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基于阿克曼原理的车式移动机器人运动学建模 被引量：34
1
作者 任孝平 蔡自兴 《智能系统学报》 2009年第6期534-537,共4页
基于阿克曼原理的轮式移动机器人运动学模型对于无人驾驶车辆的研究有着重要的意义.对轮式移动机器人的运动学特性进行了分析,建立了不考虑滑行、刹车等的轮式移动机器人的运动学模型.对该运动学模型引入了阿克曼约束,给出了描述机器人... 基于阿克曼原理的轮式移动机器人运动学模型对于无人驾驶车辆的研究有着重要的意义.对轮式移动机器人的运动学特性进行了分析,建立了不考虑滑行、刹车等的轮式移动机器人的运动学模型.对该运动学模型引入了阿克曼约束,给出了描述机器人运动状态的转向角、航向角和转弯半径等物理量的数学公式.最后对该运动学模型进行仿真实验,验证了所建立的运动学模型的正确性,为进一步研究轮式移动机器人提供了理论分析的基础. 展开更多
关键词 轮式移动机器人 运动学模型 阿克曼原理 转向特性
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举重抓举和下蹲翻运动学比较与用力特征分析 被引量：21
2
作者 艾康伟 李方祥 +1 位作者 郝卫亚 苑廷刚 《体育科学》 CSSCI 北大核心 2005年第7期39-42,共4页
运用三维运动学的研究方法对参加2003年全国女子举重锦标赛的10名运动员的抓举和下蹲翻进行运动学分析并对力量的特点进行比较分析;运用逆向动力学方法对两种技术动作的主要关节的净力矩进行比较分析。结果表明,膝关节角度在提铃离地时... 运用三维运动学的研究方法对参加2003年全国女子举重锦标赛的10名运动员的抓举和下蹲翻进行运动学分析并对力量的特点进行比较分析;运用逆向动力学方法对两种技术动作的主要关节的净力矩进行比较分析。结果表明,膝关节角度在提铃离地时刻有显著性的差异;对力量参数回归分析表明,运动员抓举杠铃重量的能力很大程度上取决于运动员所能够输出的最大功率,而运动员下蹲翻杠铃重量的能力很大程度上取决于运动员对杠铃的作用力的积累过程;对于抓举和下蹲翻动作髋关节净力矩分析表明,对于抓举,髋关节最大净力矩与对应此时刻的髋关节角度呈负相关,而对于下蹲翻,髋关节最大净力矩则与所试举的杠铃重量呈正相关。 展开更多
关键词 举重 抓举 下蹲翻 运动学 特征 分析
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微小管道机器人移动机构运动学与动力学特性 被引量：9
3
作者 马荣朝 秦岚 潘英俊 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第7期26-29,共4页
微小管道机器人能够帮助人们完成诸如小口径管道内检测等工作 ,其移动机构是机器人研究领域重要的研究内容之一。在分析研究行星齿轮驱动的微型机器人移动机构的运动学和动力学特性的基础上 ,详细讨论了移动机构的原理、功能及影响因素... 微小管道机器人能够帮助人们完成诸如小口径管道内检测等工作 ,其移动机构是机器人研究领域重要的研究内容之一。在分析研究行星齿轮驱动的微型机器人移动机构的运动学和动力学特性的基础上 ,详细讨论了移动机构的原理、功能及影响因素。研究表明 ,通过提高移动机构车轮的附着性和驱动力 ,减小寄生功率的影响 。 展开更多
关键词 微小管道 微型机器人 移动机构 运动学特性 动力学特性
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我国优秀男子标枪运动员最后用力技术环节特征的运动学研究 被引量：9
4
作者 董海军 张英波 郝勇霞 《北京体育大学学报》 CSSCI 北大核心 2009年第5期137-140,共4页
