样,再利用布料模型滤波对地面点滤波,后使用K均值无监督分类非地面点云,后用先验的随机一致抽样法提取杆状物作为目标特征,并根据点云反射强度提出点云灰度图和空间密度分割法提取车道线。利用改进迭代最近点(ICP)算法和法向量约束,将杆状物作和车道线作为配准基元,几何一致算法剔除错误点对,并使用双向KD-tree快速对应特征点的关系,加快配准速度和提高精度。经实验证明,在低重叠度的城市点云场景耗时不到20 s,且只迭代20次,精度可达1.9877×10^(-5)m,可实现城市道路场景点云的高效准确配准。 展开更多
关键词 车载激光扫描 杆状物 地面点滤波 K均值 车道线 改进ICP
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移动机器人导航系统中的车道线检测方法及实现 被引量：3
4
作者 王志 汪步云 +4 位作者 胡汉春 郭宇杰 黄玉成 许德章 无 《计算机测量与控制》 2019年第9期42-46,共5页
针对室外移动机器人GPS与惯性导航不足之处,在GPS与惯性导航基础上,提出了采用视觉检测方法实时识别路面的车道线信息,对移动机器人进行辅助定位;在传统的Canny边缘检测算子基础上,提出了使用改进型小波阀值算法与Canny边缘检测算子进... 针对室外移动机器人GPS与惯性导航不足之处,在GPS与惯性导航基础上,提出了采用视觉检测方法实时识别路面的车道线信息,对移动机器人进行辅助定位;在传统的Canny边缘检测算子基础上,提出了使用改进型小波阀值算法与Canny边缘检测算子进行融合处理,其基本原理是先使用改进型小波阀值算法,代替传统的高斯滤波器进行平滑和降噪处理,然后再使用Canny边缘检测算子提取边缘特征;最后使用matlab软件对采集到的路面视频信息进行处理,计算出移动机器人相对于路面车道线的偏转角度和偏离距离;实验发现12000帧图像中有仅有892帧图像检测失败,成功率达到92.6%,取得较好效果;为移动机器人的室外自主移动提供有力支撑。 展开更多
关键词 移动机器人 车道线 Canny边缘检测算子 小波阈值
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视频车流量检测中的虚拟检测区域自动提取 被引量：2
5
作者 黄凯 陈淑荣 《微型机与应用》 2014年第1期34-37,共4页
针对传统视频车流量检测中虚拟检测区域人为设置,使得系统不能自动适应不同的车道环境,灵活性低的问题,提出了自动提取虚拟检测区域的算法。利用均值法获得粗糙背景,再通过概率Hough变换和车道线特征排除各种干扰线段,获取车道线并自动... 针对传统视频车流量检测中虚拟检测区域人为设置,使得系统不能自动适应不同的车道环境,灵活性低的问题,提出了自动提取虚拟检测区域的算法。利用均值法获得粗糙背景,再通过概率Hough变换和车道线特征排除各种干扰线段,获取车道线并自动提取虚拟检测区域。实验表明,该算法准确度达到90%以上,实时性较好、鲁棒性高,对后续实时车流量检测及车速计算等具有较好的应用价值。 展开更多
关键词 车流量检测 虚拟检测区域 概率 HOUGH 变换 车道线
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基于Canny算子和Hough变换的夜间车道线检测 被引量：69
6
作者 李亚娣 黄海波 +1 位作者 李相鹏 陈立国 《科学技术与工程》 北大核心 2016年第31期234-237,242,共5页
针对夜间只有车灯照射路面图像整体较暗、光照不均匀、车道线不易检测的问题,提出了一种夜间车道线识别方法。首先,对预处理后的图像采用Laplacian算子进行边缘增强;然后,结合Otsu算法进行Canny边缘检测,再在边缘图像底部1/3区域中利用H... 针对夜间只有车灯照射路面图像整体较暗、光照不均匀、车道线不易检测的问题,提出了一种夜间车道线识别方法。首先,对预处理后的图像采用Laplacian算子进行边缘增强;然后,结合Otsu算法进行Canny边缘检测,再在边缘图像底部1/3区域中利用Hough变换进行直线拟合;最后,在斜率约束的基础上提出了一种内侧车道线提取算法,实现了车辆所在车道内侧车道线的检测。针对多种夜间车道线图像进行实验,结果表明,该算法准确提取出了内侧车道线。提出的方法能克服图像较暗和光照不均的影响,排除旁侧车道线、护栏等的干扰,有助于夜间车辆各行其道。 展开更多
