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一种复合Voronoi几何特征的地标提取新方法 被引量：3
1
作者 李佳田 吴华静 +4 位作者 高鹏 贺日兴 张文靖 阿晓荟 邓钢 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2020年第9期1448-1454,共7页
地标提取是空间认知与空间知识组织领域的研究热点之一。显著度量模型作为地标提取的主要方法,其原理是地物外观、结构与语义的加权评价。顾及地物的空间分布形态和几何特征,从地物Voronoi图出发,提出复合Voronoi生长元高度、Voronoi k... 地标提取是空间认知与空间知识组织领域的研究热点之一。显著度量模型作为地标提取的主要方法,其原理是地物外观、结构与语义的加权评价。顾及地物的空间分布形态和几何特征,从地物Voronoi图出发,提出复合Voronoi生长元高度、Voronoi k阶邻域缝隙及Voronoi k阶邻域可视性特征的地标提取方法,意在探索从个体到邻域的地标几何特征反映。设计实验并与已有方法的提取结果进行对比分析,验证了方法的有效性;相对于地物属性特征,由Voronoi图蕴含的几何特征能够有效地表征地标,降低地标特征选择复杂度。 展开更多
关键词 地标提取 VORONOI图 复合特征 邻域缝隙 邻域可视性
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面向深空探测着陆过程中的陆标自动提取方法 被引量：1
2
作者 陶江 曹云峰 +3 位作者 丁萌 庄丽葵 张洲宇 钟佩仪 《航天返回与遥感》 CSCD 2018年第1期112-120,共9页
基于光学图像的地形匹配导航方法是目前深空探测任务中实现精确着陆的一种主要方法,通过天体表面光学图像得到的陆标能够获取完备的探测器位置和姿态信息。因此,天体表面陆标提取技术是实现精确着陆的关键技术。为此,提出了一种陆标自... 基于光学图像的地形匹配导航方法是目前深空探测任务中实现精确着陆的一种主要方法,通过天体表面光学图像得到的陆标能够获取完备的探测器位置和姿态信息。因此,天体表面陆标提取技术是实现精确着陆的关键技术。为此,提出了一种陆标自动提取方法。首先,利用AKAZE特征检测子对天体表面图像进行多尺度特征点检测,该特征点对图像尺度变化、旋转都具有一定的鲁棒性;然后,引入密度聚类理论,结合DBSCAN聚类算法对AKAZE特征点进行聚类得到多个不同的聚类族;最后,通过设定阈值确定候选陆标和最终陆标,并提出了一种陆标提取性能评价方法。试验结果表明,该方法能够提取出具有较好的抗旋转性能和抗尺度变化性能的陆标特征,能为火星着陆过程中光学敏感器可能出现的多尺度、多视点变化带来的匹配鲁棒性差的问题提供相应的解决方案,对深空探测过程中实现精确着陆具有一定的参考意义。 展开更多
关键词 特征检测 密度聚类 陆标提取 精确着陆 深空探测
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一种基于多尺度LBPH特征的快速人脸识别算法 被引量：9
3
作者 朱峰 《计算机应用与软件》 CSCD 2015年第8期315-319,共5页
人脸探测和相似度比较的相关算法经过十几年的发展,目前已经进入实用的阶段。在目前先进研究成果的基础上,侧重考虑处理速度和识别性能的均衡性,实现实时的人脸识别系统。首先基于Haar特征快速提取人脸轮廓,然后基于形变组件模型训练、... 人脸探测和相似度比较的相关算法经过十几年的发展,目前已经进入实用的阶段。在目前先进研究成果的基础上,侧重考虑处理速度和识别性能的均衡性,实现实时的人脸识别系统。首先基于Haar特征快速提取人脸轮廓,然后基于形变组件模型训练、提取脸部关键部位的landmark,并根据landmark采用多尺度LBPH(Local Binary Patterns Histogram)表示人脸特征,采用距离尺度学习算法训练尺度模型并进行人脸识别。系统人脸识别时间接近实时,识别性能接近实用水平。 展开更多
关键词 人脸探测 脸部landmark提取 距离尺度学习 人脸识别 形变组件模型
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一种基于特征点三维信息的自然路标提取与快速匹配方法 被引量：4
4
作者 苑全德 洪炳镕 +3 位作者 关毅 朴松昊 蔡则苏 皮玉珍 《智能计算机与应用》 2015年第1期25-28,共4页
自然路标提取与匹配是vSLAM的基础。文中提出了一种基于特征点三维信息的自然路标提取、局部特征描述与快速匹配方法。采用双目视觉获取环境图像,提取左右目图像的特征点,并进行匹配。建立左摄像机坐标系下的每个匹配点的三维信息,提出... 自然路标提取与匹配是vSLAM的基础。文中提出了一种基于特征点三维信息的自然路标提取、局部特征描述与快速匹配方法。采用双目视觉获取环境图像,提取左右目图像的特征点,并进行匹配。建立左摄像机坐标系下的每个匹配点的三维信息,提出视场约束规则对特征点进行过滤。在此基础上基于改进的MeanShift聚类算法进行自然路标提取。提出一种路标描述符,可以快速进行两个聚类的匹配。该方法可以有效提取非结构化环境中的自然路标,对机器人位姿估计精度要求较低。 展开更多
关键词 移动机器人 自然路标提取 路标描述符 MEANSHIFT
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移动机器人自然路标特征提取方法 被引量：4
5
作者 冯肖维 方明伦 +1 位作者 何永义 何琼 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2010年第4期540-546,共7页
介绍了一种基于2维激光测距仪的自然路标特征提取方法.本方法由3部分组成:数据聚类、滤波平滑以及特征提取.该方法根据计算机图形学中的尺度空间理论,利用无迹卡尔曼滤波器(unscented Kalman filter)构建曲线模型估计器,对描述环境局部... 介绍了一种基于2维激光测距仪的自然路标特征提取方法.本方法由3部分组成:数据聚类、滤波平滑以及特征提取.该方法根据计算机图形学中的尺度空间理论,利用无迹卡尔曼滤波器(unscented Kalman filter)构建曲线模型估计器,对描述环境局部区域形状的扫描点间的几何拓扑关系进行估计.根据估计过程中获得的Mahalanobis距离构建滤波卷积核对原始范围图像进行自适应滤波平滑处理,利用距离数据的曲率函数对聚类后的数据进行分割并提取特征.该方法对噪声鲁棒稳定,并且可以有效地提取非结构化环境中的自然路标特征.实验结果证明本文所提出的方法对自然路标特征提取是行之有效的,可以为自主移动机器人导航系统提供丰富的路标特征. 展开更多
关键词 自然路标提取 曲线估计 自适应滤波 尺度空间 移动机器人
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