通过运用三维运动学分析的方法,对现阶段我国15名运动员32人次的试掷技术进行研究发现,我国选手在最后用力中存在上肢过早或过晚的移过支撑点,右肩,特别是右肘提前加速、各环节用力顺序不合理等现象,在"满弓"状态没有充分形成... 通过运用三维运动学分析的方法,对现阶段我国15名运动员32人次的试掷技术进行研究发现,我国选手在最后用力中存在上肢过早或过晚的移过支撑点,右肩,特别是右肘提前加速、各环节用力顺序不合理等现象,在"满弓"状态没有充分形成即"弓"没有拉紧的情况下开始了上肢环节的用力,破坏了"满弓"形成的质量和环节用力的顺序。 展开更多
关键词 掷标枪 最后用力 男子 运动学 环节 满弓 特征
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不同踢球方式摆动腿的运动学与肌电信号特征研究 被引量：10
5
作者 部义峰 李世明 +1 位作者 秦玉鹏 曹志飞 《体育科学》 CSSCI 北大核心 2007年第12期27-32,共6页
为研究脚背内侧踢球、脚背正面踢球、脚内侧踢球以及脚背外侧踢球4种基本踢球方式摆动腿的运动学和肌肉力学特征,获取人体运动内外信息,运用三维运动学分析与表面肌电信号特征分析的方法对其研究发现,4种基本踢球方式摆动腿的摆动时间... 为研究脚背内侧踢球、脚背正面踢球、脚内侧踢球以及脚背外侧踢球4种基本踢球方式摆动腿的运动学和肌肉力学特征,获取人体运动内外信息,运用三维运动学分析与表面肌电信号特征分析的方法对其研究发现,4种基本踢球方式摆动腿的摆动时间、摆动幅度以及摆动速度均表现出不同特点;后摆阶段摆动腿肌群的兴奋程度表现出了较好的一致性,而前摆阶段摆动腿肌群的兴奋程度表现出了较大差异性;此外,股二头肌在前摆阶段对关节的控制程度与踢球精度间存在一定相关性。 展开更多
关键词 足球 踢球 摆动腿 运动学 SEMG信号 特征
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游车-天车-绞车系统运动及动力学特性探讨 被引量：10
6
作者 曾兴昌 栾苏 +3 位作者 姚爱华 周忠祥 邓平 杨红刚 《石油矿场机械》 2009年第3期54-57,共4页
起升特性"偏软"、起下钻过程时间长和效率低是钻机普遍存在的一个问题。如果一味保守地选配大一级的电机和相应的电控系统,又会造成电机功率利用率低的问题。为了定量把握由于速度变化而引起的载荷变化规律,找出最大载荷工况... 起升特性"偏软"、起下钻过程时间长和效率低是钻机普遍存在的一个问题。如果一味保守地选配大一级的电机和相应的电控系统,又会造成电机功率利用率低的问题。为了定量把握由于速度变化而引起的载荷变化规律,找出最大载荷工况,运用了达朗伯原理、虚功原理和质点系动力学普遍方程,推导了n×(n+1)轮系游车、天车及一级传动绞车系统中电机扭矩TD与顶驱大钩加速度a之间的解析关系式,为选择电机及其控制系统提供依据。 展开更多
关键词 钻机 游吊系统 运动学 动力学 特性
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锻造操作机夹钳平行升降机构运动学特性分析 被引量：10
7
作者 孔祥东 翟富刚 +2 位作者 张杨 庞逢祥 陈赞 《燕山大学学报》 CAS 2011年第3期198-202,共5页
对锻造操作机机械系统进行运动学特性分析,研究执行机构的运动规律,是实现操作机夹钳末端位置精确控制的前提。本文分析了某典型锻造操作机夹钳平行升降机构的机构特征及运动学特性,得到了夹钳末端随升降缸运动的变化规律以及夹钳平行... 对锻造操作机机械系统进行运动学特性分析,研究执行机构的运动规律,是实现操作机夹钳末端位置精确控制的前提。本文分析了某典型锻造操作机夹钳平行升降机构的机构特征及运动学特性,得到了夹钳末端随升降缸运动的变化规律以及夹钳平行升降动作的运动学逆解方程。结合锻造操作机具体结构参数对夹钳平行升降逆解近似公式的精度进行了分析,提出了采用高次方程近似公式的方法,并给出了二次方程近似公式,研究结果对于提高操作机夹钳末端的位置控制精度具有一定的理论价值。 展开更多
关键词 锻造操作机 夹钳升降机构 运动学特性
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弹齿滚筒式捡拾装置运动学特性的理论分析 被引量：10