关键词 大津法 霍夫变换 边缘检测 车道线检测
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基于单目视觉的跟驰车辆车距测量方法 被引量：17
7
作者 余厚云 张为公 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期542-546,共5页
为了解决结构化道路上跟驰车辆的防追尾碰撞问题,首先在对车辆制动模型进行分析的基础上得到了车辆制动距离的计算公式,进而计算出跟驰车辆与前方车辆之间的安全距离.然后,从针孔模型摄像机成像的基本原理出发,推导出基于图像中车道线... 为了解决结构化道路上跟驰车辆的防追尾碰撞问题,首先在对车辆制动模型进行分析的基础上得到了车辆制动距离的计算公式,进而计算出跟驰车辆与前方车辆之间的安全距离.然后,从针孔模型摄像机成像的基本原理出发,推导出基于图像中车道线消失点的车距测量公式.车距测量结果只与图像中的近视场点到摄像机的实际距离有关,无需对所有的摄像机参数进行标定,从而解决了单目视觉车距测量问题.最后,完成了不同距离处前方车辆的车距测量试验.试验结果表明,该方法的车距测量相对误差小于3%,具备了较高的检测精度,能够满足跟驰车辆防追尾碰撞的应用要求. 展开更多
关键词 车辆安全 防追尾碰撞 单目视觉 车距测量 车道线消失点
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基于车道线斜率的车道偏离检测 被引量：6
8
作者 余厚云 张为公 赵转萍 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2012年第7期43-48,共6页
针对结构化道路上运动车辆的车道偏离检测问题,采用单目视觉作为感知手段,分别从针孔模型下摄像机成像的空间几何关系和图像中车道线消失点的位置特点两个方面出发,推导出车辆直行情况下车道偏离率与两侧车道线斜率比之间的简单函数关系... 针对结构化道路上运动车辆的车道偏离检测问题,采用单目视觉作为感知手段,分别从针孔模型下摄像机成像的空间几何关系和图像中车道线消失点的位置特点两个方面出发,推导出车辆直行情况下车道偏离率与两侧车道线斜率比之间的简单函数关系,该函数与摄像机内外参数无关。同时完成了在摄像机不同方向角下的车道偏离率测量试验,结果表明由于行车方向瞬时变化引起的摄像机方向角微小改变对车道偏离检测的影响可以忽略。道路现场试验结果表明,上述视觉测量方法得到的车道偏离率与手工实测结果相比,其相对误差小于5%。基于车道线斜率的单目视觉检测方法避开了繁琐的摄像机参数标定过程,达到了较高的车道偏离检测精度。 展开更多
关键词 车辆安全 车道偏离 单目视觉 车道线斜率 车道线消失点
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一种基于辅助车道线的城市交通道路能见度观测算法研究 被引量：1
9
作者 王诗淇 何翱 +2 位作者 马林峻 邓熙 李英祥 《通信与信息技术》 2023年第1期105-108,共4页
针对智慧城市中道路交通能见度的观测问题,通过分析国际照明委员会定义的大气能见度公式,提出了一种道路能见度的观测算法。通过图像暗通道先验与辅助车道线检测相结合,设计出选定图像中某一车道线的起点和终点,分别计算出两点透射率,... 针对智慧城市中道路交通能见度的观测问题,通过分析国际照明委员会定义的大气能见度公式,提出了一种道路能见度的观测算法。通过图像暗通道先验与辅助车道线检测相结合,设计出选定图像中某一车道线的起点和终点,分别计算出两点透射率,结合车道线长度即可求出大气消光系数,进而实现基于图像的能见度观测估计。实际测试表明该算法的有效性。 展开更多
关键词 暗通道 霍夫变换 能见度 辅助车道线
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基于网格分类与纵横向注意力的城市道路车道线检测方法
10
