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自平衡自行车机器人的运动学分析
被引量：
14
1
作者
郭磊
黄用华
+1 位作者
廖启征
魏世民
《北京邮电大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期99-102,共4页
针对一种自行车机器人进行了运动学分析,得到了机器人横滚角度与车把转角和驱动速度之间的函数关系.从理论上给出了能调整机器人平衡所需要的驱动速度下界,只要驱动速度高于此临界值,就能通过调整车把保持车体平衡.仿真结果表明,当机器...
针对一种自行车机器人进行了运动学分析,得到了机器人横滚角度与车把转角和驱动速度之间的函数关系.从理论上给出了能调整机器人平衡所需要的驱动速度下界,只要驱动速度高于此临界值,就能通过调整车把保持车体平衡.仿真结果表明,当机器人具有不同横滚角度和车把转角的姿态时,要将其调整回平衡态所需的驱动速度处于以该临界值为下限的一个区间.基于这种运动学关系,进行了运动控制实验.通过将横滚角度理论计算值与实验数据进行对比,发现这两者基本一致,从而通过实验验证了所提出运动学分析的正确性.
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关键词
自行车机器人
运动学
横滚角度
车把转角
驱动速度
原文传递
新型机械臂设计及运动学研究
被引量：
3
2
作者
薛子云
张宾
张东波
《中国塑料》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第9期94-96,共3页
提出了一种新型3自由度混联机械臂,运用Pro/E和Adams软件对其进行了运动学仿真分析。结果表明,该机构具有较大的工作空间及平稳的运动性能,且结构简单,在注塑机自动化生产中具有良好的应用前景。
关键词
机械臂
运动学分析
注塑机
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职称材料
无游梁塔架式胶带传动长冲程抽油机结构初探
3
作者
程鹏
沈秀通
+2 位作者
冯福本
程启华
吴伟力
《石油机械》
EI
北大核心
1996年第11期49-52,共4页
无游梁塔架式胶带传动长冲程抽油机由曲柄－连杆－滑块机构、动滑轮－窄胶带－定滑轮机构和复合滚筒增程机构组成。在给出这种抽油机工作机构和传动原理的基础上，进行了运动分析和动力分析，并阐述了确定基本参数和机构尺寸的方法。实...
无游梁塔架式胶带传动长冲程抽油机由曲柄－连杆－滑块机构、动滑轮－窄胶带－定滑轮机构和复合滚筒增程机构组成。在给出这种抽油机工作机构和传动原理的基础上，进行了运动分析和动力分析，并阐述了确定基本参数和机构尺寸的方法。实例设计和综合分析表明，这种抽油机的动力性能优于游梁式抽油机和其他无游梁抽油机，具有扭矩小、平衡效果好、重量轻、可靠性高等优点。
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关键词
无游梁
抽油机
长冲程
胶带传动
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职称材料
题名
自平衡自行车机器人的运动学分析
被引量：
14
1
作者
郭磊
黄用华
廖启征
魏世民
机构
北京邮电大学自动化学院
出处
《北京邮电大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期99-102,共4页
基金
国家自然科学基金项目(50875027)
北京市自然科学基金项目(3092015)
+1 种基金
中央高校基本科研业务费
北京邮电大学青年科研创新计划专项课题(2009RC0602)
文摘
针对一种自行车机器人进行了运动学分析,得到了机器人横滚角度与车把转角和驱动速度之间的函数关系.从理论上给出了能调整机器人平衡所需要的驱动速度下界,只要驱动速度高于此临界值,就能通过调整车把保持车体平衡.仿真结果表明,当机器人具有不同横滚角度和车把转角的姿态时,要将其调整回平衡态所需的驱动速度处于以该临界值为下限的一个区间.基于这种运动学关系,进行了运动控制实验.通过将横滚角度理论计算值与实验数据进行对比,发现这两者基本一致,从而通过实验验证了所提出运动学分析的正确性.
关键词
自行车机器人
运动学
横滚角度
车把转角
驱动速度
Keywords
bicycle
robot
kinemics
analysis
rolling
angle
steering
angle
drive
speed
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
新型机械臂设计及运动学研究
被引量：
3
2
作者
薛子云
张宾
张东波
机构
北京工商大学材料与机械工程学院
中国农业大学工学院
出处
《中国塑料》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第9期94-96,共3页
基金
北京工商大学青年基金项目(QNJJ2012-36)
文摘
提出了一种新型3自由度混联机械臂,运用Pro/E和Adams软件对其进行了运动学仿真分析。结果表明,该机构具有较大的工作空间及平稳的运动性能,且结构简单,在注塑机自动化生产中具有良好的应用前景。
关键词
机械臂
运动学分析
注塑机
Keywords
manipulator
kinemics
analysis
injection
machine
分类号
TQ320.52 [化学工程—合成树脂塑料工业]
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职称材料
题名
无游梁塔架式胶带传动长冲程抽油机结构初探
3
作者
程鹏
沈秀通
冯福本
程启华
吴伟力
机构
胜利石油管理局
出处
《石油机械》
EI
北大核心
1996年第11期49-52,共4页
文摘
无游梁塔架式胶带传动长冲程抽油机由曲柄－连杆－滑块机构、动滑轮－窄胶带－定滑轮机构和复合滚筒增程机构组成。在给出这种抽油机工作机构和传动原理的基础上，进行了运动分析和动力分析，并阐述了确定基本参数和机构尺寸的方法。实例设计和综合分析表明，这种抽油机的动力性能优于游梁式抽油机和其他无游梁抽油机，具有扭矩小、平衡效果好、重量轻、可靠性高等优点。
关键词
无游梁
抽油机
长冲程
胶带传动
Keywords
long
stroke
pumping
unit
belt
drive
kinem
ic
analysis
dynamic
analysis
分类号
TE933.103 [石油与天然气工程—石油机械设备]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自平衡自行车机器人的运动学分析
郭磊
黄用华
廖启征
魏世民
《北京邮电大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
14
原文传递
2
新型机械臂设计及运动学研究
薛子云
张宾
张东波
《中国塑料》
CAS
CSCD
北大核心
2014
3
下载PDF
职称材料
3
无游梁塔架式胶带传动长冲程抽油机结构初探
程鹏
沈秀通
冯福本
程启华
吴伟力
《石油机械》
EI
北大核心
1996
0
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职称材料
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
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