8
作者 丁海泉 郁志宏 +2 位作者 刘伟峰 李林 邓伟刚 《农机化研究》 北大核心 2015年第10期76-78,82,共4页
我国牧草捡拾装置常规设计方法没有理论依据,设计水平远落后于国外发达国家,严重制约了其使用可靠性。为此,提出了一套弹齿滚筒式捡拾装置运动学特性的理论计算方法,核心思想是采用分段曲线的方法,分段描述弹齿端部的位移方程、速度方... 我国牧草捡拾装置常规设计方法没有理论依据,设计水平远落后于国外发达国家,严重制约了其使用可靠性。为此,提出了一套弹齿滚筒式捡拾装置运动学特性的理论计算方法,核心思想是采用分段曲线的方法,分段描述弹齿端部的位移方程、速度方程和加速度方程。通过总结分析3种典型凸轮曲线的运动学特性的共性,发现共同特点是按牧草收获工艺可以将其分为4个区域,验证了所提出设计理论的正确性。本研究旨在完善弹齿滚筒式捡拾装置的设计理论,为今后捡拾装置设计生产提出具有普遍性的指导意见。 展开更多
关键词 滚筒式捡拾装置 弹齿 运动学特性
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膝骨关节炎患者步态中膝关节三维运动特征 被引量：8
9
作者 杨晓露 张津沁 +1 位作者 胡小卫 黄鹏 《中国康复》 2022年第2期90-94,共5页
目的:观察中老年膝关节骨关节炎(KOA)患者步态中膝关节的三维运动特征,为膝关节骨关节炎患者设计康复训练提供研究依据。方法:纳入符合标准的KOA患者29例为观察组;15例无KOA者纳入对照组。2组的年龄、身高、体重和身体质量指数(BMI)相... 目的:观察中老年膝关节骨关节炎(KOA)患者步态中膝关节的三维运动特征,为膝关节骨关节炎患者设计康复训练提供研究依据。方法:纳入符合标准的KOA患者29例为观察组;15例无KOA者纳入对照组。2组的年龄、身高、体重和身体质量指数(BMI)相匹配。2组受试者均使用KneeKG系统进行测量,对比自重状态下步行时两组受试者膝关节三维运动特征。结果:矢状面上观察组膝关节屈伸运动范围及摆动相时屈曲角度以及步行速度都明显小于对照组(P<0.05),但支撑相时屈膝角度明显较大(P<0.05)。额状面上观察组在足跟着地时内收角度明显大于对照组(P<0.05)。水平面上观察组在足跟着地时胫骨后移明显,胫骨相对股骨的旋转范围明显小于对照组(P<0.05)。结论:中老年膝关节骨关节炎患者膝关节呈现异常的锁扣机制,在矢状面上的活动较为僵硬,在额状面上的稳定性较差,同时胫骨相对股骨的旋转活动降低并有向后偏移的趋势。 展开更多
关键词 骨性关节炎 步态分析 膝关节 运动学特征
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竞技健美操难度动作C289不同技术特征的运动学分析 被引量：8
10
作者 张晓莹 刘莉 赵轩立 《北京体育大学学报》 CSSCI 北大核心 2017年第10期99-105,共7页
竞技健美操成套动作中高难度动作的完成质量是决定比赛胜负的关键。C289作为具备高、难、险技术特征的难度动作,是运动员比赛中获得高分和竞争奖牌的重要因素,在近年的世界大赛中备受青睐,因此如何提升动作质量,避免扣分点,成为当前亟... 竞技健美操成套动作中高难度动作的完成质量是决定比赛胜负的关键。C289作为具备高、难、险技术特征的难度动作,是运动员比赛中获得高分和竞争奖牌的重要因素,在近年的世界大赛中备受青睐,因此如何提升动作质量,避免扣分点,成为当前亟需解决的训练难题。世界优秀运动员的技术模式是极具价值的模型,本研究运用QUALISYS红外光点高速运动捕捉系统,对2名男子世界冠军完成竞技健美操难度动作C289的不同技术特征进行运动学分析,深入研究其动作原理和关键技术,为难度动作的训练提供参考借鉴,有效促进难度动作的价值提升和创新发展。研究表明:1)2名运动员技术要点不同,起跳阶段麻东髋关节缓冲角度与蹬离速度均大于胡邦达,弹性势能储备更多,蹬离地面收腿,易完成转体与屈体动作,但规范性欠缺。2)胡邦达近乎垂直起跳,转体360°后屈髋的风险性更强,腾空时间较麻东少0.05s,动作清晰流畅;屈体时刻2种技术髋关节角度均小于60°,但麻东后仰幅度大,空中屈体形态位置不标准。3)麻东落地点前后与左右方向重心位移变化较大,胡邦达落地相对准确,可控性较强。4)先转体后屈髋技术难度较大,其动作形式特点更符合规则发展导向。 展开更多