作者 常振廷 肖智豪 +2 位作者 张文军 张荣辉 游峰 《交通信息与安全》 CSCD 北大核心 2023年第3期92-102,110,共12页
车道线检测是汽车安全辅助驾驶系统的基础模块,在城市道路场景下车道线存在受碾压致特征缺失、车辆间相互遮挡以及光照环境复杂多变等问题,本文提出基于网格分类与纵横向注意力的车道线检测方法。提取道路图像的全局特征图,将其划分为... 车道线检测是汽车安全辅助驾驶系统的基础模块,在城市道路场景下车道线存在受碾压致特征缺失、车辆间相互遮挡以及光照环境复杂多变等问题,本文提出基于网格分类与纵横向注意力的车道线检测方法。提取道路图像的全局特征图,将其划分为若干网格,计算网格中车道线的存在概率;通过将车道线检测转化为网格位置的分类,定位每条车道线的特征点;构建基于Ghost模块的主干网络,结合车道线的形状特征,引入纵横向注意力机制,通过增强车道线纹理特征和融合位置信息,获取缺失的细节特征;利用三次多项式,拟合车道线特征点,修正车道线的检测结果。基于TuSimple与CULane数据集,在ResNet18、ResNet34和DarkNet53中嵌入纵横向注意力模块,并开展对比实验。结果表明:在TuSimple数据集上,嵌入纵横向注意力模块后,模型精度均提升了约0.1%,与其他模型相比,Ghost-VHA模型的准确率为95.96%。在CULane数据集上,嵌入纵横向注意力模块可提升精度约0.65%,与其他模型相比,Ghost-VHA的F1分数为72.84%,提升了0.54%。在TuSimple与CULane数据集上,Ghost-VHA处理尺寸为288 px×800 px的图像仅需4.5 ms,具有良好的准确率和实时性。在CULane数据集上,网格列数量为300时效果最好,在TuSimple数据集上,网格列数量为50时效果最好。 展开更多
关键词 智能交通 车道线检测 注意力机制 网格分类 环境感知
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基于数学形态学的多车道线检测及MATLAB仿真
11
作者 张利平 黄晋英 潘宏侠 《农业装备与车辆工程》 2006年第8期16-18,共3页
在智能车辆的视觉导航系统中,车道线的检测有极其重要的作用,车道线的检测对于自主驾驶安全是不可忽视的。本文利用数学形态学进行多车道线检测,并对相应算法进行仿真。
关键词 数学形态学 多车道线
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基于高分辨率遥感影像的车道线提取 被引量：12
12
作者 张世强 王贵山 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2019年第12期22-25,共4页
车道线是自动驾驶高精度地图的组成部分,利用车载摄像头和激光雷达提取车道线的研究已经比较深入。本文探讨了利用高分辨率遥感影像提取车道线的方法。首先依据直方图原则选取合适的阈值进行二值化分割,其次利用道路中线形成的缓冲区去... 车道线是自动驾驶高精度地图的组成部分,利用车载摄像头和激光雷达提取车道线的研究已经比较深入。本文探讨了利用高分辨率遥感影像提取车道线的方法。首先依据直方图原则选取合适的阈值进行二值化分割,其次利用道路中线形成的缓冲区去除道路范围外的要素,然后利用形态学算子去除噪声,最后利用方向和面积因子提取不同的车道线。该方法可以降低数据采集的成本,提高采集效率。 展开更多
关键词 高精地图 车道线 高分辨率 遥感影像 自动驾驶
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基于动态划分感兴趣区域的车道线检测算法 被引量：8
13
作者 谢昌刚 黎向锋 +2 位作者 李堃 杨振泰 毕高杰 《机械制造与自动化》 2019年第6期150-154,共5页
车道线检测一直是无人驾驶系统的研究热点之一。随着路况复杂程度的增加,对车道线检测效率和检测精度也不断提出更高的要求。提出一种基于动态划分感兴趣区域的车道线隔行检测算法。通过动态划分感兴趣区域将天空、当前车道两旁干扰因... 车道线检测一直是无人驾驶系统的研究热点之一。随着路况复杂程度的增加,对车道线检测效率和检测精度也不断提出更高的要求。提出一种基于动态划分感兴趣区域的车道线隔行检测算法。通过动态划分感兴趣区域将天空、当前车道两旁干扰因素等有效去除,减少了80%左右的检测量,同时也很大程度上避免了误检。在边缘点提取算法中,将检测区域划分成几个小区域,分别提取其边缘点,并采用隔行方法对其检测,最后再将提取到的这些边缘点运用最小二乘法和三次样条曲线拟合出车道线,有效提升了车道线检测算法的实时性和准确性,并且适用于多种试验环境(如雾天、雨天和夜间)。 展开更多
关键词 车道线 动态 感兴趣区域 隔行 拟合
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基于双曲线模型的车道线检测算法 被引量：8
14
作者 屈贤 余烽 赵悦 《湖北汽车工业学院学报》 2018年第1期52-55,共4页
针对车道线识别准确性、可靠性等问题,提出了一种基于双曲线模型的车道线检测算法。首先,对图像进行预处理,采用Sobel算子实现可靠的车道边缘检测;然后,运用Hough提取车道线边界信息,并运用区域生长法筛选道路边缘点;最后,结合车道线边... 针对车道线识别准确性、可靠性等问题,提出了一种基于双曲线模型的车道线检测算法。首先,对图像进行预处理,采用Sobel算子实现可靠的车道边缘检测;然后,运用Hough提取车道线边界信息,并运用区域生长法筛选道路边缘点;最后,结合车道线边界参数和双曲线模型参数,基于最小二乘法完成车道线重建。试验结果表明该算法可准确识别不同环境下的车道线。 展开更多
关键词 双曲线 车道线 识别 HOUGH
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复杂环境下道路车道线识别算法的研究 被引量：6
15
作者 曹月花 罗文广 +1 位作者 蓝红莉 赵晓东 《现代电子技术》 北大核心 2017年第14期109-113,共5页
针对不同光照、雨雪天、大雾天等恶劣环境下道路车道线识别难的问题,研究其识别算法。弱光照下,通过面积算子选取合适阈值进而实现边缘增强;夜间光照更弱的情况下,通过改进SUSAN算子实现夜间昏暗道路的边缘增强,解决了道路信息模糊、周... 针对不同光照、雨雪天、大雾天等恶劣环境下道路车道线识别难的问题,研究其识别算法。弱光照下,通过面积算子选取合适阈值进而实现边缘增强;夜间光照更弱的情况下,通过改进SUSAN算子实现夜间昏暗道路的边缘增强,解决了道路信息模糊、周围因素影响等造成的噪声干扰;强光照下,通过强光滤波算法可以消除伪边缘干扰,实现车道线的准确识别。雨雪天下,道路积水造成路面复杂,不能准确找到车道线特征点,通过建立路面积水反射模型,去除光的反射影响,增强路面和车道信息对比度,实现车道线信息的准确提取。大雾天,道路信息模糊不清,通过逆透视原理、差值分离建立道路识别模型,对道路特征进行加强分析,增强车道信息,提高识别效果。实验验证了所提出和改进的复杂环境下道路车道线识别算法的有效性,并且具有较强的鲁棒性和抗扰能力,可应用到智能交通系统中。 展开更多
关键词 车道线 车道线信息提取 逆透视变换 边缘增强
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基于计算机视觉的车道线检测与识别 被引量：6
16
作者 阎翔 谌海云 +3 位作者 蒋钰 范光鑫 王晓杰 闫嘉欣 《工业仪表与自动化装置》 2020年第1期118-121,共4页
该文基于计算机视觉基础,设计了一种车道线的检测与识别技术,通过汽车搭载的前置摄像头获取道路前方包含车道线等信息的实时画面,并对画面进行预处理、形态学运算、Canny边缘检测、累计概率Hough变换等一系列转换,得到正确的车道线信息... 该文基于计算机视觉基础,设计了一种车道线的检测与识别技术,通过汽车搭载的前置摄像头获取道路前方包含车道线等信息的实时画面,并对画面进行预处理、形态学运算、Canny边缘检测、累计概率Hough变换等一系列转换,得到正确的车道线信息。实验结果表明,该方法可以有效快速地检测和识别出正确车道线,满足了汽车无人驾驶系统的响应时间需求,在汽车无人驾驶的开发过程中有一定的现实研究意义。 展开更多
关键词 计算机视觉 车道线 检测 识别