关键词 竞技健美操 难度动作 技术特征 技术诊断 运动学特征
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女子铅球巩立娇20.35米技术运动学特征研究 被引量：8
11
作者 李厚林 苑廷刚 +1 位作者 李爱东 李汀 《山东体育学院学报》 CSSCI 北大核心 2010年第8期56-62,共7页
以2009年第十一届全国运动会女子铅球冠军巩立娇为研究对象,运用文献资料、专家访谈、生物力学测试和比较分析等方法对其运动学技术特征进行分析。研究如下:巩立娇滑步技术阶段具低起投速度,滑步时间和距离短,滑步速度慢、摆动动作幅度... 以2009年第十一届全国运动会女子铅球冠军巩立娇为研究对象,运用文献资料、专家访谈、生物力学测试和比较分析等方法对其运动学技术特征进行分析。研究如下:巩立娇滑步技术阶段具低起投速度,滑步时间和距离短,滑步速度慢、摆动动作幅度小、躯干下压幅度小的技术特点;转换技术阶段保持了铅球与身体重心的同步运动节奏,躯干保持滑步姿势的能力强;动作幅度大,身体重心起伏小,运动速度稳定的技术特点;最后用力阶段身体重心与铅球运动速度节奏合理。具有用力时间短、动作幅度大、出手角度小和出手速度快的技术特点。 展开更多
关键词 女子铅球 运动学 特征 巩立娇
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一种3-P(4U)并联机器人的运动学分析 被引量：2
12
作者 李宏 赵铁石 黄真 《燕山大学学报》 CAS 2003年第2期133-138,共6页
分析了3-P(4U)这一新型并联机器人的结构特点及其能实现三维移动的机构学原理,推导了求解该机构的位置、速度、加速度的正、反解方程,并进行了数值验证,绘出了几种典型输入时动平台的运动特性曲线。
关键词 并联机器人 机构学 运动学分析 运动特性曲线 三自由度
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映秀2号隧道出口高陡斜坡落石运动学模拟和危险性评估 被引量：2
13
作者 黄军朋 邓睿 +3 位作者 凌斯祥 巫锡勇 何鑫 张伊飞 《自然灾害学报》 CSCD 北大核心 2023年第3期216-229,共14页
龙门山地区频发的崩塌落石灾害严重威胁拟建都江堰至四姑娘山轨道交通(都四轨道)的建设、运营和维护。崩塌落石的运动特征研究及其危险性评估对防灾减灾具有重要意义。高陡斜坡的崩塌源往往隐蔽性强且所处环境复杂,传统的人工接触调查... 龙门山地区频发的崩塌落石灾害严重威胁拟建都江堰至四姑娘山轨道交通(都四轨道)的建设、运营和维护。崩塌落石的运动特征研究及其危险性评估对防灾减灾具有重要意义。高陡斜坡的崩塌源往往隐蔽性强且所处环境复杂,传统的人工接触调查方式对其无法全面调查。此外,以往对落石的运动学研究多是采用可人为控制落石运动方向的二维模拟软件,主观性较强,且缺乏落石危险性的定量评估。因此,以拟建都四轨道映秀2号隧道出口高陡斜坡为例,联合现场调查和无人机航空摄影技术快速获取斜坡结构面和危岩信息;结合赤平投影法与边坡质量分级(SMR和CSMR)快速分析斜坡后壁陡崖的破坏模式和稳定性;采用三维落石模拟软件RockyFor3D模拟斜坡崩塌落石的运动特征,定量评估落石的危害范围。研究结果表明:斜坡后壁陡崖存在3处危岩体,且受3组节理控制;斜坡破坏模式主要为平面破坏P(J1)和楔形破坏W(J1-J3),斜坡后缘陡崖处于基本稳定-不稳定状态;通过模拟可知,地形控制落石运动轨迹,在坡降较大的位置,弹跳高度和最大动能呈陡增的趋势。拟建映秀大桥、国道G350、国道G213、国道G213烧火坪隧道出口处于中等危险区,映秀2号隧道出口处于低危险区。 展开更多
关键词 隧道出口斜坡 高陡斜坡稳定性 RockyFor3D 运动特征 落石灾害评估
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人体穿戴髋关节助力外骨骼的行走运动学分析
14
作者 刘玉 黄岩 周志浩 《北京大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期422-430,共9页
针对现有下肢助力外骨骼研究中缺少对关节层面的运动学分析以及缺少对髋关节外骨骼助力机制的研究这一现状,对一款髋关节助力外骨骼在多种助力模式下的运动进行采集和分析,得到被试在不穿戴外骨骼、外骨骼零助力、外骨骼低助力、外骨骼... 针对现有下肢助力外骨骼研究中缺少对关节层面的运动学分析以及缺少对髋关节外骨骼助力机制的研究这一现状,对一款髋关节助力外骨骼在多种助力模式下的运动进行采集和分析,得到被试在不穿戴外骨骼、外骨骼零助力、外骨骼低助力、外骨骼中助力、外骨骼高助力和外骨骼阻力共6种模式下的运动数据,并通过逆运动学计算和数据分析,得到关节角度曲线和步态特征。实验结果在关节层面明确了髋关节外骨骼的助力机制,可为助力外骨骼的设计和运动控制提供参考。 展开更多
关键词 下肢助力外骨骼 运动学分析 人体行走运动 步态特征
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针灸联合本体感觉神经肌肉促进技术对脑卒中后肢体功能障碍患者的疗效分析
15
作者 吕运良 万彩玲 +1 位作者 王付涛 常立国 《国际医药卫生导报》 2024年第3期398-403,共6页
目的探讨针灸联合本体感觉神经肌肉促进技术(PNF)对脑卒中后肢体功能障碍患者的疗效。方法本文为随机对照试验,选取2022年1月至2023年1月聊城市第三人民医院收治的98例脑卒中后肢体功能障碍患者作为研究对象,依据随机数字表法分为单一... 目的探讨针灸联合本体感觉神经肌肉促进技术(PNF)对脑卒中后肢体功能障碍患者的疗效。方法本文为随机对照试验,选取2022年1月至2023年1月聊城市第三人民医院收治的98例脑卒中后肢体功能障碍患者作为研究对象,依据随机数字表法分为单一组和试验组,各49例。单一组男30例、女19例,年龄(62.67±6.71)岁,采取PNF治疗;试验组男29例、女20例,年龄(63.75±6.76)岁,采取PNF+针灸治疗。对比两组患者临床总有效率、治疗前后相关评分[Berg平衡量表(BBS)、美国国立卫生研究院卒中量表(NIHSS)、改良Barthel指数(MBI)、功能综合评定量表(FCA)]水平、肢体功能[徒手肌力量表(MMT)、Fugl-Meyer运动功能评分(FMA)]水平、步态时空参数(步速、步长、步频、患侧摆动相、患侧支撑相、双侧支撑相水平)及运动学参数[关节力矩峰值(髋、膝、踝)、最大屈伸角度(髋、膝)]水平。统计学方法采用t检验、χ^(2)检验。结果试验组治疗后临床总有效率为95.92%(47/49),高于单一组的79.59%(39/49),差异有统计学意义(χ^(2)=4.653,P=0.031)。治疗后,试验组FCA、MBI及BBS评分[(65.19±4.23)分、(73.82±8.56)分、(43.18±3.45)分]均高于单一组[(61.86±5.35)分、(66.79±5.98)分、(34.59±2.80)分],NIHSS评分[(3.15±1.17)分]低于单一组[(5.27±2.38)分],差异均有统计学意义(t=3.418、4.713、13.533、5.596,均P<0.05)。治疗后,试验组上肢FMA、下肢FMA评分及MMT[(55.79±6.55)分、(27.06±3.67)分、(4.07±0.62)级]均高于单一组[(49.65±5.25)分、(24.68±3.35)分、(3.46±0.87)级],差异均有统计学意义(t=5.120、3.353、3.997,均P<0.05)。治疗后,试验组步频、步长、步速及患侧摆动相水平[(107.76±10.96)步/min、(40.67±6.48)cm、(0.63±0.13)m/s、(42.84±6.01)%]均高于单一组[(95.19±9.25)步/min、(36.50±5.71)cm、(0.45±0.11)m/s、(39.76±5.24)%],患侧支撑相及双侧支撑相水平[(57.21±5.01)%、(31.16±6.11)%]均低于单一组[(61.89±5.0 展开更多