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基于机器视觉的汽车前照灯照射角度调整算法
17
作者 杜小芳 程思宇 +2 位作者 戴福祥 徐琳 石可民 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1296-1305,共10页
建立了一种基于机器视觉的前照灯照射角度调整算法。利用图像传感器对道路图像进行采集,随后处理图像信息以提取所需道路的参数信息,并结合不同场景下前照灯照射角度调整计算模型,在汽车行驶道路状况即将发生改变时及时调整前照灯照射角... 建立了一种基于机器视觉的前照灯照射角度调整算法。利用图像传感器对道路图像进行采集,随后处理图像信息以提取所需道路的参数信息,并结合不同场景下前照灯照射角度调整计算模型,在汽车行驶道路状况即将发生改变时及时调整前照灯照射角度,实时地为汽车夜间行驶提供合适的照明。在实际道路环境中进行了测试,结果表明所建立的算法能够有效地解决前照灯偏转迟滞性问题。 展开更多
关键词 前照灯 照射角度 机器视觉 图像处理 车道线
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基于OpenCV视觉库的车道线图像识别 被引量：4
18
作者 周奇丰 凌莉萍 《汽车实用技术》 2021年第17期18-21,33,共5页
随着《智能网联汽车技术路线图2.0》的发布,国家大力发展智能网联汽车势在必行。文章利用Python中的OpenCV计算机视觉库,通过图像平滑处理,霍夫变换等一系列操作,完成对车道线图像的识别,最终绘制生成完全拟合车道线的图像。文章对于开... 随着《智能网联汽车技术路线图2.0》的发布,国家大力发展智能网联汽车势在必行。文章利用Python中的OpenCV计算机视觉库,通过图像平滑处理,霍夫变换等一系列操作,完成对车道线图像的识别,最终绘制生成完全拟合车道线的图像。文章对于开发基于摄像头的智能车具有较高的利用价值。 展开更多
关键词 OPENCV 霍夫变换 车道线
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基于机器视觉的车道线智能识别系统的设计 被引量：3
19
作者 刘文俊 陈世春 《智能建筑与智慧城市》 2019年第2期78-79,共2页
以机器视觉系统应用的城市化交通智能建设系统设计,在城市化智能建设发展过程中,其对应的体系也逐渐完善,能保障智能交通建设管理工作开展实施能力的提升。对此,论文针对基于机器视觉的车道线智能识别系统的设计进行了分析,希望为智能... 以机器视觉系统应用的城市化交通智能建设系统设计,在城市化智能建设发展过程中,其对应的体系也逐渐完善,能保障智能交通建设管理工作开展实施能力的提升。对此,论文针对基于机器视觉的车道线智能识别系统的设计进行了分析,希望为智能城市建设交通系统运行控制提供参考。 展开更多
关键词 机器视觉 车道线 智能识别 系统设计
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一种快速的公交专用车道检测方法 被引量：2
20
作者 齐美彬 张银霞 潘燕 《微型机与应用》 2012年第10期34-37,41,共5页
为了提高车道线检测的准确性和实时性,提出了一种快速准确的车道线检测方法。首先根据道路的纹理特征求出道路的消失点,再采用改进的Hough变换检测出车道线,结合车道线的一些特征以及摄像头的参数,在不影响测量结果的情况下缩小检测空间... 为了提高车道线检测的准确性和实时性,提出了一种快速准确的车道线检测方法。首先根据道路的纹理特征求出道路的消失点,再采用改进的Hough变换检测出车道线,结合车道线的一些特征以及摄像头的参数,在不影响测量结果的情况下缩小检测空间,快速准确地检测道路的车道线,并结合BRT车道(快速公交车道)的一些特征识别车辆所在车道是否为BRT车道,从而实现对BRT车道内前方车辆的监督。将代码移植到DM6437平台,实验结果表明,该方法具备较好的实时性和鲁棒性。 展开更多
关键词 车道线 消失点 BRT车道 Hough变换 GABOR变换 DM6437
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