关键词 脑卒中 本体感觉神经肌肉促进技术 针灸 肢体功能障碍 步态时空 运动学特征
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陕西山阳“8·12”大型山体滑坡运动特征及数值模拟分析 被引量：2
16
作者 孟桓羽 占洁伟 +3 位作者 卢全中 俞朝悦 亢佳乐 孙月敏 《工程地质学报》 CSCD 北大核心 2023年第6期1910-1928,共19页
2015年8月12日,陕西省山阳县中村镇烟家沟村发生大规模山体滑坡,滑坡堆积体摧毁并掩埋了18间房屋,造成7人死亡,64人失踪。本文在大量野外地质调查的基础上,结合无人机航拍等技术,详细描述了山阳滑坡基本特征并对其进行工程地质分区,初... 2015年8月12日,陕西省山阳县中村镇烟家沟村发生大规模山体滑坡,滑坡堆积体摧毁并掩埋了18间房屋,造成7人死亡,64人失踪。本文在大量野外地质调查的基础上,结合无人机航拍等技术,详细描述了山阳滑坡基本特征并对其进行工程地质分区,初步揭示滑坡的成因机制和运动过程。利用离散元软件PFC^(3D),对山阳滑坡运动全过程进行模拟,再现了滑坡体失稳后,在重力作用下沿视倾向启动、碰撞和堆积全过程。本文取得主要认识如下:(1)山阳滑坡属于典型的顺层岩质斜坡视倾向失稳,滑坡体长期顺层蠕滑,加之表水溶蚀作用,最终导致锁固段剪断发生整体视倾向失稳破坏;(2)滑坡体在运动过程中由于前部稳定山体的阻挡,运动方向发生了两次碰撞偏转,呈现出层层超覆、拆离运动和侧向挤滑等特殊运动堆积特征;(3)依据山阳滑坡的堆积特征与滑体结构分布特征,将山阳滑坡运动破坏过程划分为7个阶段:滑坡体裂缝发展-贯通阶段、锁固段剪断-滑体启动阶段、整体高速滑动阶段、碰撞“急刹车”制动阶段、拆离-侧向挤滑阶段、二次碰撞抛撒流动阶段和断壁区崩滑阶段;(4)数值模拟显示山阳滑坡从滑坡体启滑到最终停积用时仅35 s,滑体最大运动距离500 m,最大运动速度36.2 m·s^(-1)。 展开更多
关键词 山阳滑坡 运动特征 成因机制 岩体结构 数值模拟
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室内墙面砂浆抹平机器人性能研究 被引量：2
17
作者 刘俊涛 周敏 +1 位作者 谢良喜 陈燕军 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第7期57-60,65,共5页
为了解决室内墙面抹灰出现的用工荒、人工成本高、施工强度大、施工效率低等问题,提出利用机器人代替人工对墙面抹平施工。首先,使用SolidWorks建立了4自由度机器人三维模型;然后,对机器人模型进行运动学求解,联合ADAMS软件进行仿真分析... 为了解决室内墙面抹灰出现的用工荒、人工成本高、施工强度大、施工效率低等问题,提出利用机器人代替人工对墙面抹平施工。首先,使用SolidWorks建立了4自由度机器人三维模型;然后,对机器人模型进行运动学求解,联合ADAMS软件进行仿真分析,得到该机器人末端执行器及主要关节的动力学特性。由于刮板与末端执行器固定连接,其主要差别在于建模时其质心位置不同。通过刮板的相关参数表达末端执行器的情况。研究表明:构建的模型可完成对墙面的抹平施工,且效率是人工的6.6倍,对提高建筑行业自动化施工具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 机器人 运动学特性 动力学特性 建筑行业
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优势脚与非优势脚正脚背踢球的运动学特征对比研究 被引量：5
18
作者 部义峰 李世明 +2 位作者 秦玉鹏 熊安竹 韩静 《天津体育学院学报》 CAS CSSCI 北大核心 2007年第4期337-341,共5页
足球运动中踢球脚有优势脚与非优势脚之分,优势脚踢球主要表现为踢球力量大、出球准确,而非优势脚则与之相反。两者摆动腿摆动特征具有相似性,但运用生物力学手段对其研究发现,优势脚与非优势脚摆动腿的摆动特征存在很多差异性,主要表... 足球运动中踢球脚有优势脚与非优势脚之分,优势脚踢球主要表现为踢球力量大、出球准确,而非优势脚则与之相反。两者摆动腿摆动特征具有相似性,但运用生物力学手段对其研究发现,优势脚与非优势脚摆动腿的摆动特征存在很多差异性,主要表现在非优势脚摆动腿的蹬地不充分、股后肌群力量较弱、小腿屈曲不充分、小腿前摆时间过早、膝关节制动太早以及小腿前摆不充分等一系列差异上。因此,平时应该加强非优势脚训练,以形成正确动力定型。 展开更多
关键词 优势脚 非优势脚 正脚背踢球 运动学特征
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国内、外优秀女子铁饼运动员掷铁饼技术的比较研究 被引量：6
19
作者 林辉杰 梁海丹 +2 位作者 严波涛 许崇高 张勇 《中国体育科技》 CSSCI 北大核心 2013年第1期71-77,共7页
对国内、外优秀女子铁饼运动员掷铁饼动作的运动学参数进行测量、比较与分析。结果显示:1)我国2名优秀女子运动员在出手速度上不存在劣势,然而,在出手速度、出手角度与出手高度三者组合的优化程度上不如国外优秀运动员;2)李艳凤在第1单... 对国内、外优秀女子铁饼运动员掷铁饼动作的运动学参数进行测量、比较与分析。结果显示:1)我国2名优秀女子运动员在出手速度上不存在劣势,然而,在出手速度、出手角度与出手高度三者组合的优化程度上不如国外优秀运动员;2)李艳凤在第1单支撑和第2单支撑阶段时间较短,谭建在第2双支撑阶段的时间较短;3)我国2名运动员在第2单支撑阶段铁饼增速较多,在第2双支撑阶段铁饼增速较少,这对出手速度有一定程度的影响;4)我国2名运动员在第2双支撑阶段人体重心速度下降较少,在一定程度上反映了"人-饼"系统内能量传递效率较低,这与第1双支撑阶段人体重心速度增量较少有一定关系;5)我国2名运动员在第1双支撑与腾空阶段中,铁饼移动距离较长,体现了大幅度摆饼的特点;6)国外优秀运动员在掷铁饼动作中,人体的平动范围较大,特别是在两个双支撑阶段,这有利于提高第1单支撑阶段的人体重心速度的增加,也有利于在第2双支撑阶段为最后用力动作做好充分的准备。 展开更多
关键词 女子 优秀运动员 铁饼 技术 运动学特征
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一种新型跳跃机器人的运动特性研究
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作者 王建 张文祥 +1 位作者 缪龙 王树坤 《机械传动》 北大核心 2024年第2期125-130,共6页
针对一种新型的跳跃机器人,提出了其单腿跳跃机构的分析模型。采用D-H方法,建立了跳跃机器人着地和腾空两个阶段的运动学方程;开展正、逆运动学研究,给出了机器人在跳跃过程中的运动位姿;利用Adams软件,对跳跃机器人的弹跳过程进行了动... 针对一种新型的跳跃机器人,提出了其单腿跳跃机构的分析模型。采用D-H方法,建立了跳跃机器人着地和腾空两个阶段的运动学方程;开展正、逆运动学研究,给出了机器人在跳跃过程中的运动位姿;利用Adams软件,对跳跃机器人的弹跳过程进行了动力学特性仿真。研究结果表明,仿真得到的跳跃机器人水平/竖直方向的位移、水平/竖直方向的速度曲线的变化趋势均与试验结果相吻合,从而证明了所建立的新型跳跃机器人结构模型的可行性和机器人运动特性研究方法的有效性。 展开更多
关键词 跳跃机器人 单腿模型 运动学 步态分析 动力特征
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